JP2007118148A - ロボットハンド - Google Patents

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Abstract

【課題】高度な制御装置やセンサの必要なくしてフィンガーからのワークの滑り落ちや姿勢変化を未然に且つ確実に防止できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】相互に対向する少なくとも二つのフィンガー4,4を有する掴み動作型のロボットハンドであって、フィンガー4,4が把持したワークWの自重に応じてその把持力を上昇させる機能を備えている。具体的には、ワークWに直接接触してこれを把持することになる把持面を有するグリップ爪6がフィンガー本体5に対しスライド可能となっていて、把持したワークWの自重に応じて把持面をワークWに押し付ける方向にグリップ爪が6スライドするようになっている。
【選択図】 図2

Description

本発明は、相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを有する掴み動作型のロボットハンドに関し、特に把持したワークの滑り落ちや姿勢変化を防止するべくその把持性能を向上させたロボットハンドに関するものである。
この種のロボットハンドにおいては、フィンガーで把持したワークを持ち上げたり、搬送の方向を変えたりする際に、ワークの重量によってはそのワークがフィンガーから滑り落ちたり姿勢変更してしまう可能性があることから、そのための手段として、フィンガーに対するワークの滑りを予測して把持力を適切に制御する技術が例えば特許文献1にて提案されている。
この特許文献1に記載の技術では、電動モータ駆動のフィンガーの採用を前提として、把持対象物を把持している間にフィンガーの一部に設置したセンサにより把持対象物の滑りを検出した場合には、直ちに把持力を所定量だけ増加させることによって、把持対象物の滑り落ちを未然に防止するようにしている。
特開平4−189484号公報
特許文献1に記載の技術では、いわゆるティーチング−プレイバック型の産業用ロボットにおいて、例えば把持対象物の位置が予め教示された位置からずれた状態のまま把持した場合等のように、ロボットハンドのフィンガーと把持対象物の重心との相対位置が教示時と相違する場合でも把持対象物の滑り落ちを防止することができるものの、センサが滑りを検知してから実際に把持力が増加するまでのいわゆる制御上の応答遅れを無視することができず、特に量産を目的とした製造ラインに適用するには信頼性の上でなおも問題を残している。
その上、上記のようないわゆる滑りフィードバック制御を行うには高度な制御装置やセンサを付帯させる必要があり、コストアップが余儀なくされることとなって好ましくない。
本発明はこのような課題に着目してなされたもので、とりわけ簡易な構成で所期の目的を達成するべく、高度な制御装置やセンサの必要なくしてフィンガーからのワークの滑り落ちや姿勢変化を未然に且つ確実に防止できるようにしたロボットハンドを提供しようとするものである。
請求項1に記載の発明は、相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを有する掴み動作型のロボットハンドであって、フィンガーが把持したワークの自重に応じてその把持力を上昇させる機能を備えていることを特徴とする。
具体的には、請求項2に記載のように、ワークに直接接触してこれを把持することになる把持面を有するグリップ爪がフィンガー本体に対しスライド可能となっていて、把持したワークの自重に応じて把持面をワークに押し付ける方向にグリップ爪がスライドするようになっているものとする。
または、請求項3に記載のように、ワークに直接接触してこれを把持することになる把持面を含むフィンガーの表層部をゴム系弾性体等の可撓性部材にて形成するとともに、その可撓性部材には把持すべきワークの自重作用方向に沿って多数の切れ込みを形成し、その切れ込みをもって分割されているそれぞれのグリップ素片が少なくともワークの自重作用方向に倒れ変形可能となっているものとする。
この場合において、把持力向上の上では、請求項4に記載のように、それぞれの切れ込みおよびグリップ素片はワークの自重作用方向と反対方向に向けて斜めに形成されていることが望ましく、特に請求項5に記載のように、フィンガーの表層部を、可撓性部材からなるグリップ素片同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄いスペーサを挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片をワークの自重作用方向に積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体をもって形成してあるとより望ましいものとなる。
