CN111960103B - 一种具有防滑效果的三爪机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有防滑效果的三爪机械手，包括连接杆，所述连接杆内部安装有第一伸缩缸，所述连接杆连接有安装盘，所述第一伸缩缸连接有铰接板，所述铰接板设有第一槽口，所述第一槽口连接有支柱，所述安装盘一体连接有立柱，所述立柱开设有第二槽口，所述立柱内安装有第二伸缩缸，所述第二伸缩缸连接有顶杆，所述顶杆铰接有棘爪，所述第二槽口转动连接有转轴，所述转轴转动连接有爪体，所述爪体设有矩形滑槽口，所述爪体与转轴转动连接处设有让槽，所述转轴固定连接有棘轮，所述爪体套设有防滑部件，所述防滑部件包括矩形腔、锁紧螺钉、防滑块、防滑垫、安装槽、圆柱、防滑齿、顶板、卡口、配合板、斜面、圆槽、防滑顶柱、梯形块和拉簧。

Description

一种具有防滑效果的三爪机械手

技术领域

本发明属于机械手领域，具体涉及一种具有防滑效果的三爪机械手。

背景技术

随着生产水平的不断提高，现有的工业生产中，在产品的生产、加工等很多工序上都已经实现了自动化，但是在很多领域，工件的抓取、转移以及放置等依旧依靠工人手工完成，从而大大降低了生产效率且提高了人工成本，因而人们研究了各种各样的机械手来取代人工操作部分，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是按固定程序抓取、搬运物件的自动操作装置，使用机械手可以节省人工、提高效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质和生产安全性。

现有技术中的三爪机械手并不具备任何的防滑措施，导致物件在夹持过程中掉落损坏，造成损失；且卡爪的夹紧完全由气压或液压进行保证，当气压不稳时，卡爪可能会松动，同样有使得物件掉落的可能。

发明内容

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种具有防滑效果的三爪机械手。为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种具有防滑效果的三爪机械手，包括连接杆，所述连接杆内部安装有第一伸缩缸，所述连接杆连接有安装盘，所述第一伸缩缸输出端贯穿安装盘后连接有铰接板，所述铰接板设有三个第一槽口，三个所述第一槽口均连接有支柱，所述安装盘一体连接有三个位置对应第一槽口的立柱，所述立柱开设有第二槽口，三个所述立柱内均安装有第二伸缩缸，所述第二伸缩缸输出端连接有顶杆，所述顶杆铰接有棘爪，所述第二槽口转动连接有转轴，所述转轴转动连接有爪体，所述爪体设有与支柱匹配的矩形滑槽口，所述爪体与转轴转动连接处设有让槽，所述转轴固定连接有位于让槽内的棘轮，所述棘轮与棘爪位置匹配，所述爪体套设有防滑部件，所述防滑部件包括套设于爪体的矩形腔，所述矩形腔与爪体一并匹配有锁紧螺钉，所述矩形腔铰接有防滑块，所述防滑块设有防滑垫，所述防滑块设有两个安装槽，所述安装槽设有四根圆柱，四根所述圆柱一并铰接有两组防滑齿，所述防滑块内部滑动匹配有顶板，所述顶板开设有与两组防滑齿匹配的卡口，所述防滑齿与卡口搭接，所述顶板搭接有滑动匹配于防滑块内部的两块配合板，两块所述配合板均设有斜面，所述防滑块设有两个圆槽，两个所述圆槽均滑动匹配有防滑顶柱，两个所述防滑顶柱连接有梯形块，所述梯形块与斜面搭接，所述梯形块与圆槽之间连接有拉簧。

进一步限定，所述防滑齿露出防滑块的长度不高于防滑垫露出防滑块的长度，这样的设计，使防滑垫能完全接触于夹持物件，再使防滑齿与物件接触，保证防滑效果。

进一步限定，所述防滑垫有三个，这样的设计，加强防滑效果。

进一步限定，所述防滑顶柱与防滑齿的接触面上均有摩擦纹，这样的设计，增加摩擦力，加强防滑效果。

进一步限定，所述拉簧为工业级拉簧，这样的设计，拉力足够，不易损失弹性，使用寿命长。

进一步限定，所述棘爪与棘轮均经过热处理，这样的设计，保证硬度，保证使用寿命。

进一步限定，所述锁紧螺钉有两颗，这样的设计，保证锁紧强度。

进一步限定，所述防滑垫与防滑块卡槽连接，这样的设计，便于对防滑垫进行维护更换。

进一步限定，所述第二槽口与转轴转动连接处设有轴承，这样的设计，保证转动效果。

进一步限定，所述爪体与矩形腔间隙配合，这样的设计，保证矩形腔固定后不产生位移。

采用本发明的有益效果：

1、采用本发明的结构设计，防滑垫有效对夹持物件进行第一层防滑，而防滑齿受到力度后会配合顶板、配合板和梯形块带动防滑顶柱向前移动，从而对夹持物品进行第二层防滑，保证了防滑效果；

