CN103538076A - 自动转换抓手的机械手 - Google Patents

自动转换抓手的机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103538076A
CN103538076A CN201310453752.9A CN201310453752A CN103538076A CN 103538076 A CN103538076 A CN 103538076A CN 201310453752 A CN201310453752 A CN 201310453752A CN 103538076 A CN103538076 A CN 103538076A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handgrip
mentioned
meticulous
manipulator
sucker body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310453752.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103538076B (zh
Inventor
闫士良
姚叶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi Shenglong Metallurgical Co Ltd
Original Assignee
KUNSHAN SERGERNT EQUIPMENT INDUSTRY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUNSHAN SERGERNT EQUIPMENT INDUSTRY Co Ltd filed Critical KUNSHAN SERGERNT EQUIPMENT INDUSTRY Co Ltd
Priority to CN201310453752.9A priority Critical patent/CN103538076B/zh
Publication of CN103538076A publication Critical patent/CN103538076A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103538076B publication Critical patent/CN103538076B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动转换抓手的机械手，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于吸盘本体上并位于吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于控制件并用于感应零件是否被大号抓手抓取的感应器；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体的大号抓手组件，滑动于大号抓手内部的放置槽的精细抓手组件。本发明能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手，应用范围广，不用频繁换机械手，效率高，节省人力，做到真正智能自动化。

Description

自动转换抓手的机械手
技术领域
一种机械手，特别是一种自动转换抓手的机械手。
背景技术
机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是不同的零件，粗重的零件和精细的零件需要使用不同的机械手，应用范围窄，对于较为精细的零件机械手无法确定准确的位置，现有技术还未解决这样的问题。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
自动转换抓手的机械手，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于吸盘本体上并位于吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于控制件并用于感应零件是否被大号抓手抓取的感应器；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体的大号抓手组件，滑动于大号抓手内部的放置槽的精细抓手组件。
前述的自动转换抓手的机械手，放置槽内设有连接于精细抓手组件的移动组件。
前述的自动转换抓手的机械手，移动组件组成有：固定于放置槽内的导轨，固定于精细抓手组件顶端的滑块。
前述的自动转换抓手的机械手，精细抓手组件组成有：固定与滑块的精细连接臂，转动连接于精细连接臂的精细抓手，连接于精细连接臂、精细抓手的精细转轴。
前述的自动转换抓手的机械手，大号抓手组件组成有：转动连接于吸盘本体的大号抓手，连接大号抓手、吸盘本体的大号转轴。
前述的自动转换抓手的机械手，大号抓手的内侧壁设有防滑件。
前述的自动转换抓手的机械手，感应器为两个并设置于防滑件的凹槽内。
前述的自动转换抓手的机械手，驱动件为电机。
前述的自动转换抓手的机械手，控制件为中央控制器。
本发明的有益之处在于：本发明能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手，应用范围广，不用频繁换机械手，效率高，节省人力，做到真正智能自动化。
附图说明
图1是本发明的一种优选实施例的透视图；
图中附图标记的含义：
1吸盘本体，2 吸嘴，3 感应器，4 大号抓手，401 放置槽 402 导轨，5 大号转轴，6 精细连接臂 ，7 精细抓手，8 精细转轴，9 橡胶片，10 支撑架。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
自动转换抓手的机械手，包括：可上下移动于支撑架10上的吸盘本体1，置于吸盘本体1下的吸嘴2，置于吸盘本体1上并位于吸嘴2的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体1内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于控制件并用于感应零件是否被大号抓手4抓取的感应器3；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体1的大号抓手4组件，滑动于大号抓手4内部的放置槽401的精细抓手7组件；作为一种优选，驱动件为电机，控制件为中央控制器。需要说明的是，感应器3感应大号抓手4是否将零件抓起，若未抓起即为较为精细的零件，此时中央控制器控制电机，驱动移动组件将精细抓手7组件从放置槽401内部移动出来，完成动作后再移动回放置槽401。
放置槽401内设有连接于精细抓手7组件的移动组件。移动组件组成有：固定于放置槽401内的导轨402，固定于精细抓手7组件顶端的滑块。精细抓手7组件组成有：固定与滑块的精细连接臂6，转动连接于精细连接臂6的精细抓手7，连接于精细连接臂6、精细抓手7的精细转轴8。需要说明的是，精细抓手7的尺寸从靠近精细连接臂6到远离精细连接臂6渐变小。需要说明的是：这样的设计在于对于拿取精细零件，精细抓手7的尺寸在端部小更适宜精细零件。大号抓手4组件组成有：转动连接于吸盘本体1的大号抓手4，连接大号抓手4、吸盘本体1的大号转轴5。
大号抓手4的内侧壁设有防滑件，精细抓手7的底端设有防滑件，作为一种优选，防滑件为橡胶片9；橡胶片9能增加零件与限位组件的静摩擦力，从而避免零件在运输过程中移位或滑落。。
为了避免零件磨损感应器3，降低感应器3的使用寿命，将感应器3为两个并设置于防滑件的凹槽内。
本发明能自动识别拿取的零件是粗重的类型还是精细的类型，自动切换机械手，应用范围广，不用频繁换机械手，效率高，节省人力，做到真正智能自动化。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.自动转换抓手的机械手，其特征在于，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于上述吸盘本体上并位于上述吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于上述吸盘本体内连接于上述限位组件的驱动件，连接于上述驱动件并用于控制限位组件动作的控制件，连接于上述控制件并用于感应零件是否被上述大号抓手抓取的感应器；上述限位组件组成有：旋转连接于上述吸盘本体的大号抓手组件，滑动于上述大号抓手内部的放置槽的精细抓手组件。
2.根据权利要求1所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述放置槽内设有连接于上述精细抓手组件的移动组件。
3.根据权利要求2所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述移动组件组成有：固定于上述放置槽内的导轨，固定于上述精细抓手组件顶端的滑块。
4.根据权利要求3所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述精细抓手组件组成有：固定与上述滑块的精细连接臂，转动连接于上述精细连接臂的精细抓手，连接于上述精细连接臂、精细抓手的精细转轴。
5.根据权利要求1所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述大号抓手组件组成有：转动连接于上述吸盘本体的大号抓手，连接上述大号抓手、吸盘本体的大号转轴。
6.根据权利要求5所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述大号抓手的内侧壁设有防滑件。
7.根据权利要求6所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述感应器为两个并设置于上述防滑件的凹槽内。
8.根据权利要求1所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述驱动件为电机。
9.根据权利要求1所述的自动转换抓手的机械手，其特征在于，上述控制件为中央控制器。
CN201310453752.9A 2013-09-29 2013-09-29 自动转换抓手的机械手 Active CN103538076B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310453752.9A CN103538076B (zh) 2013-09-29 2013-09-29 自动转换抓手的机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310453752.9A CN103538076B (zh) 2013-09-29 2013-09-29 自动转换抓手的机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103538076A true CN103538076A (zh) 2014-01-29
CN103538076B CN103538076B (zh) 2016-03-02

