CN204183543U - 一种机械手 - Google Patents

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汤绍明
胡华琴
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汤绍明
胡华琴
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Abstract

本实用新型公开了一种机械手,包括移动平台、支撑柱和机械手,所述支撑柱安装在移动平台上,所述支撑柱上设有一直线导轨,所述机械手上设有与所述直线导轨相配合的升降关节,所述机械手与所述升降关节连接处设有一肩关节,所述直线导轨顶部设有摄像机,所述直线导轨背部设有显示器,所述机械手上还设有肘关节、手关节和腕关节。其结构简单,使用、安装方便,操作简单,省力,移动方便,成本低,适用范围广,使用寿命长,具有安全可靠的作用。

Description

一种机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手。
背景技术
[0002] 机械手用于重复简单的运动,其首先在美国研制和应用,其能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和能源等部门。
[0003] 机械手主要由抓手、运动机构和控制系统三大部分组成。抓手是用来抓持工件的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度,自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作,同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。
[0004]目前,应用于工业生产,具备大载荷、高可靠性与安全性的机械手一般采用液压传动系统,其结构和电气控制系统均比较复杂,而且,在实际的工业生产中,工件在工段间转移的简单重复运动,使用通用的多关节工业机器人,显然代价太高。
发明内容
[0005] 本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单,使用、安装方便,操作简单,省力,移动方便,成本低,适用范围广,使用寿命长,具有安全可靠作用的机械手。
[0006] 为解决上述问题,本实用新型采用如下技术方案:
[0007] —种机械手,包括移动平台、支撑柱和机械手,所述支撑柱安装在移动平台上,所述支撑柱上设有一直线导轨,所述机械手上设有与所述直线导轨相配合的升降关节,所述机械手与所述升降关节连接处设有一肩关节,所述直线导轨顶部设有摄像机,所述直线导轨背部设有显示器,所述机械手上还设有肘关节、手关节和腕关节。
[0008] 作为优选的技术方案,所述移动平台下部设有行走轮支撑架,所述行走轮支撑架上设有行走轮。
[0009] 作为优选的技术方案,所述升降关节与直线导轨上下滑动连接。
[0010] 作为优选的技术方案,所述行走轮设有四个。
[0011] 本实用新型一种机械手的有益效果是:使用时,通过所设的升降关节与直线导轨相配合,使得机械手可以根据需要而上下运动,从而适合所需工作的位置以及角度,方便操作人员使用,更增加了操作的可行性与操作效率,通过所设的行走轮,可方便使用者移动,通过所设的摄像机,可对现场操作进行摄像,通过所设的显示器,可对机械手的操作数据进行调节以及数据显示。其结构简单,使用、安装方便,操作简单,省力,移动方便,成本低,适用范围广,使用寿命长,具有安全可靠的作用。
附图说明
[0012] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013] 图1为本实用新型一种机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0014] 参阅图1所示的一种机械手,包括移动平台1、支撑柱2和机械手3,所述支撑柱2安装在移动平台I上,所述支撑柱2上设有一直线导轨4,所述机械手3上设有与所述直线导轨4相配合的升降关节5,所述机械手3与所述升降关节5连接处设有一肩关节6,所述直线导轨4顶部设有摄像机7,所述直线导轨4背部设有显示器8,所述机械手3上还设有肘关节9、手关节10和腕关节11。
[0015] 所述移动平台I下部设有行走轮支撑架12,所述行走轮支撑架12上设有行走轮13。
[0016] 所述升降关节5与直线导轨4上下滑动连接。
[0017] 所述行走轮13设有四个。
[0018] 本实用新型一种机械手的有益效果是:使用时,通过所设的升降关节与直线导轨相配合,使得机械手可以根据需要而上下运动,从而适合所需工作的位置以及角度,方便操作人员使用,更增加了操作的可行性与操作效率,通过所设的行走轮,可方便使用者移动,通过所设的摄像机,可对现场操作进行摄像,通过所设的显示器,可对机械手的操作数据进行调节以及数据显示。其结构简单,使用、安装方便,操作简单,省力,移动方便,成本低,适用范围广,使用寿命长,具有安全可靠的作用。
[0019] 以上所述,仅为本实用新型的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何不经过创造性劳动想到的变化或替换,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此,本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种机械手,其特征在于:包括移动平台、支撑柱和机械手,所述支撑柱安装在移动平台上,所述支撑柱上设有一直线导轨,所述机械手上设有与所述直线导轨相配合的升降关节,所述机械手与所述升降关节连接处设有一肩关节,所述直线导轨顶部设有摄像机,所述直线导轨背部设有显示器,所述机械手上还设有肘关节、手关节和腕关节。
2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述移动平台下部设有行走轮支撑架,所述行走轮支撑架上设有行走轮。
3.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述升降关节与直线导轨上下滑动连接。
4.根据权利要求2所述的机械手,其特征在于:所述行走轮设有四个。
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