CN110370055B - 一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，包括下装台和上夹台，所述下装台上端水平设置有上套框，且所述上套框两端中部均设置有第一电机，且两个第一电机之间通过第一滚动履带套设连接，所述第一滚动履带上挂接有滑装台，且所述滑装台两侧均设置有侧托架，所述上套框下方平行设置有下套框。第六电机通过第三滚动履带带动第二挂夹座前后调节活动，从而带动机械臂前后调节活动，保证该机构能够灵活调节机械臂被夹紧的位置，并配合第二电机通过转板带动竖撑框旋转调节，从而旋转调节该机构夹紧机械臂的位置和角度，保证机械臂夹接在该机构上被加工的效率和精准度更高，且机械臂能够被该机构调节活动的范围更大更广。

Description

一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构

技术领域

本发明涉及一种夹紧机构，具体为一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，属于机器人机械臂加工用夹紧机构应用技术领域。

背景技术

机器人机械臂在加工时，需要将机械臂装接在夹紧机构上夹紧，并在机械臂被加工设备加工过程中，通过夹紧机构带动机械臂活动调节位置，以便于加工设备对机械臂更快、更好的进行加工。

现有的机器人机械臂加工用夹紧机构在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的机器人机械臂加工用夹紧机构对机械臂夹紧装载的容纳量低，且夹紧机构不能灵活调节机械臂被夹紧的高度、位置和倾斜角度，导致加工设备对夹紧机构上的机械臂加工的精度低、加工能够覆盖的范围不全面、加工效率慢，夹紧机构不能前、后、左、右灵活调节机械臂的位置，机械臂在夹紧机构能够调节活动的范围小，夹紧机构整体在工作使用时的牢固性和稳定性差，夹紧机构的空间利用率低，且夹紧机构上的下装台与上夹台连接安装或拆卸不够便捷。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的机器人机械臂加工用夹紧机构对机械臂夹紧装载的容纳量低；且夹紧机构不能灵活调节机械臂被夹紧的高度、位置和倾斜角度，导致加工设备对夹紧机构上的机械臂加工的精度低、加工能够覆盖的范围不全面、加工效率慢；夹紧机构不能前、后、左、右灵活调节机械臂的位置，机械臂在夹紧机构能够调节活动的范围小；夹紧机构整体在工作使用时的牢固性和稳定性差；夹紧机构的空间利用率低；且夹紧机构上的下装台与上夹台连接安装或拆卸不够便捷的问题，而提出一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，包括下装台和上夹台，所述下装台上端水平设置有上套框，且所述上套框两端中部均设置有第一电机，且两个第一电机之间通过第一滚动履带套设连接，所述第一滚动履带上挂接有滑装台，且所述滑装台两侧均设置有侧托架，所述上套框下方平行设置有下套框；

其中，侧托架两侧上方均竖向设置有第一液压泵，所述第一液压泵上方通过第一伸柱伸动连接有L形的托板，且所述托板一端侧壁贯穿设置有两个第二液压泵，所述第二液压泵一端通过第二伸柱伸动连接有推夹板，上夹台底部的底座通过螺栓与滑装台连接固定后，滑装台两侧的第二液压泵通过第二伸柱带动推夹板分别对底座两侧贴合夹紧，在保证上夹台与下装台连接更加牢固的同时，又保证上夹台及其上面的部件被移动调节时更加稳固牢靠，提高了该机构整体工作时的稳定性以及该机构的使用寿命；

所述上夹台一端底部设置有底座，且所述底座上方设置有第二电机，所述第二电机上方通过转板转动连接有第二伸柱转动连接有竖夹台，所述竖夹台侧壁中部水平设置有内挂台，且所述内挂台两端均设置有第三电机，两个第三电机通过第二滚动履带套设连接，所述竖撑框顶部水平设置有顶挂台，且所述顶挂台两端均设置有第六电机，两个第六电机通过第三滚动履带套设连接，所述第三滚动履带上挂接有第二挂夹座，且所述顶挂台一端竖向设置有竖夹台，所述竖夹台中部套设有两个夹盘，且两个夹盘之间设置有夹槽；