2、采用本发明的结构设计，在夹持物件后，第二伸缩缸会带动顶杆和与顶杆铰接的棘爪卡入棘轮中，从而使得棘轮不再反向运动，进而保证爪体不会松动，保证夹持效果；

3、采用本发明的结构设计，防滑部件可以适用于任何与矩形腔能匹配的三爪机械手，适用范围广。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本发明一种具有防滑效果的三爪机械手实施例的结构示意图；

图2为本发明一种具有防滑效果的三爪机械手实施例的剖面结构示意图；

图3为图2中A处放大结构示意图；

图4为图2中B处放大结构示意图；

图5为图4中C处放大结构示意图；

主要元件符号说明如下：

连接杆1、第一伸缩缸2、安装盘3、铰接板4、第一槽口5、支柱6、立柱7、第二槽口8、第二伸缩缸9、顶杆10、棘爪11、转轴12、爪体13、矩形滑槽口131、让槽132、棘轮14、防滑部件15、矩形腔151、锁紧螺钉152、防滑块153、防滑垫154、安装槽155、圆柱156、防滑齿157、顶板158、卡口159、配合板160、斜面161、圆槽162、防滑顶柱163、梯形块164、拉簧165。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。

如图1～图5所示，本发明的一种具有防滑效果的三爪机械手，包括连接杆1，连接杆1内部安装有第一伸缩缸2，连接杆1连接有安装盘3，第一伸缩缸2输出端贯穿安装盘3后连接有铰接板4，铰接板4设有三个第一槽口5，三个第一槽口5均连接有支柱6，安装盘3一体连接有三个位置对应第一槽口5的立柱7，立柱7开设有第二槽口8，三个立柱7内均安装有第二伸缩缸9，第二伸缩缸9输出端连接有顶杆10，顶杆10铰接有棘爪11，第二槽口8转动连接有转轴12，转轴12转动连接有爪体13，爪体13设有与支柱6匹配的矩形滑槽口131，爪体13与转轴12转动连接处设有让槽132，转轴12固定连接有位于让槽132内的棘轮14，棘轮14与棘爪11位置匹配，爪体13套设有防滑部件15，防滑部件15包括套设于爪体13的矩形腔151，矩形腔151与爪体13一并匹配有锁紧螺钉152，矩形腔151铰接有防滑块153，防滑块153设有防滑垫154，防滑块153设有两个安装槽155，安装槽155设有四根圆柱156，四根圆柱156一并铰接有两组防滑齿157，防滑块153内部滑动匹配有顶板158，顶板158开设有与两组防滑齿157匹配的卡口159，防滑齿157与卡口159搭接，顶板158搭接有滑动匹配于防滑块153内部的两块配合板160，两块配合板160均设有斜面161，防滑块153设有两个圆槽162，两个圆槽162均滑动匹配有防滑顶柱163，两个防滑顶柱163连接有梯形块164，梯形块164与斜面161搭接，梯形块164与圆槽162之间连接有拉簧165。

本实施案例中，在使用一种具有防滑效果的三爪机械手的时候，将连接杆1移动到需夹持物件的正上方，然后控制第一伸缩缸2伸出，从而顶动铰接板4向下移动，则支柱6在矩形滑槽口131中移动，因爪体13通过转轴12与立柱7上的第二槽口8铰接，所以爪体13会张开，然后当爪体13到物件的合适夹持位置时，第一伸缩缸2缩回，则爪体13会收缩，从而达到夹持的目的，再然后，当连接杆1进行移动的瞬间，第二伸缩缸9运行，将顶杆10及棘爪11向下运行，使棘爪11卡入棘轮14中，从而使得转轴12不再移动，则爪体13无法再进行位移，以此来达到爪体13在移动过程中不会出现松弛的目的，保证夹持效果；而且通过锁紧螺钉152与爪体13连接的防滑部件15能有效对夹持物件进行防滑，具体的防滑方式为：防滑垫154直接对物件进行第一层防滑，且防滑齿157也会与物件进行接触，而当物件出现下滑的现象时，防滑齿157就会运动，在与防滑齿157铰接的圆柱156的效果下，防滑齿157的另一端配合卡口159就会顶动顶板158向上移动，则与顶板158搭接的配合板160向上移动，则斜面161就会配合梯形块164顶动防滑顶柱163在圆槽162中向前移动，进而使得防滑顶柱163与夹持物件接触，进一步加强防滑效果，综上，防护效果好，而需松开夹持物件时，先控制第二伸缩缸9回缩，再运行第一伸缩缸2伸出即可，而防滑齿157在未受力时，拉簧165就会带动防滑顶柱163回缩，准备下一次的辅助防滑；而防滑部件15可适配于任何能通过矩形腔151固定的三爪机械手的方式，使得防滑部件15的适用范围增加。

