CN108032290A - 一种具有双伺服同步运动的桁架装置 - Google Patents
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Abstract
本发明是一种具有双伺服同步运动的桁架装置,包括机架、控制机构和抓取机构,机架包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分,垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接的y轴部分,竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接的z轴部分,所述z轴部分与所述抓取机构连接,第一x轴部分和第二x轴部分均设置了伺服电机。本发明抓取瓷砖时,动力矩较大,能够承担较重的货物,抓取瓷砖时稳定性高,同时可依靠第一x轴和第二x轴的双齿轮‑三角带传动组件平稳地滑动,抓取瓷砖时精确性高。
Description
技术领域
本发明属于瓷砖生产设备技术领域,具体涉及一种具有双伺服同步运动的桁架装置。
背景技术
在瓷砖生产行业中,要实现瓷砖的码垛,由于瓷砖自身较重且易碎的特性,选择人力搬运以及叉车效率低且成本高,因此常常使用普通六轴机器人或者桁架机械手,实现瓷砖在x轴、y轴以及z轴的移动,x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动,z轴指的是在坚直方向的移动,从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。但是,六轴机器人会受到自身臂长以及负荷影响,尤其是工作距离较远时,由于传动距离过大,会出现动力不足的问题,而且运行速度也很不稳定,因此普通六轴机器人在瓷砖的码垛应用存在较多缺陷。
现有瓷砖的码垛更多地使用桁架机械手,如CN202943636U公开了一种桁架式机械手,具体公开了在桁架上设有直线导轨,横向齿条设置在直线导轨上,纵向齿条与齿轮啮合,驱动机构分别驱动齿轮转动与执行机构平移,执行机构分别与横向齿条、纵向齿条联动连接。该桁架式机械手利用齿轮驱动纵向齿条,通过连接板,带动执行机构上下移动,而驱动机构通过驱动齿轮结构,使移动板可以通过齿轮齿条啮合原理,带动移动板平移,然而,该桁架式机械手应用于较重的瓷砖码垛时,动力不足,效果不佳。
CN202540307U公开了桁架式机械手,具体公开了具有一组垂直设置并起基础支撑作用的立柱,在立柱上固定有一横梁,与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁,该垂直动梁的底端连接抓件用的气爪,横梁及垂直动梁上都设有齿条和导轨,采用电机带动减速机控制传动齿轮的移动方向和距离,从而实现气爪水平或垂直方向的运行。然而,虽然该桁架式机械手有两组伺服电机,但只有一个横梁,定位距离的准确性欠佳。
CN 205043770 U公开了龙门式双臂桁架机器人,具体公开了龙门框架和机械臂,龙门框架的上部具有Y轴横梁,机械臂的下端设有加工装置和定位装置,其中加工装置加工机械臂下方的待加工件,定位装置检测加工装置与待加工件之间的间距,机械臂与Y轴横梁之间设有驱动机械臂绕平行于Y轴横梁的轴线摆动。然而,该双臂桁架机器人在提起较重负荷时,动力不足,欠缺足够的安全性以及准确性。
综上,现有技术缺乏一种能使用多种服役环境,而且承担较重负荷时具备足够的安全性、准确性的瓷砖码垛桁架装置。
发明内容
本发明目的是在现有瓷砖码垛桁架装置的基础之上做出了一些改进,能够较好解决现有技术存在的缺陷,提供了一种具有双电机、双桁架的瓷砖码垛桁架装置,使得瓷砖的码垛更加的安全和准确。
本发明的技术方案如下:
