CN203141194U - 轴类全自动伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轴类全自动伺服机械手，属于机械技术领域。它解决了现有的轴类全自动伺服机械手生产效率低的问题。本轴类全自动伺服机械手包括机架和料盒，机架上安装有机座、工作台和收料仓，机座上安装有主轴，在料盒上具有出料通道，料通道的进料端与料盒相通，在工作台上安装有承料座一和承料座二，在机座后部设有一推料机构，在机架上安装有抓取机构，出料通道沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部，出料通道出料端开口垂直向上，在延伸部上横向穿插有第一转轴，并在第一转轴上设有落料装置和能将棒料从出料端开口顶出并使棒料落入至延伸部上的顶料装置。本轴类全自动伺服机械手具有工作效率高、棒料的放料和抓料同步进行的优点。

Description

轴类全自动伺服机械手

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，特别涉及一种轴类全自动伺服机械手。

背景技术

棒料作为一种较为常见的工业材料，被广泛应用于各个行业中，但在现有的流水线类自动机床的加工过程中，常常因为落料装置的不完善导致对棒料的保护不当使棒料损坏，或者由于料箱积料过少导致更换料箱过于频繁而降低生产效率；现有机床的落料装置大都是直接在机床的出料端设置一向下倾斜、由一底板和两侧板组成的落料槽，落料槽伸入其下方设置的储料仓内或者悬在储料仓的上方。

但这两种落料方式在实际运用中各自存在不同的缺陷；当落料槽伸入储料仓内时，落料槽槽口距离储料仓箱底的高度小于储料仓的箱壁高度，这样就会造成在储料仓不断积累棒料的过程中，储料仓的棒料越堆越高直至堆积到落料槽槽口处，此时棒料就无法滑落至储料仓内，而只能滞留在落料槽上，使得原来的储料仓空间无法充分利用，使得储料仓实际储料量远低于理论上的储料量，导致更换料槽的次数增加，工作人员的劳动强度增大，在生产效益低的情况下，工作人员的工作强度也相对加重，不能保证生产有序的进行；而当落料槽悬在储料仓的上方时，势必会增加落料槽与储料仓底面的垂直高度，棒料在下落的过程中惯性增大，棒料与储料仓瞬间接触时的冲击力也增大，这会使棒料在一定程度上出现破损和不完整，导致原材料的耗损较大，生产质量得不到保证，生产成本增加。

