CN216655077U - 一种大型柱体工件的专用喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，涉及喷涂机器人领域。本实用新型通过行车将柱体工件放到承载块上，待柱体工件放到承载块上后，几对托轮在各自对应的升降机构驱动下抬升，将柱体工件托起，托起后在承载区域两头有压紧旋转机构，抵在柱体工件的两个端面上，压紧旋转机构驱动柱体工件步进式转动，承载区域一旁设有机械臂，机械臂上有喷枪对准柱体工件的圆周面，压紧旋转机构每旋转一次，机械臂沿轴向进行喷涂一遍，喷涂的过程是机械臂沿柱体轴向从头走到尾后，压紧旋转机构驱动柱体转一个角度后，机械臂沿柱体轴向从尾走到头，之后再转一个角度，直至整个圆周面喷涂完毕。

Description

一种大型柱体工件的专用喷涂机器人

技术领域

本实用新型的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，涉及喷涂机器人领域。

背景技术

大型柱体工件的表面喷涂，因需要喷涂的表面积大，大多是采用自走式喷涂机器人对工件表面喷涂，喷涂只能针对一侧，喷完还需要操作柱体工件翻滚，喷涂其他面，操作复杂，且喷涂效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种大型柱体工件的专用喷涂机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，包括承载区域，承载区域内设有多个固定于地面上的承载块，多个所述承载块间隔分布，承载块与承载块之间均设置有一对托轮及一个驱动该对托轮垂直升降的升降机构，柱体工件利用行车吊到承载块上放下后，几对托轮用于将柱体工件托起，所述承载区域两头设有驱动柱体工件步进式转动的压紧旋转机构，承载区域一旁设有机械臂，机械臂上设有喷枪。

进一步的，所述承载块采用工字钢。

进一步的，工字钢上表面设有弧形槽。

进一步的，升降机构包括两个驱动组件以及一根导轨，两个驱动组件·镜像对称设置，驱动组件包括油缸、滑块、下斜块、上斜块以及导杆，滑块设置在导轨上，下斜块固定在滑块顶面，上斜块固定在托轮下方，上斜块设有下斜面，下斜块设有上斜面，上斜块置于下斜块的上斜面上，上斜块的下斜面与下斜块的上斜面构成配合，导杆固定在地面上并且导杆垂直于水平面，托轮设有安装架，导杆插设在安装架上并与其构成导向配合，油缸连接在下斜块上用于推动下斜块沿导轨直线运动，托轮在上斜块的下斜面与下斜块的上斜面构成配合的配合下，沿导杆垂直升降。

进一步的，围绕所述承载区域设置有多个立柱，立柱分成两列，立柱顶部之间设有横梁，横梁围成矩形。

进一步的，一列立柱的内侧上固定有支架，支架上安装有上下平行设置的两个机械臂导轨，机械臂安装在两个机械臂导轨上，并且两个机械臂导轨之间设置有齿条，机械臂包括有臂架，臂架末端有机械臂驱动电机，机械臂驱动电机的主轴上有齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

进一步的，压紧旋转机构包括滑台导轨、滑台、压紧盘、轴座、电机架、压紧盘驱动电机、滑台驱动油缸，所述滑台导轨设有两根，两个滑台导轨相互平行设置，滑台安装在两个滑台导轨上，轴座和电机架均固定在滑台上表面，压紧盘背部设有旋转轴，旋转轴固定在轴座上，且旋转轴末端朝向所述电机架设置，压紧盘驱动电机固定在电机架上，旋转轴末端和压紧盘驱动电机的主轴上均安装有链轮，两个链轮之间设有链条连接二者，滑台驱动油缸连接在滑台上用于驱动滑台移动。

进一步的，压紧盘表面为凹凸不平的糙面。

进一步的，压紧旋转机构还包括台架，滑台导轨和滑台驱动油缸均安装在台架上。

有益效果：本实用新型通过行车将柱体工件放到承载块上，待柱体工件放到承载块上后，几对托轮在各自对应的升降机构驱动下抬升，将柱体工件托起，托起后在承载区域两头有压紧旋转机构，抵在柱体工件的两个端面上，压紧旋转机构驱动柱体工件步进式转动，承载区域一旁设有机械臂，机械臂上有喷枪对准柱体工件的圆周面，压紧旋转机构每旋转一次，机械臂沿轴向进行喷涂一遍，喷涂的过程是机械臂沿柱体轴向从头走到尾后，压紧旋转机构驱动柱体转一个角度后，机械臂沿柱体轴向从尾走到头，之后再转一个角度，直至整个圆周面喷涂完毕。其相较于现有技术操作更加方便，效率且高，结构更加简单。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本实用新型平面结构示意图；