ここで、ロボットハンドのワーク把持力はワークに対するフィンガーの押し付け力と両者の間の摩擦力に依存する。
したがって、少なくとも請求項1に記載の発明では、例えばロボットハンドがそのフィンガーにてワークを把持して持ち上げた際に、ワークの自重が大きければ大きいほどフィンガーがワークに及ぼす押し付け力および摩擦力ひいては把持力が大きくなり、それによってロボットハンドからのワークの滑り落ちや姿勢変化を未然に防止できるようになる。
請求項1に記載の発明によれば、簡単な構造でありながらロボットハンドからのワークの滑り落ちや姿勢変化を未然に且つ確実に防止することができ、信頼性が向上するほか、ロボットハンドが小型であっても比較的重量の大きなワークを把持することが可能であり、また複雑な制御装置等が不要であるため、コスト的にも有利となる。
図1は本発明に係るロボットハンド(以下、単に「ハンド」という)のより具体的な実施の形態を示す図である。
図1に示すように、ハンド1は図示しないロボットアームの先端のリスト部2に装着されているもので、このハンド1は、ハンド本体3に左右で対をなす二つのフィンガー4,4を開閉可能に対向配置したいわゆる二指把持タイプのものであり、これら一対のフィンガー4,4同士の接近離間動作をもって所定の把持対象物であるワークを把持もしくは開放することが可能となっている。そして、ハンド本体3には駆動機構として例えば図示しない直動型のサーボ駆動機構が内蔵されており、このサーボ駆動機構のはたらきにより一対のフィンガー4,4が接近離間動作、すなわち開閉動作をするようになっている。
各フィンガー4,4の内側面のうち把持すべきワークと直接接触することになる部分が可動式のグリップ爪6としてフィンガー本体5から分割されており、それぞれのグリップ爪5は一対のフィンガー4,4が把持すべきワークの重力作用方向、すなわち各フィンガー4,4の長手方向にスライド変位可能となっている。同時に、各グリップ爪6はフィンガー本体5に対し引っ張りコイルスプリング7にて図1の上方側に弾性付勢されている。
また、各グリップ爪6を案内支持しているフィンガー本体5側の案内面5aは鉛直方向に対して所定角度傾斜した傾斜面となっていて、各グリップ爪6がフィンガー本体5に対して下方にスライド変位すればするほど双方のグリップ爪6,6同士が接近する構造となっている。そして、各グリップ爪6のうち把持すべきワークと直接接触して把持面として機能する部分には、摩擦係数の大きなパッド、例えばワークと接する面が平滑なウレタンゴム製のパッド8を貼着してある。
したがって、このように構成されたハンド1によれば、図2の(A)に示すようにフィンガー4,4同士の接近動作をもって例えば板状のワークWを挟み込むようにして把持した上で、同図(B)に示すようにこれを持ち上げると、その瞬間にワークWの自重がフィンガー4,4に作用するようになる。把持したワークWと各フィンガー4のグリップ爪6との間には所定の摩擦力が作用していることから、ワークWの自重をもって各グリップ爪6,6がワークWとともにフィンガー本体5側の案内面5aに沿って下方にスライド変位する。
つまり、図2の(A)に示すようにフィンガー本体5の先端とグリップ爪6の先端とのなす距離が当初はa1であったものが、ワークWの持ち上げによって同図(B)に示すようにa2へと増大し、a2−a1が各グリップ爪6のスライド変位となる。
この時、各グリップ爪6を案内支持しているフィンガー本体5側の案内面5aが傾斜面となっているため、グリップ爪6の下方へのスライド変位は同時に双方のグリップ爪6,6同士が互いに接近する方向の変位となり、それによって双方のグリップ爪6,6は従前よりも一段と大きな把持力をもってワークWを圧締保持するような形態で把持することになる。すなわち、各フィンガー本体5に対するグリップ爪6の下方へのスライド変位は、ワークWに対する各グリップ爪6の押し付け力の増大と、ワークWと各グリップ爪6との間の摩擦力の増大化に寄与することとなり、結果として双方のフィンガー4,4によるワークWの把持力が従前よりも増大することになる。そして、この把持力の増大はワークWの自重が大きくなればなるほど顕著となる。そのため、ワークWがハンド1から滑り落ちたり姿勢変更することがなく、とりわけハンド1が小型であっても比較的大きな重量のワークWを確実に且つ堅固に把持することが可能となる。
図3に本発明に係るハンドの第2の実施の形態を示す。