同时目前机床在加工长条形棒料时，通常将棒料置放于料盒内，在棒料自重作用下，棒料进入输料通道，经输料通道有序排列后移至输料通道出料端，然后通过推杆式送料装置将位于输料通道出料端的棒料逐一送至加工平台，如中国专利公告号：202591623U公开了一种全自动数控车床中的送料装置，包括机架，其特征在于，所述的机架上具有输料通道，所述的机架上侧部安装有用于放置棒料且倾斜设置的料盒，所述的料盒出口处与输料通道相通并在输料通道上设置有顶杆，所述的机架上安装有平行设置的第一气缸且所述的顶杆在第一气缸带动下可在输料通道内轴向移动。此出料方式虽实现了出料送料自动化，但不能与机械手式送料装置或需棒料单独存在或棒料周边无阻碍物的送料装置配套使用，局限了在其他全自动数控车床工作体系中的应用。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种工作效率高、棒料的放料和抓料同步进行的轴类全自动伺服机械手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种轴类全自动伺服机械手，包括机架和倾斜安装在机架上并用于置放棒料的料盒，机架上安装有机座、工作台和收料仓，并在机座上安装有主轴，在料盒上具有倾斜设置的出料通道，出料通道具有进料端和出料端且出料通道的进料端与料盒相通，其特征在于，在工作台上安装有平行设置的承料座一和承料座二，在机座后部设有一推料机构，在机架上安装有用于抓料和放料的抓取机构，出料通道沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部，出料通道出料端开口垂直向上，在延伸部上横向穿插有第一转轴，并在第一转轴上设有落料装置和能将棒料从出料端开口顶出并使棒料落入至延伸部上的顶料装置。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述落料装置包括控制第一转轴周向转动的第一气缸和两组平行设置的落料组件，每组落料组件均包括用于承接棒料的导料杆和接料拨手，所述导料杆与接料拨手平行设置且导料杆后端与接料拨手后端均倾斜安装在第一转轴上，接料拨手前端向上弯曲形成有限料部，所述限料部顶端高出导料杆上表面，且限料部顶端到接料拨手下表面之间的高度小于导料杆的厚度。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述第一转轴一端安装有第一推拉块，第一气缸活塞杆连接有第一推块且所述第一推块与第一推拉块铰接连接。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述第一转轴通过上述的推拉块连接有第二转轴且第二转轴和第一转轴平行设置，导料杆下表面和接料拨手下表面均抵靠在第二转轴上。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述机架上竖立有两平行设置的竖板，上述的第一转轴两端分别贯穿两竖板，在两竖板上均开设有弧形缺口，第二转轴横向穿过两弧形缺口。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述顶料装置包括两个拨块，两拨块对称分布于料盒内的两侧且两拨块一端均与第一转轴固连，另一端均位于出料通道出料端下方。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述机架上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，在电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第二气缸，第二气缸活塞杆端部固连有固定块，所述抓取机构包括平行设置的双臂机械爪一和双臂机械爪二及安装在固定块上并控制双臂机械爪开闭的抓取气缸，两双臂机械爪之间的间距与两承料座之间的间距相同。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述推料机构包括一推料气缸和一推杆，推杆通过连接板与推料气缸活塞杆固连且推杆穿入主轴并与主轴处于同一轴心线上。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述料盒横向贯穿有第三转轴且第三转轴靠近出料通道进料端，机架上设有带动第三转轴周向转动的第三气缸，在料盒内设有安装在第三转轴上的推料块，推料块有两块且分布于料盒内的两侧，两推料块一端部均位于出料通道进料端处且当第三转轴转动时能推动出料通道进料端处的棒料上升。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、在机架上横向安装有两转轴并通过气缸控制两转轴的转动及摆动，在其中一转轴上套设有由接料拨手和导料杆组成的落料组件，通过落料组件将加工好的棒料承接住，在气缸的控制下，由转轴带动落料组件向下摆动并使棒料在自身重力下滑落至储料仓内，落料组件的摆动范围可根据储料仓棒料储量自动调整，操作方便、储料仓能存储更多棒料，同时棒料由落料组件带动滑落至储料仓，特别是在储料仓内储有一定量的棒料情况下，当导料杆与接料拨手依次抵靠在储料仓内的棒料上时，棒料轻缓滑落至储料仓内，保护棒料不受损坏，避免棒料直接从高处滑落至储料仓内发生碰撞造成棒料损坏。

2、自动输理聚集在料盒出料口处的棒料，使棒料能够逐一进入输料通道，结构简单，效果明显，并且不易损坏，环保无污染。

3、通过两双臂机械爪实现抓料和放料同步进行，即双臂机械爪一在将待加工的棒料输送至承料座一上时，双臂机械爪二将承料座二上已加工好的棒料抓取住，同样双臂机械爪一将料盒上的棒料抓取住时，双臂机械爪二将已加工好的棒料放入到回收仓中，工作效率高、省时省力，提高经济效益。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中A处的放大结构示意图。