所述第一挂夹座下方竖向设置有第三液压泵，且第三液压泵下方通过第三伸柱伸动连接有夹抓座；

其中，所述夹抓座中部上方设置有第四电机，且所述第四电机两侧均通过翻杆摆动连接有第五电机，所述第五电机两侧均通过摆轴摆动连接有第一夹臂，且所述第一夹臂一端设置有内凹的扣槽，所述扣槽两侧对称设置有两个橡胶垫，通过内凹的扣槽配合两个橡胶垫共同配合对机械臂夹紧，在保证对机械臂夹紧更加牢固的同时，又防止机械臂被划伤损坏；

所述第二挂夹座底部两侧均设置有提接座，且所述提接座上方设置有第四液压泵，所述第四液压泵通过第四伸柱与提接座伸动连接，且所述提接座下方设置有第七电机，且第七电机两侧均转动连接有第二夹臂；

所述夹盘两侧对称设置有侧夹板，且侧夹板一端侧壁设置有第八电机，所述第八电机一端转动连接有齿轮。

本发明的进一步技术改进在于：所述滑装台两侧的侧托架呈对称设置，且滑装台中部等间距设置有若干个螺孔。

本发明的进一步技术改进在于：所述第一电机通过第一滚动履带与滑装台活动连接，第一电机通过第一滚动履带带动滑装台和上夹台左右调节活动，从而带动该机构上夹紧的机械臂左右调节活动，且滑装台底部两端就通过滚轮分别与上套框两侧滚动连接，通过滚轮在上套框侧部滚动，保证滑装台被调节活动更平稳、牢靠，且侧托框一端与滑装台底部焊接。

本发明的进一步技术改进在于：所述第三电机通过第二滚动履带与第一挂夹座活动连接，第三电机通过第二滚动履带带动第一挂夹座前后调节活动，且内挂台与顶挂台呈平行设置。

本发明的进一步技术改进在于：所述第六电机通过第三滚动履带与第二挂夹座活动连接，第六电机通过第三滚动履带带动第二挂夹座前后调节活动，从而带动机械臂前后调节活动，保证该机构能够灵活调节机械臂被夹紧的位置。

本发明的进一步技术改进在于：所述齿轮与竖夹台一端内壁滚动连接，且竖夹台一端内壁设置有与齿轮相适配的滚齿，通过滚齿配合齿轮滚动，保证夹盘被上下调动更加平顺、牢靠。

本发明的进一步技术改进在于：所述底座底部通过若干个螺栓分别与滑装台上的若干个螺孔固定连接，保证下装台与上夹台连接安装或拆卸更加便捷。

本发明的进一步技术改进在于：所述竖夹台与竖撑框呈平行设置，所述下装台中部下方设置有配电柜，通过配电柜对该机构上的构件通电，以保证构件的正常工作。

本发明的进一步技术改进在于：该装置的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：上夹台底部的底座通过螺栓分别与滑装台上的若干个螺孔连接，将上夹台与滑装台连接固定，通过第一挂夹座底部两端的两个夹臂分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，并配合第二挂夹座底部两端的两个第二夹臂分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，且该机构还可以将机械臂夹接在竖夹台的夹槽中，通过两个夹盘分别对机械臂的上下两端夹紧固定，第一挂夹座和第二挂夹座分别设置在不同的高度，且第八电机通过齿轮在竖夹台上带动夹盘和机械臂上下调动；

步骤二：机器人机械臂在该机构上被夹紧固定后，第一电机通过第一滚动履带带动滑装台和上夹台左右调节活动并配合第三电机通过第二滚动履带带动第一挂夹座前后调节活动，第六电机通过第三滚动履带带动第二挂夹座前后调节活动，带动机械臂前后调节活动，并配合第二电机通过转板带动竖撑框旋转调节，旋转调节该机构夹紧机械臂的位置和角度；

步骤三：第一挂夹座上的第三液压泵通过第三伸柱带动夹抓座上下伸动调节，并通过第二挂夹座上的第四液压泵通过第四伸柱带动提接座上下伸动调节，调节机械臂被夹紧的高度，夹抓座上的第四电机通过翻杆带动第一夹臂和机械臂上下翻动调节；