この第2の実施の形態では、ハンド本体12とともにハンド11を形成している一対のフィンガー13,13の把持面を含む表層部を例えばウレタンゴム等の可撓性部材からなる特殊形状のグリップ爪14をもって形成したものである。グリップ爪14は、図3のほか図4に拡大して示すように、把持すべきワークW1の自重作用方向に沿って多数の切れ込みとしてスリット15を多段に形成し、そのスリット15をもって分割されているそれぞれのグリップ素片16,16‥を自己弾性力により少なくとも把持すべきワークW1の自重作用方向に倒れ変形可能としてある。
より具体的には、各グリップ爪14は、例えばウレタンゴム製のグリップ素片16,16同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄い同材質もしくは異材質のスペーサ17を挟み込みながら、それらの多数のグリップ素片16,16‥を、把持すべきワークW1の自重作用方向に積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体18をもって形成してあり、そのグリップ爪14はフィンガー本体19に対して堅固に圧締保持もしくは接着剤にて固定してある。そして、隣接するグリップ素片16,16同士の間にはスペーサ17の厚みに相当する切れ込みとしてのスリット15が形成されることになるが、そのスペーサ17をもって形成されるスリット15およびグリップ素片16は図3,4に示すように上方に向けて、すなわちワークW1の自重作用方向と反対方向に向けて例えばα=45°程度の傾斜姿勢としてある。同時に、把持すべきワークW1の種類にもよるが、各グリップ素片16の先端幅Pは3mm程度に設定してある。
このように構成されたハンド11によれば、フィンガー13,13同士の接近動作をもってワークW1を把持したときには、各グリップ爪14を形成している各グリップ素片16,16‥の先端面がワークW1の表面に圧接しつつそのグリップ素片16,16‥自体が撓むことでワークW1を把持することになる。この場合、図3に拡大して示すようにワークW1に接触しているグリップ素片16,16‥にワークW1の自重が下向きに作用するのに伴い、グリップ素片16,16‥が同様に下向きに撓みながらその先端部がワークW1に近付く方向に張り出すことになり、結果としてグリップ素片16,16‥の下方への撓み変位は同時に双方のフィンガー13,13におけるグリップ素片16,16同士が互いに接近する方向の変位となり、それによって双方のグリップ爪13,13は従前よりも一段と大きな把持力をもってワークW1を圧締保持するような形態で把持することになる。
なお、隣接するグリップ素片16,16同士の間にスペーサ17を設けて切れ込みとしてのスリット15を形成してあることから、スペーサ17はグリップ爪14における各グリップ素片16の根元部側での剛性向上に寄与する一方、スリット15は各グリップ素片16の下向きの撓み変位を助長する役目をする。因みに、スペーサ17を廃止してスリット15のみを同じ大きさで残した場合には、各グリップ素片16の根元側での剛性が乏しく把持力向上効果が期待できなくなるほか、同様にスリット15の幅寸法を極限まで小さくして隣り合うグリップ素片16,16同士を密着させた場合には、各グリップ素片16の先端側での剛性が大きくなって可撓性が阻害され、上記と同様に把持力向上効果が期待できなくなる。
すなわち、ワークW1の把持に伴うグリップ素片16の下方への撓み変位は、ワークW1に対する各グリップ爪14の押し付け力の増大と、ワークW1と各グリップ爪14との間の摩擦力の増大化に寄与することとなり、結果としてフィンガー13,13によるワークW1の把持力が従前よりも増大することになる。そして、この把持力の増大はある程度はワークW1の自重が大きくなればなるほど顕著となる。そのため、先の第1の実施の形態と同様に、ワークW1がハンド11から滑り落ちたり姿勢変更することがなく、とりわけハンド11が小型であっても比較的大きな重量のワークW1を確実に且つ堅固に把持することが可能となる。
図5に本発明に係るハンドの第3の実施の形態を示す。
この第3の実施の形態では、ロボットアーム21の先端のリスト部22にハンド23が装着されている点で先の第1,第2の実施の形態のものと同様である。
そして、ハンド本体24とともにハンド23を形成している一対のフィンガー25の先端にそのフィンガー25の一部を形成することになる円板26を装着し、その円板26の把持面を含む表層部を例えばウレタンゴム等の可撓性部材からなる特殊形状のグリップ爪27をもって形成したものである。