图3是本实用新型中顶料装置的结构示意图。

图4是本实用新型中落料组件的结构示意图。

图5是本实用新型中导料杆的结构示意图。

图6是本实用新型中接料拨手的结构示意图。

图中，1、机架；1a、竖板；1b、弧形缺口；1c、横梁；1d、滑块；2、料盒；2a、挡板；2b、翻沿；2c、挡边；2d、出料通道；2e、延伸部；2f、压块；2g、出料端开口；2h、止推块；3、接料拨手；3a、承料部；3b、限料部；3c、连接部一；4、导料杆；4a、导料部；4b、连接部二；5、第一转轴；6、第二转轴；7、第三转轴；8、第一气缸；9、第二气缸；10、第三气缸；11、拨块；12、第一推拉块；13、第二推拉块；14、第一连接块；16、机座；17、主轴；18、工作台；18a、凸条；19、底座；20、横向托板；21、承料座一；22、承料座二；23、推料气缸；24、推杆；25、连接板；26、支撑架；27、主臂；28、电机；29、连接座；30、固定块；31、双臂机械爪一；32、双臂机械爪二；33、延伸块；33a、条形通孔；34、支撑块；35、顶料气缸；36、顶料块；37、抓取气缸；38、轴向限位套；39、收料仓；40、推料块；41、棒料。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至图6所示，本轴类全自动伺服机械手包括机架1、倾斜安装在机架1上并用于置放棒料41的料盒2，机架1上安装有机座16、工作台18和收料仓39，并在机座16上安装有主轴17，在机架1上竖立有两平行设置的竖板1a。

在料盒2上具有倾斜设置的出料通道2d，出料通道2d具有进料端和出料端且出料通道2d的进料端与料盒2相通，其中出料通道2d的上端为进料端并与料盒2相通，出料通道2d下端为出料端，出料通道2d倾斜设置可以保证出料通道2d内的棒料41在自身重力作用下自上而下自然滑落下来。

料盒2由两块垂直并对称设置的挡板2a构成，两挡板2a底部具有内翻的翻沿2b，两挡板2a侧壁上具有挡边2c，棒料41两端分别抵靠在相对应的翻沿2b上，两挡边2c的下端面与相对应的翻沿2b上表面之间具有间距，形成料盒2的出料口(料盒2的出料口即为出料通道2d的进料端)。棒料41在自重作用下，沿料盒2底部滚向出料口进入出料通道2d，此结构不仅减省材料降低成本，而且减轻了自重，还便于拆装维修。

出料通道2d是由翻沿2b、挡板2a和固定安装在挡板2a上的压块2f所构成一条通道，通道共有两条分设料盒2两内侧壁上，其中压块2f一端与挡边2c相连且压块2f与翻沿2b上下平行设置。出料通道2d口径比棒料41的直径略大，这样既能保证棒料41能顺利的从料盒2内进入到出料通道2d内，同时又能保证料盒2内的棒料41是单根依次从出料通道2d进料端进入到出料通道2d内，从而不会出现棒料41在出料通道2d发生堵塞的情况。

在机架1上安装有横向设置的横梁1c，横梁1c固定在两竖板1a之间，两挡板2a下方均固连有滑块1d且滑块1d安装在横梁1c上，两滑块1d均可沿横梁1c横向移动，也就是说两挡板2a之间的间距可通过滑块1d的移动来调整，即料盒2的宽度可变，从而使得通过滑块1d的移动改变料盒2的宽度实现料盒2能放置不同长度的棒料41，实用性好，应用范围广，无需由于每次加工的棒料41长度不同而去更换料盒2。

第三转轴7靠近出料通道2d进料端处并横向贯穿料盒2和竖板1a，在机架1上设有带动第三转轴7周向转动的第三气缸10，第三气缸10垂直安装在机架1上，第三转轴7一端安装有第二推拉块13，第三气缸10活塞杆连接有第二推块且所述第二推块与第二推拉块13铰接连接。

在料盒2内设有安装在第三转轴7上的推料块40，推料块40有两块且分布于料盒2内的两侧，两推料块40一端部均位于出料通道2d进料端处且当第三转轴7转动时能推动出料通道2d进料端处的棒料41上升。此设计使得推动力增强且棒料41受力均匀，下落后也平稳。