一种具有双伺服同步运动的桁架装置,包括机架、控制机构和抓取机构,所述机架包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分,垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接的y轴部分,竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接的z轴部分,所述z轴部分与所述抓取机构连接,所述第一x 轴部分、所述第二x轴部分、所述y轴部分、所述z轴部分和所述抓取机构均与所述控制机构连接;所述第一x轴部分设置有第一x轴机械臂、设置在第一x轴机械臂上的第一x 轴双齿轮-三角带传动组件以及与第一x轴机械臂依次连接的第一x轴行星减速机、第一x 轴伺服电机、第一x轴伺服驱动器,所述第二x轴部分设置有第二x轴机械臂、设置在第二x轴机械臂上的右x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第二x轴机械臂依次连接的第二x 轴行星减速机、第二x轴伺服电机、第二x轴伺服驱动器。
所述控制机构可控制所述第一x轴伺服电机和所述第二x轴伺服电机同步驱动,实现第一x轴和第二x轴伺服电机的同步运行,通过第一x轴双齿轮-三角带传动组件和第二x轴双齿轮-三角带传动组件带动y轴部分沿x轴长度方向滑动。因此,桁架装置可通过控制机构对两个伺服电机进行驱动,实现两个伺服电机的同步运行,进而能够增加x轴驱动力矩,可以承担较重的货物,同时两个x轴部分可提高设备稳定性,同时增加精确度。
作为优选,所述第二x轴行星减速机、所述第二x轴伺服电机和所述第二x轴伺服驱动器位于所述第二x轴部分的同一侧;所述第一x轴行星减速机、所述第一x轴伺服电机和所述第一x轴伺服驱动器位于所述第一x轴部分的同一侧。整个桁架装置空间布局较为合理,不影响抓取机构的运行。
作为优选,所述y轴部分包括y轴机械臂、设置在y轴机械臂上的y轴双齿轮-三角带传动组件以及与y轴机械臂依次连接的y轴行星减速机、y轴伺服电机、y轴伺服驱动器,所述控制机构可控制y轴伺服驱动器驱动所述y轴驱动器运动。
作为优选,所述z轴部分包括z轴机械臂、设置在z轴机械臂上的z轴双齿轮-三角带传动组件以及与z轴机械臂依次连接的z轴行星减速机、z轴伺服电机、z轴伺服驱动器,所述控制机构可控制z轴伺服驱动器驱动所述z轴驱动器运动。
作为优选,所述抓取机构包括旋转夹具及其旋转部分,所述旋转夹具包含气缸,所述旋转部分包括旋转行星减速机、旋转伺服电机、旋转伺服驱动器。
作为优选,所述旋转夹具还包括磁性开关,所述磁性开关固定于所述旋转夹具气缸两端,所述磁性开关,用以检测夹取到位及复位信号。
作为优选,所述旋转夹具还包括限位开关,所述限位开关设置于所述旋转夹具上。所述限位开关可以实现对X轴部分、Y轴部分、Z轴部分以及夹具旋转部分的限位,防止装置出现过位、碰撞,从而起到保护作用。
作为优选,所述旋转夹具还包括光电传感器,所述光电传感器设置于所述旋转夹具下方。所述光电传感器用以判断夹起瓷砖包数,从而通过计算在放置瓷砖时实现精准定位。
作为优选,所述控制结构包括PLC控制器、触摸屏。所述PLC控制器课通过PROFINET端口对桁架装置的所有伺服驱动器及触摸屏进行通信控制;所述触摸屏可以通过设定原点、抓取点、放置点坐标实现对桁架装置的控制,也可对桁架装置的实时坐标进行显示。
本发明的有益效果有:
(1)本桁架装置采用第一x轴和第二x轴,y轴能够在水平方向依靠双齿轮-三角带传动组件平稳地滑动,抓取瓷砖时精确性高;
(2)本桁架装置的第一x轴和第二x轴驱动力矩均设置了伺服电机,装置力矩大,能够承担较重的货物,抓取瓷砖时稳定性高;
(3)本桁架装置相对于现有的桁架装置,装置设计简单,成本低,空间布局合理,能够实现自动化控制,能够大规模推广应用。
附图说明
图1装置主体结构示意图;
图2控制机构示意图图;
附图标记:机架1、第一x轴部分2、第一x轴机械臂201、第一x轴行星减速机202、第一x轴伺服电机203、第一x轴双齿轮-三角带传动组件204、第二x轴部分3、第二x轴机械臂301、第二x轴行星减速机302、第二x轴伺服电机303、第二x轴双齿轮-三角带传动组件304、y轴部分4、y轴机械臂401、y轴行星减速机402、y轴伺服电机403、z轴部分5、z轴机械臂501、z轴行星减速机502、z轴伺服电机503、抓取机构6、旋转夹具601、货物7;控制机构8、PLC控制器801、触摸屏802、限位开关803、光电传感器804、第一 x轴伺服驱动器205、第二x轴伺服驱动器305、y轴伺服驱动器404、z轴伺服驱动器504、旋转伺服驱动器602、旋转伺服电机603。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明:
实施例1
一种具有双伺服同步运动的桁架装置,如图1和图2所示,包括机架1、控制机构8和抓取机构6,机架1包括第一x轴部分2、第二x轴部分3、y轴部分4和z轴部分5,第一 x轴部分2和第二x轴部分3平行设置,第一x轴部分2包括第一x轴机械臂201、设置在第一x轴机械臂201上的第一x轴双齿轮-三角带传动组件204以及与第一x轴机械臂201 依次连接的第一x轴行星减速机202、第一x轴伺服电机203、第一x轴伺服驱动器205,第一x轴伺服驱动器205与控制机构8连接,第二x轴部分3包括第二x轴机械臂301、设置在第二x轴机械臂301上的第二x轴双齿轮-三角带传动组件304以及与第二x轴机械臂 301依次连接的第二x轴行星减速机302、第二x轴伺服电机303、第二x轴伺服驱动器305,第二x轴伺服驱动器305与控制机构8连接;y轴部分4的两端分别与第一x轴部分2和第二x轴部分3连接,并且可以在第一x轴部分2和第二x轴部分3上滑动,y轴部分4包括 y轴机械臂401、设置在y轴机械臂401上的y轴双齿轮-三角带传动组件以及与y轴机械臂401依次连接的y轴行星减速机402、y轴伺服电机403、y轴伺服驱动器404,y轴伺服驱动器404与控制机构8连接;z轴部分5垂直设置在y轴部分4的y轴机械臂401上,z 轴部分5包括z轴机械臂501、设置在z轴机械臂501上的z轴双齿轮-三角带传动组件以及与z轴机械臂501依次连接的z轴行星减速机502、z轴伺服电机503、z轴伺服驱动器 504,z轴伺服驱动器504与控制机构8连接;
控制机构8可通过控制第一x轴伺服驱动器205和第二x轴伺服驱动器305,实现第一 x轴伺服电机203和第二x轴伺服电机303的同步运行,通过第一x轴双齿轮-三角带传动组件204和第二x轴双齿轮-三角带传动组件304带动y轴部分4在第一x轴机械臂201和第二x轴机械臂301同步滑动。
抓取机构6设置在z轴部分5的z轴机械臂501上,所述抓取机构6包括旋转夹具601及其旋转部分,所述旋转夹具601包含气缸,所述旋转部分包括旋转伺服驱动器602、旋转伺服电机603、旋转行星减速机;所述旋转伺服驱动器602驱动旋转伺服电机603,可实现旋转夹具601旋转。
如图2所示,控制机构8包括PLC控制器801、触摸屏802;所述的PLC控制器801是桁架装置中的核心部分,负责读取外部状态数据并进行处理,根据处理结果控制伺服系统运行;所述PLC控制器801通过PROFINET端口对桁架装置的所有伺服驱动器及触摸屏802 进行通信控制。所述的触摸屏802,是操作简单的人机交互界面,通过此界面,可以直观的获得设备的运行状态信息,同时也可以对触摸屏802进行操作,可以通过设定原点、抓取点、放置点坐标实现对桁架装置的控制,也可对桁架装置的实时坐标进行显示,实现对设备的控制。所述的限位开关803,可以检测第一x轴部分2、第二x轴部分3、Y轴部分4、 Z轴部分5、抓取机构6是否过位,从而规避设备碰撞存在的安全隐患。
PLC控制器801与第一x轴伺服驱动器205、第二x轴伺服驱动器305、y轴伺服驱动器404、z轴伺服驱动器504、旋转伺服驱动器602连接,PLC控制器801通过PROFINET端口发出脉冲指令,所有伺服驱动器再根据指令控制第一x轴伺服电机203、第二x轴伺服电机303、y轴伺服电机403、z轴伺服电机503和旋转伺服电机603的运动方式,可以使桁架装置运动到与货物7相应的位置,以及抓取货物7。
作为优选的实施例,所述旋转夹具601还包括固定于所述旋转夹具601两端的磁性开关,所述磁性开关,用以检测夹取到位及复位信号。