グリップ爪27は、図6に示すように放射状に多数の切れ込みとしてスリット28を形成し、そのスリット28をもって分割されているそれぞれのグリップ素片29,29‥を円周方向(円板26の正面視において当該グリップ素片29,29‥の放射状配置の中心を基準とした時計回り方向もしくは反時計回り方向である特定の一方向)に自己弾性力により倒れ変形可能としてある。
より具体的には、グリップ爪27は、先の第2の実施の形態のものと同様に、例えばウレタンゴム製のグリップ素片29,29同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄い同材質もしくは異材質のスペーサ30を挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片29,29‥を円板26の円周方向に積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体31をもって形成してあり、そのグリップ爪27は円板26に対して堅固に圧締保持もしくは接着剤にて固定してある。そして、隣接するグリップ素片29,29同士の間にはスペーサ30の厚みに相当する切れ込みとしてのスリット28が形成されることになるが、そのスペーサ30をもって形成されるスリット28およびグリップ素片29は図6に示すように円板26の円周方向に向けて例えば45°程度の傾斜姿勢としてある。つまり、図6に示すように円板26の正面視においてスリット28およびグリップ素片29は時計回り方向もしくは反時計回り方向の特定の一方向に傾斜した姿勢としてある。
したがって、このように構成されたハンド23によれば、図5に示すように例えばパネル状のワークW2についてその重心位置から外れた位置Qを被把持部として把持する際に特に有利となる。より具体的には、図6に示すように、従来のハンドHでは、重心位置Gから外れた位置を被把持部としてワークW2を把持するといわゆる片持ち式の把持形態となることから、把持部にはL(m)×M(kg)なるモーメントが作用し、能力の大きなハンドを用いないかぎり十分な把持能力が得られないことになる。
これに対して本実施の形態のハンド23では、図6に示すようにフィンガー25の一部である円板26の全面においてグリップ爪27を形成している各グリップ素片29,29‥を特定の一方向に傾斜させて配置してあるため、図5,7の形態でワークW2を把持した場合でも図3,4のワークW1の自重作用方向と同様にモーメント作用方向に対抗するようにして十分な把持力を発生し、特に図6の矢印R方向に回転しようとするワークW2を堅固に且つ確実に把持することができるようになる。こうした把持形態は、例えば図8に示すように、工場内作業としてパレット32に二段積みで整列収容されている比較的重量の大きなパネル状のワークW2を横方向から引き出してハンドリングする場合等に往々にしてあり、上記実施の形態のハンド23を用いることによりこれらのハンドリング作業に柔軟に対応することができるようになる。
図9は本発明の第4の実施の形態を示す。
この第4の実施の形態では、図3と同様のいわゆる二指把持タイプのハンドにおけるフィンガー32の把持面に、図3,4と同様のウレタンゴム等の可撓性部材をもって形成したグリップ素片16,16‥の集合体からなるグリップ爪33と、同じくウレタンゴム等の可撓性部材から形成されて表面が平滑面形状のグリップ爪34とを出没可能に交互に並設して、例えば把持すべきワークの種別に応じ上記グリップ爪33,34を出没させることにより、一方のグリップ爪33,33‥と他方のグリップ爪34,34‥とを選択使用可能としたものである。
これは、例えば共通のハンドにて形状や重量あるいは材質の異なる数種類のワークを把持しようとする場合に、ワークの種別に応じて使用すべきグリップ爪33,34を切り換えた方がそれぞれのワークを確実に把持することができる場合があるからである。
図10のほか図11,12には、材質や形状および重量の異なる数種類のワークとして各種の自動車部品を形状の異なるいくつかのグリップ爪にて把持した場合に、ワークの重量をW、摩擦係数をμ、摩擦力をFとしたときのそれぞれのケースでの摩擦係数μと摩擦力Fを求めた結果を示す。なお、図11,12は図10のデータをグラフ化したものである。