当料盒2内的棒料41聚集于料盒2出料口时，时常会因为个别棒料41位置不正导致出料口堵塞，棒料41无法通过出料口进入到输料通道，此时第三气缸10开始工作，其给予第二推拉块13推力，第三转轴7在第二推拉块13带动下做周向转动，拨块11在第三转轴7的带动下给聚集在料盒2出料口(即出料通道2d的进料端)处的棒料41一股向上的推力，棒料41在推力作用下向上移动，随即料盒2出料口处就出现空档，在此过程中，上升的棒料41相互之间发生着位置变化，待拨块11转到一定角度时回落，棒料41在自重作用下下落，下落最快的便有足够的空间去调整位置并能第一时间顺畅平稳地通过出料口而进入到输料通道内，第三气缸10如此反复工作，便消除了棒料41在料盒2出料口处的堵塞卡滞现象。

出料通道2d沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部2e，出料通道2d出料端开口2g垂直向上，在延伸部2e上横向穿插有第一转轴5，并在第一转轴5上设有落料装置和能将棒料41从出料端开口2g顶出并使棒料41落入至延伸部2e上的顶料装置。

落料装置包括控制第一转轴5周向转动的第一气缸8和两组平行设置的落料组件，收料仓39位于落料组件下方。第一转轴5一端安装有第一推拉块12，第一气缸8活塞杆连接有第一推块且第一推块与第一推拉块12铰接连接，第一转轴5通过第一推拉块12和第一连接块14连接有第二转轴6且第二转轴6和第一转轴5平行设置，其中第二转轴6位于第一转轴5前方。通过第一连接块14和第一推拉块12将第一转轴5和第二转轴6连接在一起，同时还起到限制第一转轴5和第二转轴6轴向移动的作用，保证装置整体的稳定性。第一转轴5两端分别横向贯穿两竖板1a，在两竖板1a上均开设有弧形缺口1b，第二转轴6横向穿过两弧形缺口1b，当第一气缸8活塞杆上升时即推动第一推拉块12转动，从而带动第一转轴5周向转动，同时第二转轴6在第一推拉块12带动下，以第一转轴5和第一推拉块12的连接处为铰接点在弧形缺口1b内前后摆动，弧形缺口1b大小即第二转轴6向后摆动的范围，由弧形缺口1b提供第二转轴6前后摆动的空间，避免第二转轴6在摆动时碰到竖板1a而无法继续向后摆动。

每组落料组件均包括用于承接棒料41的导料杆4和接料拨手3，其中接料拨手3总长度小于导料杆4总长度，这样保证在落料时棒料41能沿着导料杆4滑落下来。接料拨手3分成承料部3a、限料部3b和连接部一3c三部分，其中承料部3a位于限料部3b和连接部一3c之间，限料部3b是由接料拨手3前端向上弯曲形成；导料杆4分成导料部4a和连接部二4b两部分，其中连接部二4b与接料拨手3上的连接部一3c大小形状相同，导料部4a为一直杆，即导料部4a每处的厚度均相等。导料杆4和接料拨手3套设在第一转轴5上，即第一转轴5贯穿导料杆4连接部二4b和接料拨手3连接部一3c，这样可保证导料杆4和接料拨手3能自由转动；连接部一3c下表面和连接部二4b下表面均抵靠在第二转轴6上，由于导料杆4和接料拨手3均是后端套设在第一转轴5上，前端径向向外延伸出去，导料杆4和接料拨手3有向下摆动的趋势，通过第二转轴6将导料杆4和接料拨手3托住，这样即可避免导料杆4和接料拨手3在自重下向下摆动，同时当气缸带动第二转轴6摆动时，由于连接部一3c和连接部二4b始终抵靠在第二转轴6上(在导料杆4与收料仓39内棒料41接触前)，保证落料组件向下摆动时的稳定性，防止落料组件突然下坠造成棒料41直接从落料组件上脱离出来，避免棒料41损坏。

导料杆4与接料拨手3平行设置且导料杆4上表面与接料拨手3上表面齐平，即导料杆4导料部4a上表面与接料拨手3承料部3a上表面处于同于平面上，这样当棒料41落到落料组件上时，棒料41由导料杆4导料部4a和接料拨手3承料部3a一起将棒料41托住，增大了棒料41与落料组件的接触面积，保证了在驱动机构工作前落料组件能稳定的将棒料41承接住，避免棒料41输送至落料组件上时由于接触面积不够自动掉落下来。