Family

ID=49962119

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310453752.9A Active CN103538076B (zh) 2013-09-29 2013-09-29 自动转换抓手的机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103538076B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109073664A (zh) * 2016-04-22 2018-12-21 贝克顿·迪金森公司 自动诊断分析仪及其操作方法
CN111619079A (zh) * 2019-12-31 2020-09-04 苏州高通机械科技有限公司 一种车轮注塑用六轴机器人
US11754582B2 (en) 2016-04-22 2023-09-12 Becton Dickinson And Company Automated diagnostic analyzer and method for its operation
US12031994B2 (en) 2016-02-17 2024-07-09 Becton Dickinson And Company Automated sample preparation system for diagnostic testing of same
CN119407734A (zh) * 2025-01-03 2025-02-11 三合液压(常州)有限公司 一种具有高精度偏心调整功能的两轴运动仿真试验台

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2877955Y (zh) * 2006-03-08 2007-03-14 林江桐 电动自动刀塔
JP2007118148A (ja) * 2005-10-31 2007-05-17 Nissan Motor Co Ltd ロボットハンド
US7344171B1 (en) * 2004-03-19 2008-03-18 Idm Worldwide L.L.C. Hand-held device for picking up objects
CN201776754U (zh) * 2009-10-27 2011-03-30 南京浦园冰淇淋机械制造有限公司 多功能机械手夹持器
US20110270416A1 (en) * 2010-05-03 2011-11-03 National Taiwan University Of Science And Technology Gripping mechanism
JP2013169633A (ja) * 2012-02-22 2013-09-02 Toyota Industries Corp ロボットハンド用の指機構及びこの指機構を備えるロボットハンド
CN203680310U (zh) * 2013-09-29 2014-07-02 昆山中士设备工业有限公司 自动转换抓手的机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7344171B1 (en) * 2004-03-19 2008-03-18 Idm Worldwide L.L.C. Hand-held device for picking up objects
JP2007118148A (ja) * 2005-10-31 2007-05-17 Nissan Motor Co Ltd ロボットハンド
CN2877955Y (zh) * 2006-03-08 2007-03-14 林江桐 电动自动刀塔
CN201776754U (zh) * 2009-10-27 2011-03-30 南京浦园冰淇淋机械制造有限公司 多功能机械手夹持器
US20110270416A1 (en) * 2010-05-03 2011-11-03 National Taiwan University Of Science And Technology Gripping mechanism
JP2013169633A (ja) * 2012-02-22 2013-09-02 Toyota Industries Corp ロボットハンド用の指機構及びこの指機構を備えるロボットハンド
CN203680310U (zh) * 2013-09-29 2014-07-02 昆山中士设备工业有限公司 自动转换抓手的机械手

