CN103538076B - 自动转换抓手的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动转换抓手的机械手，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于吸盘本体上并位于吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于控制件并用于感应零件是否被抓手抓取的感应器；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体的第一抓手组件，滑动于抓手内部的放置槽的精细抓手组件。本发明能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手，应用范围广，不用频繁换机械手，效率高，节省人力，做到真正智能自动化。

Description

自动转换抓手的机械手
技术领域
一种机械手，特别是一种自动转换抓手的机械手。
背景技术
机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是不同的零件，粗重的零件和精细的零件需要使用不同的机械手，应用范围窄，对于较为精细的零件机械手无法确定准确的位置，现有技术还未解决这样的问题。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
自动转换抓手的机械手，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于吸盘本体上并位于吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于控制件并用于感应零件是否被抓手抓取的感应器；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体的第一抓手组件，滑动于抓手内部的放置槽的精细抓手组件。
前述的自动转换抓手的机械手，放置槽内设有连接于精细抓手组件的移动组件。
前述的自动转换抓手的机械手，移动组件组成有：固定于放置槽内的导轨，固定于精细抓手组件顶端的滑块。
前述的自动转换抓手的机械手，精细抓手组件组成有：固定与滑块的精细连接臂，转动连接于精细连接臂的精细抓手，连接于精细连接臂、精细抓手的精细转轴。
前述的自动转换抓手的机械手，第一抓手组件组成有：转动连接于吸盘本体的抓手，连接抓手、吸盘本体的转轴。
前述的自动转换抓手的机械手，抓手的内侧壁设有防滑件。
前述的自动转换抓手的机械手，感应器为两个并设置于防滑件的凹槽内。
前述的自动转换抓手的机械手，驱动件为电机。
前述的自动转换抓手的机械手，控制件为中央控制器。
本发明的有益之处在于：本发明能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手，应用范围广，不用频繁换机械手，效率高，节省人力，做到真正智能自动化。
附图说明
图1是本发明的一种优选实施例的透视图；
图中附图标记的含义：
1吸盘本体，2吸嘴，3感应器，4抓手，401放置槽402导轨，5转轴，6精细连接臂，7精细抓手，8精细转轴，9橡胶片，10支撑架。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
自动转换抓手的机械手，包括：可上下移动于支撑架10上的吸盘本体1，置于吸盘本体1下的吸嘴2，置于吸盘本体1上并位于吸嘴2的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体1内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于控制件并用于感应零件是否被抓手4抓取的感应器3；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体1的抓手4组件，滑动于抓手4内部的放置槽401的精细抓手7组件；作为一种优选，驱动件为电机，控制件为中央控制器。需要说明的是，感应器3感应抓手4是否将零件抓起，若未抓起即为较为精细的零件，此时中央控制器控制电机，驱动移动组件将精细抓手7组件从放置槽401内部移动出来，完成动作后再移动回放置槽401。
放置槽401内设有连接于精细抓手7组件的移动组件。移动组件组成有：固定于放置槽401内的导轨402，固定于精细抓手7组件顶端的滑块。精细抓手7组件组成有：固定与滑块的精细连接臂6，转动连接于精细连接臂6的精细抓手7，连接于精细连接臂6、精细抓手7的精细转轴8。需要说明的是，精细抓手7的尺寸从靠近精细连接臂6到远离精细连接臂6渐变小。需要说明的是：这样的设计在于对于拿取精细零件，精细抓手7的尺寸在端部小更适宜精细零件。抓手4组件组成有：转动连接于吸盘本体1的抓手4，连接抓手4、吸盘本体1的转轴5。
抓手4的内侧壁设有防滑件，精细抓手7的底端设有防滑件，作为一种优选，防滑件为橡胶片9；橡胶片9能增加零件与限位组件的静摩擦力，从而避免零件在运输过程中移位或滑落。。
为了避免零件磨损感应器3，降低感应器3的使用寿命，将感应器3为两个并设置于防滑件的凹槽内。
本发明能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手，应用范围广，不用频繁换机械手，效率高，节省人力，做到真正智能自动化。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.自动转换抓手的机械手，其特征在于，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于上述吸盘本体上并位于上述吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于上述吸盘本体内连接于上述限位组件的驱动件，连接于上述驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于上述控制件并用于感应零件是否被抓手抓取的感应器；上述限位组件组成有：旋转连接于上述吸盘本体的第一抓手组件，滑动于上述抓手内部的放置槽的精细抓手组件，上述放置槽内设有连接于上述精细抓手组件的移动组件；上述移动组件组成有：固定于上述放置槽内的导轨，固定于上述精细抓手组件顶端的滑块；上述精细抓手组件组成有：固定于上述滑块的精细连接臂，转动连接于上述精细连接臂的精细抓手，连接于上述精细连接臂、精细抓手的精细转轴，上述第一抓手组件组成有：转动连接于上述吸盘本体的抓手，连接上述抓手、吸盘本体的转轴，上述抓手的内侧壁设有防滑件，上述感应器为两个并设置于上述防滑件的凹槽内。
2.根据权利要求1所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述驱动件为电机。
3.根据权利要求1所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述控制件为中央控制器。
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