步骤四：上夹台底部的底座通过螺栓与滑装台连接固定后，滑装台两侧的第二液压泵通过第二伸柱带动推夹板分别对底座两侧贴合夹紧，第一液压泵通过第一伸柱带动推夹板上下调节活动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，上夹台底部的底座通过螺栓分别与滑装台上的若干个螺孔连接，将上夹台与滑装台连接固定，通过第一挂夹座底部两端的两个夹臂分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，并配合第二挂夹座底部两端的两个第二夹臂分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，且该机构还可以将机械臂夹接在竖夹台的夹槽中，通过两个夹盘分别对机械臂的上下两端夹紧固定，一方面保证该机构对机器人机械臂夹紧的容载量更高的同时，第一挂夹座和第二挂夹座分别设置在不同的高度，且第八电机通过齿轮在竖夹台上带动夹盘和机械臂上下调动，来灵活调节机械臂被夹紧的高度，保证机械臂在该机构上被夹紧后，不同的加工设备在不同的高度对机械臂加工的位置更精准、且加工效率更高。

2、机器人机械臂在该机构上被夹紧固定后，第一电机通过第一滚动履带带动滑装台和上夹台左右调节活动，从而带动该机构上夹紧的机械臂左右调节活动，并配合第三电机通过第二滚动履带带动第一挂夹座前后调节活动，第六电机通过第三滚动履带带动第二挂夹座前后调节活动，从而带动机械臂前后调节活动，保证该机构能够灵活调节机械臂被夹紧的位置，并配合第二电机通过转板带动竖撑框旋转调节，从而旋转调节该机构夹紧机械臂的位置和角度，保证机械臂夹接在该机构上被加工的效率和精准度更高，且机械臂能够被该机构调节活动的范围更大更广。

3、第一挂夹座上的第三液压泵通过第三伸柱带动夹抓座上下伸动调节，并通过第二挂夹座上的第四液压泵通过第四伸柱带动提接座上下伸动调节，从而灵活调节机械臂被夹紧的高度，在保证该机构能对不同长度的机械臂进行夹紧操作的同时，又使该机构能够对机械臂上下调节活动的范围更大，保证机械臂在该机构上夹紧进行加工的高效性；夹抓座上的第四电机通过翻杆带动第一夹臂和机械臂上下翻动调节，能够灵活调动机械臂被加工的位置、角度和高度，保证该机构使用更加灵活，且保证该机构能够对机械臂进行灵活微调，提高了机械臂被加工的精准度和质量，通过第一夹臂上内凹的扣槽配合两个橡胶垫共同配合对机械臂夹紧，在保证对机械臂夹紧更加牢固的同时，又防止机械臂被划伤损坏。

4、上夹台底部的底座通过螺栓与滑装台连接固定后，滑装台两侧的第二液压泵通过第二伸柱带动推夹板分别对底座两侧贴合夹紧，在保证上夹台与下装台连接更加牢固的同时，又保证上夹台及其上面的部件被移动调节时更加稳固牢靠，提高了该机构整体工作时的稳定性以及该机构的使用寿命；第一液压泵通过第一伸柱带动推夹板上下调节活动，从而调节推夹板对底座夹接固定的位置，保证该机构对不同形状、高度的底座进行推紧夹持的位置更加适宜、牢固；上装台顶部的上套框两侧均能承载滑装台对上夹台连接固定，提高了该机构的空间利用率，且下装台与上夹台连接安装或拆卸更加便捷；该机构操作方便，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体立体结构示意图。