図10の左欄には自動車部品の名称のほかその形状と材質を括弧書きで付してある。なお、「樹脂(平・樹脂・金属)」とは、平らな樹脂部品の一部に金属製のサブ部品が含まれていることを表している。また、表10の最上段の「平」、「山切り」、「本案切込みA」、「本案切込みB」は、フィンガーの表面のウレタンゴム等の可撓性部材からなる把持面の形状を表しており、「平」とは先の各実施の形態のような切れ込みを入れることなく可撓性部材の表面である把持面を平滑面形状とした場合(図9のグリップ爪34と同等のもの)であり、また「山切り」とは先の各実施の形態のような切れ込みを入れることなく可撓性部材の表面である把持面を図10のような山切り形状とした場合である。また、「本案切込みA」とは、先の実施の形態と同様に多数の切れ込み15を入れただけで図3,4のようなスペーサ17を併用しないグリップ素片16の集合体からなるグリップ爪の場合であって、「本案切込みB」だけが先の各実施の形態のように可撓性部材の表面である把持面に多数の切れ込み15を入れた上でスペーサ17を併用したグリップ素片の集合体からなるグリップ爪14の場合を示している。また、各ワークごとに3回の把持を行い、それぞれの場合の摩擦力(F)とその平均値、およびその摩擦力(F)の平均値のもとでの摩擦係数(μ)の値を表示してある。
特に図11から明らかなように、「本案切込みB」タイプでは「平」タイプに比べて摩擦係数が平均で20%程度向上していることがわかる。その一方、把持すべきワークの種別によっては「平」と表記しているいわゆる平滑面形状のグリップ爪の方が「本案切込みB」タイプよりも摩擦係数が大きくなるものも存在することもまた事実である。
このようなことから、図9に示したように平滑面形状のグリップ爪34とグリップ素片の集合体からなるグリップ爪33とを把持すべきワークの種別に応じて選択使用するとより好ましいものとなる。
図13は、図10における各ワークごとの摩擦力Fの平均値に基づく摩擦係数μ(図10の太線枠内の値)を並べ替えた上でさらにその平均値を算出したもので、いわゆる平滑面形状のグリップ爪に比べて「本案切込みB」タイプでは摩擦係数μが約20%向上していることがわかる。
また、図14には各ワークのハンドリング回数を考慮した母集団評価結果とその平均値を、図15には図14のデータをグラフ化したものをそれぞれ示す。
図14に示した母集団評価は、同図左欄に記載した各部品の本ハンドの適用が可能な部品全体に対する割合と、図13に記載した各摩擦係数の値とを乗算した数値である。
図13,14においてもいわゆる平滑面形状の「平」タイプのグリップ爪に比べて「本案切込みB」タイプのグリップ爪ではその機能が約25%向上していることがわかる。
図16は、いわゆる平滑面形状の「平」タイプのグリップ爪と「本案切込みB」タイプのグリップ爪とを併用することを前提として、図14のデータから各ワークごとの最も大きな値を抽出して並べ替えた上で、その平均値を求めたものである。また、図17には図14,16のデータをグリップ爪の形状別に並べ替えてグラフ化したものを示している。
図16,17から明らかなように、上記のように「平」タイプのグリップ爪と「本案切込みB」タイプのグリップ爪を併用した場合には、「平」タイプのグリップ爪を単独で使用した場合に比べて「本案切込みB」タイプのグリップ爪の方がその機能が約33%の向上していることがわかる。
図18,19は本発明の第5,第6の実施の形態として図9の変形例を示す。
図18,19に示す第5,第6の実施の形態では、上記のようにいわゆる平滑面形状の「平」タイプのグリップ爪と「本案切込みB」タイプのグリップ爪を併用することを前提として、いずれもフィンガーそれ自体の回転もしくは旋回動作をもってグリップ爪の選択切り換えを行うようにしたものである。
より具体的には、図18に示す第5の実施の形態のハンド41では、関節42をもって矢印b方向に回転可能で且つ互いに接近離間可能な一対のフィンガー43,43について、それぞれのフィンガー本体44の一方の面に図3,4と同様に多数のグリップ素片16,16‥の集合体からなるグリップ爪45を装着する一方、フィンガー本体44の他方の面に図9と同様に平滑面形状のグリップ爪46を装着してある。そして、多数のグリップ素片16,16‥の集合体からなるグリップ爪45にてワークを把持する場合には、同図の破線位置にそれぞれのフィンガー43を位置させた上で双方のフィンガー43,43同士の接近離間動作をもってワークを把持する一方、平滑面形状のグリップ爪46にてワークを把持する場合には、同図も実線位置にそれぞれのフィンガー43を位置させた上で双方のフィンガー43,43同士の接近離間動作をもってワークを把持するものである。
また、図19に示す第6の実施の形態のハンド51では、矢印C方向に回転可能で且つ互いに接近離間可能な一対のフィンガー52,52について、それぞれのフィンガー本体53の一方の面に図18と同様に多数のグリップ素片16,16‥の集合体からなるグリップ爪45を装着する一方、フィンガー本体53の他方の面に図18と同様に平滑面形状のグリップ爪46を装着してある。そして、多数のグリップ素片16,16‥の集合体からなるグリップ爪45にてワークを把持する場合には、それぞれのフィンガー52の回転により双方のグリップ爪45同士が互いに対向するように割り出した上で(図19の(B)の状態)、双方のフィンガー45,45同士の接近離間動作をもってワークを把持する一方、平滑面形状のグリップ爪46にてワークを把持する場合には、それぞれのフィンガー45の回転により双方のグリップ爪46,46同士が互いに対向するように割り出した上で(図19の(A)の状態)、双方のフィンガー46,46同士の接近離間動作をもってワークを把持するものである。