优选防滑齿157露出防滑块153的长度不高于防滑垫154露出防滑块153的长度，这样的设计，使防滑垫154能完全接触于夹持物件，再使防滑齿与物件接触，保证防滑效果，实际上，也可根据具体情况考虑防滑齿157露出防滑块153的长度。

优选防滑垫154有三个，这样的设计，加强防滑效果，实际上，也可根据具体情况考虑防滑垫154的数量。

优选防滑顶柱163与防滑齿157的接触面上均有摩擦纹，这样的设计，增加摩擦力，加强防滑效果，实际上，也可根据具体情况考虑增加摩擦力的方式。

优选拉簧165为工业级拉簧，这样的设计，拉力足够，不易损失弹性，使用寿命长，实际上，也可根据具体情况考虑拉簧165的选取。

优选棘爪11与棘轮14均经过热处理，这样的设计，保证硬度，保证使用寿命，实际上，也可根据具体情况考虑热处理后的硬度。

优选锁紧螺钉152有两颗，这样的设计，保证锁紧强度，实际上，也可根据具体情况考虑锁紧螺钉152的数量。

优选防滑垫154与防滑块153卡槽连接，这样的设计，便于对防滑垫154进行维护更换，实际上，也可根据具体情况考虑防滑垫154与防滑块153的连接方式。

优选第二槽口8与转轴12转动连接处设有轴承，这样的设计，保证转动效果，实际上，也可根据具体情况考虑轴承的选取。

优选爪体13与矩形腔151间隙配合，这样的设计，保证矩形腔151固定后不产生位移，实际上，也可根据具体情况考虑间隙配合的尺寸。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种具有防滑效果的三爪机械手，包括连接杆（1），其特征在于：所述连接杆（1）内部安装有第一伸缩缸（2），所述连接杆（1）连接有安装盘（3），所述第一伸缩缸（2）输出端贯穿安装盘（3）后连接有铰接板（4），所述铰接板（4）设有三个第一槽口（5），三个所述第一槽口（5）均连接有支柱（6），所述安装盘（3）一体连接有三个位置对应第一槽口（5）的立柱（7），所述立柱（7）开设有第二槽口（8），三个所述立柱（7）内均安装有第二伸缩缸（9），所述第二伸缩缸（9）输出端连接有顶杆（10），所述顶杆（10）铰接有棘爪（11），所述第二槽口（8）转动连接有转轴（12），所述转轴（12）转动连接有爪体（13），所述爪体（13）设有与支柱（6）匹配的矩形滑槽口（131），所述爪体（13）与转轴（12）转动连接处设有让槽（132），所述转轴（12）固定连接有位于让槽（132）内的棘轮（14），所述棘轮（14）与棘爪（11）位置匹配，所述爪体（13）套设有防滑部件（15），所述防滑部件（15）包括套设于爪体（13）的矩形腔（151），所述矩形腔（151）与爪体（13）一并匹配有锁紧螺钉（152），所述矩形腔（151）铰接有防滑块（153），所述防滑块（153）设有防滑垫（154），所述防滑块（153）设有两个安装槽（155），所述安装槽（155）设有四根圆柱（156），四根所述圆柱（156）一并铰接有两组防滑齿（157），所述防滑块（153）内部滑动匹配有顶板（158），所述顶板（158）开设有与两组防滑齿（157）匹配的卡口（159），所述防滑齿（157）与卡口（159）搭接，所述顶板（158）搭接有滑动匹配于防滑块（153）内部的两块配合板（160），两块所述配合板（160）均设有斜面（161），所述防滑块（153）设有两个圆槽（162），两个所述圆槽（162）均滑动匹配有防滑顶柱（163），两个所述防滑顶柱（163）连接有梯形块（164），所述梯形块（164）与斜面（161）搭接，所述梯形块（164）与圆槽（162）之间连接有拉簧（165）。

2.根据权利要求1所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述防滑齿（157）露出防滑块（153）的长度不高于防滑垫（154）露出防滑块（153）的长度。

3.根据权利要求2所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述防滑垫（154）有三个。

4.根据权利要求3所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述防滑顶柱（163）与防滑齿（157）的接触面上均有摩擦纹。

5.根据权利要求4所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述拉簧（165）为工业级拉簧。

6.根据权利要求4所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述棘爪（11）与棘轮（14）均经过热处理。

7.根据权利要求4所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述锁紧螺钉（152）有两颗。

8.根据权利要求4所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述防滑垫（154）与防滑块（153）卡槽连接。

9.根据权利要求4所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述第二槽口（8）与转轴（12）转动连接处设有轴承。

10.根据权利要求4所述的一种具有防滑效果的三爪机械手，其特征在于：所述爪体（13）与矩形腔（151）间隙配合。

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