图2为本发明立体结构示意图。

图3为本发明下装台结构示意图。

图4为本发明图3中A区域细节放大示意图。

图5为本发明图3中B区域细节放大示意图。

图6为本发明上夹台结构示意图。

图7为本发明图6中C区域细节放大示意图。

图8为本发明第一挂夹框结构示意图。

图9为本发明夹抓座结构示意图。

图10为本发明图6中D区域细节放大示意图。

图11为本发明第二挂夹座结构示意图。

图12为本发明夹盘结构示意图。

图中：1、下装台；2、上夹台；3、上套框；4、第一电机；5、第一滚动履带；6、滑装台；7、侧托架；8、下套框；9、第一液压泵；10、第一伸柱；11、托板；12、第二液压泵；13、第二伸柱；14、推夹板；15、底座；16、第二电机；17、转板；18、竖撑框；19、内挂台；20、第一挂夹座；21、顶挂台；22、第二挂夹座；23、竖夹台；231、夹盘；232、夹槽；24、第三电机；25、第二滚动履带；201、第三液压泵；202、第三伸柱；203、夹抓座；26、第四电机；27、翻杆；28、第五电机；29、摆轴；30、第一夹臂；31、扣槽32、橡胶垫；33、第六电机；34、第三滚动履带；35、提接座；36、第四液压泵；37、第四伸柱38、第七电机；39、第二夹臂；40、侧夹板；41、第八电机；42、齿轮。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-12所示，一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，包括下装台1和上夹台2，下装台1上端水平设置有上套框3，且上套框3两端中部均设置有第一电机4，且两个第一电机4之间通过第一滚动履带5套设连接，第一滚动履带5上挂接有滑装台6，且滑装台6两侧均设置有侧托架7，上套框3下方平行设置有下套框8；

其中，侧托架7两侧上方均竖向设置有第一液压泵9，第一液压泵9上方通过第一伸柱10伸动连接有L形的托板11，且托板11一端侧壁贯穿设置有两个第二液压泵12，第二液压泵12一端通过第二伸柱13伸动连接有推夹板14，上夹台2底部的底座15通过螺栓与滑装台6连接固定后，滑装台6两侧的第二液压泵12通过第二伸柱13带动推夹板14分别对底座15两侧贴合夹紧，在保证上夹台2与下装台1连接更加牢固的同时，又保证上夹台2及其上面的部件被移动调节时更加稳固牢靠，提高了该机构整体工作时的稳定性以及该机构的使用寿命；

上夹台2一端底部设置有底座15，且底座15上方设置有第二电机16，第二电机16上方通过转板17转动连接有第二伸柱13转动连接有竖夹台23，竖夹台23侧壁中部水平设置有内挂台19，且内挂台19两端均设置有第三电机24，两个第三电机24通过第二滚动履带25套设连接，竖撑框18顶部水平设置有顶挂台21，且顶挂台21两端均设置有第六电机33，两个第六电机33通过第三滚动履带34套设连接，第三滚动履带34上挂接有第二挂夹座22，且顶挂台21一端竖向设置有竖夹台23，竖夹台23中部套设有两个夹盘231，且两个夹盘231之间设置有夹槽232；

第一挂夹座20下方竖向设置有第三液压泵201，且第三液压泵201下方通过第三伸柱202伸动连接有夹抓座203；

其中，夹抓座203中部上方设置有第四电机26，且第四电机26两侧均通过翻杆27摆动连接有第五电机28，第五电机28两侧均通过摆轴29摆动连接有第一夹臂30，且第一夹臂30一端设置有内凹的扣槽31，扣槽31两侧对称设置有两个橡胶垫32，通过内凹的扣槽31配合两个橡胶垫32共同配合对机械臂夹紧，在保证对机械臂夹紧更加牢固的同时，又防止机械臂被划伤损坏；

第二挂夹座22底部两侧均设置有提接座35，且提接座35上方设置有第四液压泵36，第四液压泵36通过第四伸柱37与提接座35伸动连接，且提接座35下方设置有第七电机38，且第七电机38两侧均转动连接有第二夹臂39；

夹盘231两侧对称设置有侧夹板40，且侧夹板40一端侧壁设置有第八电机41，第八电机41一端转动连接有齿轮42。

滑装台6两侧的侧托架7呈对称设置，且滑装台6中部等间距设置有若干个螺孔。

第一电机4通过第一滚动履带5与滑装台6活动连接，第一电机4通过第一滚动履带5带动滑装台6和上夹台2左右调节活动，从而带动该机构上夹紧的机械臂左右调节活动，且滑装台6底部两端就通过滚轮分别与上套框3两侧滚动连接，通过滚轮在上套框3侧部滚动，保证滑装台6被调节活动更平稳、牢靠，且侧托框一端与滑装台6底部焊接。