本発明に係るロボットハンドの第1の実施の形態を示す構成説明図。 図1に示すロボットハンドの作動説明図。 本発明に係るロボットハンドの第2の実施の形態を示す構成説明図。 図3の要部拡大説明図。 本発明に係るロボットハンドの第3の実施の形態を示す構成説明図。 図5に示すロボットハンドの詳細を示す4面説明図。 ロボットハンドによるパネル状ワークの把持形態の説明図。 図7の把持形態が適用されるワークハンドリング時の説明図。 本発明に係るロボットハンドの第4の実施の形態を示す構成説明図。 把持対象となるワークの種類とハンド側の把持面形状との組み合わせのもとでの摩擦力と摩擦係数の測定結果を示す図表。 図10のデータを把持面形状別にグラフ化した説明図。 図10のデータをワーク別にグラフ化した説明図。 図10のデータを抽出して並べ替えた図表。 図10のデータを母集団評価のために作成し直した図表。 図14のデータをグラフ化した説明図。 図14のデータを抽出して並べ替えた図表。 図16のデータをグラフ化した説明図。 本発明に係るロボットハンドの第5の実施の形態を示す構成説明図。 本発明に係るロボットハンドの第6の実施の形態を示す構成説明図。
符号の説明
1…ロボットハンド
3…ハンド本体
5…フィンガー本体
5a…案内面
4…フィンガー
6…グリップ爪
11…ロボットハンド
12…ハンド本体
13…フィンガー
14…グリップ爪
15…スリット(切れ込み)
16…グリップ素片(可撓性部材)
17…スペーサ
18…グリップ素片集合体
19…フィンガー本体
23…ロボットハンド
24…ハンド本体
25…フィンガー
26…円板
27…グリップ爪
28…スリット(切れ込み)
29…グリップ素片(可撓性部材)
30…スペーサ
31…グリップ素片集合体
32…フィンガー
33…グリップ爪(第1のグリップ爪)
34…グリップ爪(第2のグリップ爪)
41…ロボットハンド
43…フィンガー
44…フィンガー本体
45…グリップ爪(第1のグリップ爪)
46…グリップ爪(第2のグリップ爪)
51…ロボットハンド
52…フィンガー
53…フィンガー本体
W…ワーク
W1…ワーク
W2…ワーク

Claims (14)

  1. 相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを有する掴み動作型のロボットハンドであって、
    フィンガーが把持したワークの自重に応じてその把持力を上昇させる機能を備えていることを特徴とするロボットハンド。
  2. ワークに直接接触してこれを把持することになる把持面を有するグリップ爪がフィンガー本体に対しスライド可能となっていて、
    把持したワークの自重に応じて把持面をワークに押し付ける方向にグリップ爪がスライドするようになっていることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
  3. 相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを有する掴み動作型のロボットハンドであって、
    ワークに直接接触してこれを把持することになる把持面を含むフィンガーの表層部を可撓性部材にて形成するとともに、その可撓性部材には把持すべきワークの自重作用方向に沿って多数の切れ込みを形成し、その切れ込みをもって分割されているそれぞれのグリップ素片が少なくともワークの自重作用方向に倒れ変形可能となっていることを特徴とするロボットハンド。
  4. それぞれの切れ込みおよびグリップ素片はワークの自重作用方向と反対方向に向けて斜めに形成されていることを特徴とする請求項3に記載のロボットハンド。
  5. フィンガーの表層部は、可撓性部材からなるグリップ素片同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄いスペーサを挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片をワークの自重作用方向に積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体をもって形成してあることを特徴とする請求項4に記載のロボットハンド。