作为优选的实施例,所述旋转夹具601还包括限位开关803。所述限位开关803设置于所述旋转夹具上,可以检测第一x轴部分2、第二x轴部分3、Y轴部分4、Z轴部分5、抓取机构6是否过位,从而规避设备碰撞存在的安全隐患。
作为优选的实施例,旋转夹具601还包括光电传感器804,所述光电传感器804设置于所述旋转夹具下方。所述的光电传感器804,可以测量夹具一次夹起瓷砖的包数,并把该数量信号发送给PLC控制器801,经过PLC控制器801计算处理再控制整个桁架装置,从而达到精准放置的目的。
根据上述说明书的揭示和教导,本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此,本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式,对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外,尽管本说明书中使用了一些特定的术语,但这些术语只是为了方便说明,并不对本发明构成任何限制。
Claims (9)
1.一种具有双伺服同步运动的桁架装置,包括机架、控制机构和抓取机构,其特征在于,所述机架包括x轴部分、y轴部分、z轴部分,所述x轴部分包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分,所述y轴部分垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接,所述z轴部分竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接,所述抓取机构与所述z轴部分连接;所述第一x轴部分设置有第一x轴机械臂、设置在第一x轴机械臂上的第一x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第一x轴机械臂依次连接的第一x轴行星减速机、第一x轴伺服电机、第一x轴伺服驱动器,所述第二x轴部分设置有第二x轴机械臂、设置在第二x轴机械臂上的右x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第二x轴机械臂依次连接的第二x轴行星减速机、第二x轴伺服电机、第二x轴伺服驱动器。
2.一种如权利要求1所述的桁架装置,其特征在于,所述第二x轴行星减速机、所述第二x轴伺服电机和所述第二x轴伺服驱动器位于所述第二x轴部分的同一侧;所述第一x轴行星减速机、所述第一x轴伺服电机和所述第一x轴伺服驱动器位于所述第一x轴部分的同一侧。
3.一种如权利要求1或2所述的桁架装置,其特征在于,所述y轴部分包括y轴机械臂、设置在y轴机械臂上的y轴双齿轮-三角带传动组件以及与y轴机械臂依次连接的y轴行星减速机、y轴伺服电机、y轴伺服驱动器,所述控制机构可控制y轴伺服驱动器驱动所述y轴驱动器运动。
4.一种如权利要求1或2所述的桁架装置,其特征在于,所述z轴部分包括z轴机械臂、设置在z轴机械臂上的z轴双齿轮-三角带传动组件以及与z轴机械臂依次连接的z轴行星减速机、z轴伺服电机、z轴伺服驱动器,所述控制机构可控制所述z轴伺服驱动器驱动z轴伺服电机运动。
5.一种如权利要求1或2所述的桁架装置,其特征在于,所述抓取机构包括旋转夹具及其旋转部分,所述旋转夹具包含气缸,所述旋转部分包括旋转行星减速机、旋转伺服电机、旋转伺服驱动器。
6.一种如权利要求5所述的桁架装置,其特征在于,所述旋转夹具还包括磁性开关,所述磁性开关固定于所述旋转夹具气缸两端。
7.一种如权利要求5所述的桁架装置,其特征在于,所述旋转夹具还包括限位开关,所述限位开关设置于所述旋转夹具上。
8.一种如权利要求5所述的桁架装置,其特征在于,所述抓取机构还包括光电传感器,所述光电传感器设置于所述旋转夹具下方。
9.一种如权利要求2或6所述的桁架装置,其特征在于,所述控制结构包括PLC控制器、触摸屏。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180515 |
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