第三电机24通过第二滚动履带25与第一挂夹座20活动连接，第三电机24通过第二滚动履带25带动第一挂夹座20前后调节活动，且内挂台19与顶挂台21呈平行设置。

第六电机33通过第三滚动履带34与第二挂夹座22活动连接，第六电机33通过第三滚动履带34带动第二挂夹座22前后调节活动，从而带动机械臂前后调节活动，保证该机构能够灵活调节机械臂被夹紧的位置。

齿轮42与竖夹台23一端内壁滚动连接，且竖夹台23一端内壁设置有与齿轮42相适配的滚齿，通过滚齿配合齿轮42滚动，保证夹盘231被上下调动更加平顺、牢靠。

底座15底部通过若干个螺栓分别与滑装台6上的若干个螺孔固定连接，保证下装台1与上夹台2连接安装或拆卸更加便捷。

竖夹台23与竖撑框18呈平行设置，下装台8中部下方设置有配电柜，通过配电柜对该机构上的构件通电，以保证构件的正常工作。

该装置的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：上夹台2底部的底座15通过螺栓分别与滑装台6上的若干个螺孔连接，将上夹台2与滑装台6连接固定，通过第一挂夹座20底部两端的两个夹臂30分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，并配合第二挂夹座22底部两端的两个第二夹臂39分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，且该机构还可以将机械臂夹接在竖夹台23的夹槽232中，通过两个夹盘231分别对机械臂的上下两端夹紧固定，第一挂夹座20和第二挂夹座22分别设置在不同的高度，且第八电机41通过齿轮42在竖夹台23上带动夹盘231和机械臂上下调动；

步骤二：机器人机械臂在该机构上被夹紧固定后，第一电机4通过第一滚动履带5带动滑装台6和上夹台2左右调节活动并配合第三电机24通过第二滚动履带25带动第一挂夹座20前后调节活动，第六电机33通过第三滚动履带34带动第二挂夹座22前后调节活动，带动机械臂前后调节活动，并配合第二电机16通过转板17带动竖撑框18旋转调节，旋转调节该机构夹紧机械臂的位置和角度；

步骤三：第一挂夹座20上的第三液压泵201通过第三伸柱202带动夹抓座203上下伸动调节，并通过第二挂夹座22上的第四液压泵36通过第四伸柱37带动提接座35上下伸动调节，调节机械臂被夹紧的高度，夹抓座203上的第四电机26通过翻杆27带动第一夹臂和机械臂上下翻动调节；

步骤四：上夹台2底部的底座15通过螺栓与滑装台6连接固定后，滑装台6两侧的第二液压泵12通过第二伸柱13带动推夹板14分别对底座15两侧贴合夹紧，第一液压泵9通过第一伸柱10带动推夹板14上下调节活动。

使用时，上夹台2底部的底座15通过螺栓分别与滑装台6上的若干个螺孔连接，将上夹台2与滑装台6连接固定，通过第一挂夹座22底部两端的两个夹臂30分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，并配合第二挂夹座22底部两端的两个第二夹臂39分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，且该机构还可以将机械臂夹接在竖夹台23的夹槽232中，通过两个夹盘231分别对机械臂的上下两端夹紧固定，一方面保证该机构对机器人机械臂夹紧的容载量更高的同时，第一挂夹座20和第二挂夹座22分别设置在不同的高度，且第八电机41通过齿轮42在竖夹台23上带动夹盘231和机械臂上下调动，来灵活调节机械臂被夹紧的高度，保证机械臂在该机构上被夹紧后，不同的加工设备在不同的高度对机械臂加工的位置更精准、且加工效率更高；