  6. フィンガーの表層部はゴム系弾性体をもって形成してあることを特徴とする請求項3〜5のいずれかに記載のロボットハンド。
  7. 相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを有する掴み動作型のロボットハンドであって、
    ワークに直接接触してこれを把持することになる把持面を含むフィンガーの表層部を可撓性部材にて形成するとともに、その可撓性部材には放射状に多数の切れ込みを形成し、その切れ込みをもって分割されているそれぞれのグリップ素片が把持面の正面視において当該グリップ素片の放射状配置の中心を基準とした時計回り方向または反時計回り方向の特定の一方向に倒れ変形可能となっていることを特徴とするロボットハンド。
  8. それぞれの切れ込みおよびグリップ素片は上記放射状配置の中心を基準とした時計回り方向または反時計回り方向に向けて斜めに形成されていることを特徴とする請求項7に記載のロボットハンド。
  9. フィンガーの表層部は、可撓性部材からなるグリップ素片同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄いスペーサを挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片を上記特定の一方向に積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体をもって形成してあることを特徴とする請求項8に記載のロボットハンド。
  10. フィンガーの表層部はゴム系弾性体をもって形成してあることを特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載のロボットハンド。
  11. 相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを有する掴み動作型のロボットハンドであって、
    フィンガーには、可撓性部材からなるグリップ素片同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄いスペーサを挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片を積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体からなる第1のグリップ爪と、平滑面形状の可撓性部材からなる第2のグリップ爪とをそれぞれに設けてあり、
    それら第1のグリップ爪と第2のグリップとが選択使用可能となっていることを特徴とするロボットハンド。
  12. フィンガーに第1のグリップ爪と第2のグリップ爪とをそれぞれ出没可能に設けてあり、その出没動作によって第1のグリップ爪と第2のグリップとが選択使用可能となっていることを特徴とする請求項11に記載のロボットハンド。
  13. 相互に対向する少なくとも二つのフィンガーを一組としてそれぞれに掴み動作が可能な複数組みのフィンガーを有するロボットハンドであって、
    可撓性部材からなるグリップ素片同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄いスペーサを挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片を積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体からなる第1のグリップ爪を有する少なくとも二つで一組の第1のフィンガーと、平滑面形状の可撓性部材からなる第2のグリップ爪を有する少なくとも二つで一組の第2のフィンガーとを設けてあり、
    それら第1のフィンガーと第2のフィンガーとが選択使用可能となっていることを特徴とするロボットハンド。
  14. 各フィンガーの一方の面には、可撓性部材からなるグリップ素片同士の間にそれよりも突出高さが小さく且つ薄いスペーサを挟み込みながらそれらの多数のグリップ素片を積層した断面略櫛歯状のグリップ素片集合体からなる第1のグリップ爪を設けるとともに、各フィンガーの他方の面には、平滑面形状の可撓性部材からなる第2のグリップ爪をそれぞれに設け、
    フィンガーの回転による面の切り換えによってそれら第1のグリップ爪と第2の第2のグリップ爪とが選択使用可能となっていることを特徴とする請求項11に記載のロボットハンド。
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