图4为本实用新型承载块结构示意图；

图5为本实用新型升降机构立体结构示意图；

图6为本实用新型升降机构平面结构示意图

图7为本实用新型托轮抬升后的结构示意图；

图8为柱体工件放在承载块上的状态示意图；

图9为柱体工件被托轮托起的状态示意图；

图10为本实用新型压紧旋转机构示意图；

附图标记说明：承载块1，弧形槽11，托轮2，安装架21，压紧旋转机构3，滑台导轨31，滑台32，压紧盘33，轴座34，电机架35，压紧盘驱动电机36，滑台驱动油缸37，旋转轴38，链轮39，链条310，台架311，机械臂4，升降机构5，驱动组件51，油缸511，滑块512，下斜块513，上斜块514，导杆515，导轨52，立柱6，横梁61，支架71，机械臂导轨72，齿条73。

具体实施方式

下面结合说明书附图以及具体实施例对本实用新型做进一步描述。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本实用新型。此外，下述说明中涉及到的本实用新型的实施例通常仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图10所示的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，包括承载区域，承载区域内设有多个承载块1固定于地面上，在承载块1与承载块1之间均设置有一对托轮2及一个驱动该对托轮2垂直升降的升降机构5，承载块1根据工件的长度以一定的间隔分布，柱体工件利用行车吊到承载块1上放下，待柱体工件放到承载块1上后，几对托轮2在各自对应的升降机构5驱动下抬升，将柱体工件托起，托起后在承载区域两头有压紧旋转机构3，抵在柱体工件的两个端面上，所述压紧旋转机构3驱动柱体工件步进式转动，承载区域一旁设有机械臂4，机械臂4上有喷枪对准柱体工件的圆周面，压紧旋转机构3每旋转一次，机械臂4沿轴向进行喷涂一遍，喷涂的过程是机械臂4沿柱体轴向从头走到尾后，压紧旋转机构3驱动柱体转一个角度后，机械臂4沿柱体轴向从尾走到头，之后再转一个角度，直至整个圆周面喷涂完毕。转动的角度根据喷枪的喷涂范围而定，可以是5度，也可以是10度。

作为优选的实施方式，承载块1采用工字钢，工字钢固定在地面上，本实用新型设计承载块1先承托柱体工件的目的是，行车放下柱体工件的时候会产生一个冲击力，承载块1的效果就是耐冲击，避免托轮2直接去承托，托轮2受到冲击过多容易损坏。

作为优选的实施方式，工字钢上设有弧形槽11，用于柱体工件的定位，避免柱体工件放下后滚动。

作为优选的实施方式，升降机构5包括两个驱动组件51以及一根导轨52，两个驱动组件51共用一根导轨52，驱动组件51包括油缸511、滑块512、下斜块513、上斜块514以及导杆515，滑块512设置在导轨52上，下斜块513固定在滑块512顶面，上斜块514固定在托轮2下方，上斜块514设有下斜面，下斜块513设有上斜面，上斜块514置于下斜块513的上斜面上，上斜块514的下斜面与下斜块513的上斜面构成配合，导杆515固定在地面上并且导杆515垂直于水平面，托轮2设有安装架21，导杆515插设在安装架21上并与其构成导向配合，油缸511连接在下斜块513上用于推动下斜块513沿导轨52直线运动，托轮2在上斜块514的下斜面与下斜块513的上斜面构成配合的配合下，沿导杆515垂直升降。

作为优选的实施方式，围绕所述承载区域外部设置了多个立柱6，立柱6分成两列，立柱6顶部之间用横梁61连接，横梁61围成一个矩形，采用该实施方式，可以保证承载区域顶部无遮挡，柱体工件能够顺利放到承载块1上。

作为优选的实施方式，在一侧的立柱6上固定有支架71，支架71上安装有上下平行设置的两个机械臂导轨72，机械臂4安装在两个机械臂导轨72上，并且两个机械臂导轨72之间设置有齿条73，机械臂4包括有臂架，臂架末端有机械臂驱动电机，机械臂驱动电机的主轴上有齿轮，该齿轮与齿条73啮合。通过齿轮和齿条73的配合带动机械臂4沿机械臂导轨72移动，机械臂导轨72导向与柱体工件的轴向相同。

作为优选的实施方式，压紧旋转机构3包括滑台导轨31、滑台32、压紧盘33、轴座34、电机架35、压紧盘驱动电机36、滑台驱动油缸37，所述滑台导轨31有两根，两个滑台导轨31相互平行设置，滑台32安装在两个滑台导轨31上，轴座34和电机架35均固定在滑台32上表面，压紧盘33背部设有旋转轴38，旋转轴38固定在轴座34上，且旋转轴38末端朝向所述电机架35设置，压紧盘驱动电机36固定在电机架35上，旋转轴38末端和压紧盘驱动电机36的主轴上均安装有链轮39，两个链轮39之间设有链条310连接二者，滑台驱动油缸37连接在滑台32上用于驱动滑台32移动。