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12031994B2 (en) 2016-02-17 2024-07-09 Becton Dickinson And Company Automated sample preparation system for diagnostic testing of same
CN109073664A (zh) * 2016-04-22 2018-12-21 贝克顿·迪金森公司 自动诊断分析仪及其操作方法
CN109073664B (zh) * 2016-04-22 2022-12-06 贝克顿·迪金森公司 自动诊断分析仪及其操作方法
US11754582B2 (en) 2016-04-22 2023-09-12 Becton Dickinson And Company Automated diagnostic analyzer and method for its operation
US12474362B2 (en) 2016-04-22 2025-11-18 Becton, Dickinson And Company Automated diagnostic analyzer and method for its operation
US12498387B2 (en) 2016-04-22 2025-12-16 Becton, Dickinson And Company Automated sample diagnostic analyzer and method for its operation
CN111619079A (zh) * 2019-12-31 2020-09-04 苏州高通机械科技有限公司 一种车轮注塑用六轴机器人
CN119407734A (zh) * 2025-01-03 2025-02-11 三合液压(常州)有限公司 一种具有高精度偏心调整功能的两轴运动仿真试验台
CN119407734B (zh) * 2025-01-03 2025-04-04 三合液压(常州)有限公司 一种具有高精度偏心调整功能的两轴运动仿真试验台

Also Published As

Publication number Publication date
CN103538076B (zh) 2016-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103538076B (zh) 自动转换抓手的机械手
CN203712722U (zh) 三自由度机械手
CN111071362B (zh) 一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统
CN103802095A (zh) 四自由度伺服机械手
CN205588292U (zh) 旋转伸缩吸盘式机械爪
CN105666463A (zh) 一种核辐射环境下的末端工具手及其手抓快速拆装系统
CN103786149A (zh) 一种简易两自由度机械手
CN103538066B (zh) 自动适配的机械手
CN203765606U (zh) 笛卡尔坐标式四自由度机械手
CN110076756A (zh) 基于连杆机构的取放机械手及使用方法
CN204183543U (zh) 一种机械手
CN217046429U (zh) 一种无人配餐复合机器人
CN204076257U (zh) 四自由度精密机械手
CN103612259A (zh) 具有转动功能的机械手
CN207172109U (zh) 一种物流用柔性多指机械手
CN205660710U (zh) 新型机械手臂
CN203680310U (zh) 自动转换抓手的机械手
CN203557387U (zh) 自动适配的机械手
CN203712723U (zh) 二自由度机械手
CN203611053U (zh) 机械手
CN103538071B (zh) 适用范围广的机械手
CN203712696U (zh) 二自由度线性机械手
CN203696999U (zh) 流水线取件机械手
CN206373899U (zh) 一种板材机械手
CN211168948U (zh) 一种新型自动化用码垛机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Ke Xueli

Inventor before: Yan Shiliang

Inventor before: Yao Ye

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170907

Address after: 538004 Lingang Industrial Zone, southwest port area, Fangchenggang, Guangxi

Patentee after: GUANGXI SHENGLONG METALLURGICAL CO.,LTD.

Address before: Suzhou City, Jiangsu province 215300 Jinxiang Kunshan Jinxi Road Development Zone No. 338

Patentee before: KUNSHAN SERGERNT EQUIPMENT INDUSTRY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Manipulator for automatically changing gripper

Effective date of registration: 20211203

Granted publication date: 20160302

Pledgee: Bank of Guilin Co.,Ltd. Fangchenggang branch

Pledgor: GUANGXI SHENGLONG METALLURGICAL CO.,LTD.

Registration number: Y2021450000056

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20220714

Granted publication date: 20160302

Pledgee: Bank of Guilin Co.,Ltd. Fangchenggang branch

Pledgor: GUANGXI SHENGLONG METALLURGICAL CO.,LTD.

Registration number: Y2021450000056

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Manipulator with automatic transfer gripper

Effective date of registration: 20220719

Granted publication date: 20160302

Pledgee: Bank of Guilin Co.,Ltd. Fangchenggang branch

Pledgor: GUANGXI SHENGLONG METALLURGICAL CO.,LTD.

Registration number: Y2022450000096

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20231222

Granted publication date: 20160302

Pledgee: Bank of Guilin Co.,Ltd. Fangchenggang branch

Pledgor: GUANGXI SHENGLONG METALLURGICAL CO.,LTD.

Registration number: Y2022450000096