机器人机械臂在该机构上被夹紧固定后，第一电机4通过第一滚动履带5带动滑装台6和上夹台2左右调节活动，从而带动该机构上夹紧的机械臂左右调节活动，并配合第三电机24通过第二滚动履带25带动第一挂夹座20前后调节活动，第六电机33通过第三滚动履带34带动第二挂夹座22前后调节活动，从而带动机械臂前后调节活动，保证该机构能够灵活调节机械臂被夹紧的位置，并配合第二电机16通过转板17带动竖撑框18旋转调节，从而旋转调节该机构夹紧机械臂的位置和角度，保证机械臂夹接在该机构上被加工的效率和精准度更高，且机械臂能够被该机构调节活动的范围更大更广；

第一挂夹座20上的第三液压泵201通过第三伸柱202带动夹抓座203上下伸动调节，并通过第二挂夹座22上的第四液压泵36通过第四伸柱37带动提接座35上下伸动调节，从而灵活调节机械臂被夹紧的高度，在保证该机构能对不同长度的机械臂进行夹紧操作的同时，又使该机构能够对机械臂上下调节活动的范围更大，保证机械臂在该机构上夹紧进行加工的高效性；夹抓座203上的第四电机26通过翻杆27带动第一夹臂和机械臂上下翻动调节，能够灵活调动机械臂被加工的位置、角度和高度，保证该机构使用更加灵活，且保证该机构能够对机械臂进行灵活微调，提高了机械臂被加工的精准度和质量，通过第一夹臂30上内凹的扣槽31配合两个橡胶垫32共同配合对机械臂夹紧，在保证对机械臂夹紧更加牢固的同时，又防止机械臂被划伤损坏；

上夹台2底部的底座15通过螺栓与滑装台6连接固定后，滑装台6两侧的第二液压泵12通过第二伸柱13带动推夹板14分别对底座15两侧贴合夹紧，在保证上夹台2与下装台1连接更加牢固的同时，又保证上夹台2及其上面的部件被移动调节时更加稳固牢靠，提高了该机构整体工作时的稳定性以及该机构的使用寿命；第一液压泵9通过第一伸柱10带动推夹板14上下调节活动，从而调节推夹板14对底座15夹接固定的位置，保证该机构对不同形状、高度的底座15进行推紧夹持的位置更加适宜、牢固；上装台1顶部的上套框3两侧均能承载滑装台6对上夹台2连接固定，提高了该机构的空间利用率，且下装台1与上夹台2连接安装或拆卸更加便捷。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于：包括下装台(1)和上夹台(2)，所述下装台(1)上端水平设置有上套框(3)，且所述上套框(3)两端中部均设置有第一电机(4)，且两个第一电机(4)之间通过第一滚动履带(5)套设连接，所述第一滚动履带(5)上挂接有滑装台(6)，且所述滑装台(6)两侧均设置有侧托架(7)，所述上套框(3)下方平行设置有下套框(8)；

其中，侧托架(7)两侧上方均竖向设置有第一液压泵(9)，所述第一液压泵(9)上方通过第一伸柱(10)伸动连接有L形的托板(11)，且所述托板(11)一端侧壁贯穿设置有两个第二液压泵(12)，所述第二液压泵(12)一端通过第二伸柱(13)伸动连接有推夹板(14)；

所述上夹台(2)一端底部设置有底座(15)，且所述底座(15)上方设置有第二电机(16)，所述第二电机(16)上方通过转板(17)转动连接有第二伸柱(13)转动连接有竖夹台(23)，所述竖夹台(23)侧壁中部水平设置有内挂台(19)，且所述内挂台(19)两端均设置有第三电机(24)，两个第三电机(24)通过第二滚动履带(25)套设连接，竖撑框(18)顶部水平设置有顶挂台(21)，且所述顶挂台(21)两端均设置有第六电机(33)，两个第六电机(33)通过第三滚动履带(34)套设连接，所述第三滚动履带(34)上挂接有第二挂夹座(22)，且所述顶挂台(21)一端竖向设置有竖夹台(23)，所述竖夹台(23)中部套设有两个夹盘(231)，且两个夹盘(231)之间设置有夹槽(232)；