接料拨手3限料部3b顶端高出导料杆4上表面，即限料部3b顶端高出导料杆4导料部4a上表面，这样当棒料41落入到落料组件上并沿着导料杆4向下滑落时，由接料拨手3限料部3b将棒料41阻挡住，阻止棒料41继续下滑，从而将棒料41托住。接料拨手3与导料杆4均倾斜安装在第一转轴5上，即接料拨手3前端与导料杆4前端均向下倾斜，低于各自的后端，这样当棒料41输送至落料组件上时，棒料41在自重作用下沿导料杆4向下滑落直至被接料拨手3限料部3b挡住为止，起到导向作用，这样可避免当棒料41输送至落料组件上时向后滑落而无法落入到收料仓39内。

接料拨手3限料部3b顶端到接料拨手3下表面之间的高度小于或等于导料杆4的厚度，在本实施例中，接料拨手3限料部3b顶端到接料拨手33下表面之间的高度小于导料杆4的厚度，这样当落料组件在向下摆动时，导料杆4下表面(即导料杆4导料部4a下表面)先与收料仓39内最上方的棒料41接触并抵靠在该棒料41上，此时导料杆4停止摆动，而接料拨手3在第一转轴5的带动下继续向下摆动直至抵靠在收料仓39内的棒料41上，当落料组件整个停止摆动时，接料拨手3限料部3b顶端低于导料杆4上表面(即导料杆4导料部4a上表面)，此时落料组件上的棒料41不再受限料部3b限制，并在自重下自然滑落至收料仓39内。

每组落料组件两侧均设置有轴向限位套38，即在用一组内的接料拨手3外侧部与导料杆4外侧部均设有一轴向限位套38，轴向限位套38安装在第一转轴5上，通过轴向限位套38可将接料拨手3和导料杆4轴向限制在第一转轴5上，避免落料组件在摆动时在第一转轴5上滑动，增强本装置的稳定性，同时若需要调整两落料组件之间的间距(根据棒料41的长度选择)，只需调整轴向限位套38在第一转轴5上的位置即可。

出料通道2d沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部2e(即每个通道均向前延伸形成有延伸部2e)，延伸部2e为一块固定倾斜安装在挡板2a上的条形阻挡块，由于延伸部2e是出料通道2d出料端继续向前延伸形成的，从而将原本用于开设出料通道2d出料端出口堵住，也就是说出料通道2d内的棒料41自由滑落至出料通道2d下端时被延伸部2e(即阻挡块)挡住停止下滑。为了能使出料通道2d内的棒料41输送出去，出料通道2d出料端开口2g垂直向上设置，并在出料通道2d出料端下方设有能将棒料41从出料端开口2g顶出并使棒料41落入至延伸部2e上的顶料装置。

在每个延伸部2e前端上均垂直安装有止推块2h且该两止推块2h对称设置，该结构不仅不占用延伸部2e的有效长度，而且还保证了阻挡功效，使得止推块2h能更好的将落入到延伸部2e上的棒料41阻挡住，使棒料41停止下滑。

顶料装置包括两个拨块11，两拨块11对称分布于料盒2内的两侧且两拨块11一端均与第一转轴5固连，另一端均位于出料通道2d出料端下方(即出料通道2d的出料端开口2g下方)。由于棒料41呈长棒状，为此设计两个拨块11在拨动棒料41时，棒料41两端均受到一个向上的推力，棒料41所受作用力均匀，使棒料41能顺畅地脱离出料通道2d出料端并平稳落入延伸部2e。

在机架1上还设有一底座19，在底座19上安装有横向托板20且横向托板20在气缸的带动下能在底座19上横向移动，工作台18安装在横向托板20上并在气缸的带动下能在横向托板20上纵向移动，在工作台18上端面纵向设有一凸条18a，并在凸条18a上安装有平行设置的承料座一21和承料座二22，其中承料座一21位于内侧，承料座二22位于外侧。