压紧旋转机构3的原理：在柱体工件放到承载件上，并且托轮2将柱体工件托起后，柱体工件两头的压紧旋转机构3同时工作，滑台驱动油缸37驱动滑台32向柱体工件端面移动，使压紧盘33抵紧在柱体工件端面，然后由压紧盘驱动电机36驱动压紧盘33旋转，通过压紧盘33带动柱体工件旋转。

压紧旋转机构3还可以是由其他结构实现相同的功能，例如可以是由三爪卡盘从夹紧柱体工件两头后带动其旋转，但是三爪卡盘是夹在柱体工件的外圆周面，被三爪卡盘卡爪夹住的位置挡住后，这些位置无法喷涂到。所以优选的还是本申请的实施方式。

作为进一步优选的实施方式，压紧盘33表面采用凹凸不平的糙面，以增加压紧盘33和柱体工件的摩擦力。

作为优选的实施方式，压紧旋转机构3还包括台架311，滑台导轨31和滑台驱动油缸37均安装在台架311上，台架311用于将压紧盘33高度抬高，使压紧盘33与柱体工件同轴。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：包括承载区域，承载区域内设有多个固定于地面上的承载块（1），多个所述承载块（1）间隔分布，承载块（1）与承载块（1）之间均设置有一对托轮（2）及一个驱动该对托轮（2）垂直升降的升降机构（5），柱体工件利用行车吊到承载块（1）上放下后，几对托轮（2）用于将柱体工件托起，所述承载区域两头设有驱动柱体工件步进式转动的压紧旋转机构（3），承载区域一旁设有机械臂（4），机械臂（4）上设有喷枪。

2.根据权利要求1所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：所述承载块（1）采用工字钢。

3.根据权利要求2所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：工字钢上表面设有弧形槽（11）。

4.根据权利要求1所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：升降机构（5）包括两个驱动组件（51）以及一根导轨（52），两个驱动组件（51）镜像对称设置，驱动组件（51）包括油缸（511）、滑块（512）、下斜块（513）、上斜块（514）以及导杆（515），滑块（512）设置在导轨（52）上，下斜块（513）固定在滑块（512）顶面，上斜块（514）固定在托轮（2）下方，上斜块（514）设有下斜面，下斜块（513）设有上斜面，上斜块（514）置于下斜块（513）的上斜面上，上斜块（514）的下斜面与下斜块（513）的上斜面构成配合，导杆（515）固定在地面上并且导杆（515）垂直于水平面，托轮（2）设有安装架（21），导杆（515）插设在安装架（21）上并与其构成导向配合，油缸（511）连接在下斜块（513）上用于推动下斜块（513）沿导轨（52）直线运动，托轮（2）在上斜块（514）的下斜面与下斜块（513）的上斜面构成配合的配合下，沿导杆（515）垂直升降。

5.根据权利要求1所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：围绕所述承载区域设置有多个立柱（6），立柱（6）分成两列，立柱（6）顶部之间设有横梁（61）。

6.根据权利要求5所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：多个所述横梁（61）围成矩形。

7.根据权利要求5所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：一列立柱（6）的内侧上固定有支架（71），支架（71）上安装有上下平行设置的两个机械臂导轨（72），机械臂（4）安装在两个机械臂导轨（72）上，并且两个机械臂导轨（72）之间设置有齿条（73），机械臂（4）包括有臂架，臂架末端有机械臂驱动电机，机械臂驱动电机的主轴上有齿轮，所述齿轮与齿条（73）啮合。

8.根据权利要求1所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：压紧旋转机构（3）包括滑台导轨（31）、滑台（32）、压紧盘（33）、轴座（34）、电机架（35）、压紧盘驱动电机（36）、滑台驱动油缸（37），所述滑台导轨（31）设有两根，两个滑台导轨（31）相互平行设置，滑台（32）安装在两个滑台导轨（31）上，轴座（34）和电机架（35）均固定在滑台（32）上表面，压紧盘（33）背部设有旋转轴（38），旋转轴（38）固定在轴座（34）上，且旋转轴（38）末端朝向所述电机架（35）设置，压紧盘驱动电机（36）固定在电机架（35）上，旋转轴（38）末端和压紧盘驱动电机（36）的主轴上均安装有链轮（39），两个链轮（39）之间设有链条（310）连接二者，滑台驱动油缸（37）连接在滑台（32）上用于驱动滑台（32）移动。

9.根据权利要求8所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：压紧盘（33）表面为凹凸不平的糙面。

10.根据权利要求8所述的一种大型柱体工件的专用喷涂机器人，其特征在于：压紧旋转机构（3）还包括台架（311），滑台导轨（31）和滑台驱动油缸（37）均安装在台架（311）上。

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