第一挂夹座(20)下方竖向设置有第三液压泵(201)，且第三液压泵(201)下方通过第三伸柱(202)伸动连接有夹抓座(203)；

其中，所述夹抓座(203)中部上方设置有第四电机(26)，且所述第四电机(26)两侧均通过翻杆(27)摆动连接有第五电机(28)，所述第五电机(28)两侧均通过摆轴(29)摆动连接有第一夹臂(30)，且所述第一夹臂(30)一端设置有内凹的扣槽(31)，所述扣槽(31)两侧对称设置有两个橡胶垫(32)；

所述第二挂夹座(22)底部两侧均设置有提接座(35)，且所述提接座(35)上方设置有第四液压泵(36)，所述第四液压泵(36)通过第四伸柱(37)与提接座(35)伸动连接，且所述提接座(35)下方设置有第七电机(38)，且第七电机(38)两侧均转动连接有第二夹臂(39)；

所述夹盘(231)两侧对称设置有侧夹板(40)，且侧夹板(40)一端侧壁设置有第八电机(41)，所述第八电机(41)一端转动连接有齿轮(42)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述滑装台(6)两侧的侧托架(7)呈对称设置，且滑装台(6)中部等间距设置有若干个螺孔。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述第一电机(4)通过第一滚动履带(5)与滑装台(6)活动连接，且滑装台(6)底部两端通过滚轮分别与上套框(3)两侧滚动连接，且侧托架(7)一端与滑装台(6)底部焊接。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述第三电机(24)通过第二滚动履带(25)与第一挂夹座(20)活动连接，且内挂台(19)与顶挂台(21)呈平行设置。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述第六电机(33)通过第三滚动履带(34)与第二挂夹座(22)活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述齿轮(42)与竖夹台(23)一端内壁滚动连接，且竖夹台(23)一端内壁设置有与齿轮(42)相适配的滚齿。

7.根据权利要求2所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述底座(15)底部通过若干个螺栓分别与滑装台(6)上的若干个螺孔固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，所述竖夹台(23)与竖撑框(18)呈平行设置，所述下装台中部下方设置有配电柜。

9.根据权利要求1所述的一种用于机器人机械臂加工的移动式夹紧机构，其特征在于，该机构的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：上夹台(2)底部的底座(15)通过螺栓分别与滑装台(6)上的若干个螺孔连接，将上夹台(2)与滑装台(6)连接固定，通过第一挂夹座(20)底部两端的两个夹臂(30)分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，并配合第二挂夹座(22)底部两端的两个第二夹臂(39)分别对不同的机器人机械臂夹紧抓接，且该机构还可以将机械臂夹接在竖夹台(23)的夹槽(232)中，通过两个夹盘(231)分别对机械臂的上下两端夹紧固定，第一挂夹座(20)和第二挂夹座(22)分别设置在不同的高度，且第八电机(41)通过齿轮(42)在竖夹台(23)上带动夹盘(231)和机械臂上下调动；

步骤二：机器人机械臂在该机构上被夹紧固定后，第一电机(4)通过第一滚动履带(5)带动滑装台(6)和上夹台(2)左右调节活动并配合第三电机(24)通过第二滚动履带(25)带动第一挂夹座(20)前后调节活动，第六电机(33)通过第三滚动履带(34)带动第二挂夹座(22)前后调节活动，带动机械臂前后调节活动，并配合第二电机(16)通过转板(17)带动竖撑框(18)旋转调节，旋转调节该机构夹紧机械臂的位置和角度；

步骤三：第一挂夹座(20)上的第三液压泵(201)通过第三伸柱(202)带动夹抓座(203)上下伸动调节，并通过第二挂夹座(22)上的第四液压泵(36)通过第四伸柱(37)带动提接座(35)上下伸动调节，调节机械臂被夹紧的高度，夹抓座(203)上的第四电机(26)通过翻杆(27)带动第一夹臂和机械臂上下翻动调节；

步骤四：上夹台(2)底部的底座(15)通过螺栓与滑装台(6)连接固定后，滑装台(6)两侧的第二液压泵(12)通过第二伸柱(13)带动推夹板(14)分别对底座(15)两侧贴合夹紧，第一液压泵(9)通过第一伸柱(10)带动推夹板(14)上下调节活动。

Images