在机座16后部设有一推料机构，推料机构包括一推料气缸23和一推杆24，推杆24通过连接板25与推料气缸23活塞杆固连且推杆24穿入主轴17并与主轴17处于同一轴心线上，通过推杆24可以将已加工好的棒料41从主轴17内推出并使该棒料41落入到承料座上。

机架1上固连有支撑架26并在支撑架26上固连有横向设置的主臂27，主臂27上安装有能沿主臂27横向移动的电机28，在电机28上固连有连接座29并在连接座29上安装有垂直设置的第二气缸9，第二气缸9活塞杆端部固连有固定块30并在固定块30上安装有用于抓料和放料的抓取机构，抓取机构包括平行设置的双臂机械爪一31和双臂机械爪二32及安装在固定块30上并控制双臂机械爪开闭的抓取气缸37，两双臂机械爪之间的间距与两承料座之间的间距相同。双臂机械爪一31专用于抓取待加工棒料41，双臂机械爪二32专用于抓取加工好后的棒料41。

固定块30上固连有延伸块33且延伸块33上开设有条形通孔33a，延伸块33上安装有支撑块34且支撑块34穿过条形通孔33a并通过螺钉固定在延伸块33上，支撑块34上固连有顶料气缸35，顶料气缸35的活塞杆端部固连有顶料块36且顶料块36正对双臂机械爪一31。通过调整支撑块34在通孔中的位置，可以调整顶料块36与双臂机械爪一31的间距，从而可适用于不同长度的棒料41。

使用本装置时，先将棒料41横向放置于料盒2内，棒料41的两端分别抵靠在相对应的翻沿2b上，由于料盒2倾斜安装在机架1上，棒料41在自重作用下，单根依次从料盒2向下滚入至出料通道2d内，在受到延伸部2e端部(即阻挡块)的阻挡后，棒料41停止移动，此时，出料通道2d内有数根排列有序并相互挨着的棒料41；在第一气缸8工作前，拨块11位于出料通道2d出料端处的那一端低于翻沿2b上表面，即位于出料通道2d出料端处的棒料41在拨块11那一端的上方，这样当第一气缸8开始工作，在第一气缸8的推动下，第一转轴5带动拨块11做周向转动，使拨块11对位于出料通道2d出料端开口2g处的棒料41施加一个向上的推力，棒料41在推力作用下脱离出料通道2d并在自重作用下进入由延伸部2e(即阻挡块)上表面所形成的通道上，棒料41在自重作用下沿延伸部2e上表面继续向下滚，直至碰触到止推块2h后停止滚动，由于此时位于该处的棒料41周边已无防碍的部件，料盒2的出料工作完毕；电机28带动第二气缸9横向移动直至两双臂机械爪位于延伸部2e上方，接着第二气缸9开始工作并带动两双臂机械爪向下移动(初始状态下两双臂机械爪均处于张开状态)；两双臂机械爪移动到位后，双臂机械爪一31在抓取气缸37作用下合拢并将延伸部2e上的棒料41抓住，然后第二气缸9再次工作带动双臂机械爪向上移动使得棒料41脱离延伸部2e，然后电机28带动第二气缸9反向横向移动至工作台18上的承料座一21，待棒料41位于承料座上一时，双臂机械爪一31松开并由顶料气缸35推动顶料块36将棒料41推入到主轴17上，此时装料工作完毕；棒料41加工好后，由推料气缸23带动推杆24将加工好后的棒料41从主轴17上推出并使棒料41落入到承料座一21上，然后工作台18在横向托板20上移动直至承料座二22与主轴17对准为止，此时抓取机构在电机28的带动下已返回至延伸部2e上方并抓取下一个待加工的棒料41；当抓取机构回至承料座二22上方时，双臂机械爪一31上的棒料41落入至承料座二22上，而双臂机械爪二32将承料座一21上以加工好的棒料41抓取住，然后抓取机构在电机28带动下将加工好的棒料41输送至落料装置上方；当棒料41两端分别抵靠在相对应的落料组件上时，双臂机械爪二32松开，棒料41在自重下沿导料杆4向下滑落直至被接料拨手3限料部3b挡住，接着第一气缸8开始工作，第一气缸8活塞杆上升推动第一推拉块12转动，从而带动第一转轴5周向转动，同时第二转轴6在第一推拉块12带动下向弧形缺口1b内部摆动，以此同时出料通道2d出口端处的棒料41由拨块11顶出落入至延伸部2e上，并由双臂机械爪一31抓住；在第一转轴5的继续带动下，落料组件向下摆动，当导料杆4下表面(即导料杆4导料部4a下表面)先与收料仓39内最上方的棒料41接触并抵靠在该棒料41上，此时导料杆4停止摆动，而接料拨手3在第一转轴5的带动下继续向下摆动直至抵靠在收料仓39内的棒料41上，此时棒料41便可从落料组件上滑落至收料仓39内。这样就能保证在加工过程中，两双臂机械爪抓料和放料同步进行，工作效率高、省时省力，提高经济效益。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种轴类全自动伺服机械手，包括机架和倾斜安装在机架上并用于置放棒料的料盒，机架上安装有机座、工作台和收料仓，并在机座上安装有主轴，在料盒上具有倾斜设置的出料通道，出料通道具有进料端和出料端且出料通道的进料端与料盒相通，其特征在于，在工作台上安装有平行设置的承料座一和承料座二，在机座后部设有一推料机构，在机架上安装有用于抓料和放料的抓取机构，出料通道沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部，出料通道出料端开口垂直向上，在延伸部上横向穿插有第一转轴，并在第一转轴上设有落料装置和能将棒料从出料端开口顶出并使棒料落入至延伸部上的顶料装置。

2.根据权利要求1所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的落料装置包括控制第一转轴周向转动的第一气缸和两组平行设置的落料组件，每组落料组件均包括用于承接棒料的导料杆和接料拨手，所述导料杆与接料拨手平行设置且导料杆后端与接料拨手后端均倾斜安装在第一转轴上，接料拨手前端向上弯曲形成有限料部，所述限料部顶端高出导料杆上表面，且限料部顶端到接料拨手下表面之间的高度小于导料杆的厚度。

3.根据权利要求2所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的第一转轴一端安装有第一推拉块，第一气缸活塞杆连接有第一推块且所述第一推块与第一推拉块铰接连接。

4.根据权利要求3所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的第一转轴通过上述的推拉块连接有第二转轴且第二转轴和第一转轴平行设置，导料杆下表面和接料拨手下表面均抵靠在第二转轴上。

5.根据权利要求4所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的机架上竖立有两平行设置的竖板，上述的第一转轴两端分别贯穿两竖板，在两竖板上均开设有弧形缺口，第二转轴横向穿过两弧形缺口。

6.根据权利要求5所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的顶料装置包括两个拨块，两拨块对称分布于料盒内的两侧且两拨块一端均与第一转轴固连，另一端均位于出料通道出料端下方。

7.根据权利要求6所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的机架上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，在电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第二气缸，第二气缸活塞杆端部固连有固定块，所述抓取机构包括平行设置的双臂机械爪一和双臂机械爪二及安装在固定块上并控制双臂机械爪开闭的抓取气缸，两双臂机械爪之间的间距与两承料座之间的间距相同。

8.根据权利要求7所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的推料机构包括一推料气缸和一推杆，推杆通过连接板与推料气缸活塞杆固连且推杆穿入主轴并与主轴处于同一轴心线上。

9.根据权利要求8所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的料盒横向贯穿有第三转轴且第三转轴靠近出料通道进料端，机架上设有带动第三转轴周向转动的第三气缸，在料盒内设有安装在第三转轴上的推料块，推料块有两块且分布于料盒内的两侧，两推料块一端部均位于出料通道进料端处且当第三转轴转动时能推动出料通道进料端处的棒料上升。

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