CN111230908A - 一种新型机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手爪设备技术领域，提供了一种新型机械手爪，包括支撑板，支撑板的下端转动连接有双螺旋丝杆，双螺旋丝杆上螺纹套接有两个对称的丝杠螺母，丝杠螺母连接在丝母安装座，丝母安装座的上端位于丝杠螺母的两侧均连接有滑块，且滑块滑动连接在支撑板下端设置的导轨上。本发明克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的夹爪夹持效果差，特别在对于不规则形状的工件夹持效果差，同时容易造成脱轨或者过度挤压的问题，本发明通过简单的结构组合，提高了夹持的效果，同时适用于不规则形状的工件的夹持，提高了适用范围，而且设置了限位装置，使夹爪不易脱轨，同时不会过度挤压工件，具有很强的实用性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手爪设备技术领域，具体涉及一种新型机械手爪。
背景技术
所谓机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
但现有的机械手还存在以下问题：
1、夹爪的夹持效果较差，夹爪与工件的连接通常是硬连接，如果加得过紧容易导致工件挤压损坏，如果夹持过松，容易导致工件掉落。
2、传统的机械夹爪通常都是固定死的，在夹持不规则形状的工件时，夹取效果差。
3、传统的机械夹爪一般没有设置限位装置，当两个夹爪分开时容易导致夹爪脱轨，而当两个夹爪合并时容易出现过度挤压。
所以，如何设计一种防滑节能机械手爪，成为我们当前要解决的问题。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型机械手爪，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的夹爪夹持效果差，特别在对于不规则形状的工件夹持效果差，同时容易造成脱轨或者过度挤压的问题，本发明通过简单的结构组合，提高了夹持的效果，同时适用于不规则形状的工件的夹持，提高了适用范围，而且设置了限位装置，使夹爪不易脱轨，同时不会过度挤压工件，具有很强的实用性。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种新型机械手爪，包括支撑板，支撑板的下端转动连接有双螺旋丝杆，所述双螺旋丝杆上螺纹套接有两个对称的丝杠螺母，丝杠螺母连接在丝母安装座，丝母安装座的上端位于丝杠螺母的两侧均连接有滑块，且滑块滑动连接在支撑板下端设置的导轨上；
丝母安装座的下端连接有手爪，两个手爪相对的一端均连接有夹紧基板，夹紧基板靠近手爪的一端连接有触板，触板连接在球面体上，球面体转动连接在球面万向板上开设的球面孔上，球面万向板通过压盖固定在手爪上开设的凹槽中，且球面万向板通过碟簧连接在凹槽的底壁上。
进一步的，所述导轨与双螺旋丝杆平行设置。
进一步的，所述双螺旋丝杆的一端连接有第一齿轮，第一齿轮啮合第二齿轮，第二齿轮啮合第三齿轮，第三齿轮连接在伺服电机的输出轴上，伺服电机连接在支撑板的上端，且第二齿轮连接在支撑板的侧壁上。
进一步的，所述夹紧基板的下端连接有挡块。
进一步的，两个所述夹紧基板相对的一端均连接有尼龙板，且尼龙板上开设有防滑纹。
进一步的，还包括限位装置，限位装置包括限位卡块、右侧限位开关和左侧限位开关，限位卡块与右侧限位开关、限位卡块与左侧限位开关均相互对应，限位卡块连接在丝母安装座上，右侧限位开关连接在支撑板，且左侧限位开关连接在支撑板上。
(三)有益效果
本发明实施例提供了一种新型机械手爪。具备以下有益效果：
1、能够提高夹持的效果，被夹工件不容易掉落。当两个夹紧基板在夹持工件时，此时会通过触板、球面体和球面万向板压紧碟簧，同时压紧的碟簧在反作用力的作用下，带动夹紧基板对工件进行夹持，继而提高了夹持效果
2、适用范围广，能够夹持各个形状的工件，适用范围更大，且夹持的效果更好，同时由于球面体能够在球面万向板上转动，而球面万向板通过压盖固定在手爪上设置的凹槽中，从而能够使夹紧基板在夹持工件时，能够小浮动的以球面体为圆心进行摆动，方便对不规则工件进行夹持。
3、设置限位装置，当两个夹爪相互远离时不容易脱轨，同时当两个夹爪靠近时也不会对工件进行过度挤压。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图；
图2为本发明结构平面示意图；
图3为图2结构剖视示意图；
图4为图3中A结构放大示意图。
图中：支撑板1、导轨1.1、双螺旋丝杆2、第一齿轮2.1、第二齿轮2.2、第三齿轮2.3、伺服电机3、丝母安装座4、丝杠螺母4.1、滑块4.2、手爪5、夹紧基板5.1、触板5.1.1、挡块5.1.2、尼龙板5.2、球面体5.3、球面万向板5.4、压盖5.5、碟簧5.6、限位装置6、限位卡块6.1、右侧限位开关6.2、左侧限位开关6.3。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照附图1-4，一种新型机械手爪，包括支撑板1，支撑板1的下侧两端均连接有转动板，两个转动板之间转动连接有双螺旋丝杆2，双螺旋丝杆2上螺纹套接有两个对称的丝杠螺母4.1，丝杠螺母4.1连接在丝母安装座4，丝母安装座4的上端位于丝杠螺母4.1的两侧均连接有滑块4.2，且滑块4.2滑动连接在支撑板1下端设置的导轨1.1上，通过转动双螺旋丝杆2同时在滑块4.2与导轨1.1的配合下，能够让两个丝杠螺母4.1相互靠近或者相互远离。
本实施例中，如图1-4所示，丝母安装座4的下端连接有手爪5，两个手爪5相对的一端均连接有夹紧基板5.1，夹紧基板5.1靠近手爪5的一端连接有触板5.1.1，触板5.1.1连接在球面体5.3上，球面体5.3转动连接在球面万向板5.4上开设的球面孔上，球面万向板5.4通过压盖5.5固定在手爪5上开设的凹槽中，且球面万向板5.4通过碟簧5.6连接在凹槽的底壁上，当两个夹紧基板5.1在夹持工件时，此时会通过触板5.1.1、球面体5.3和球面万向板5.4压紧碟簧5.6，同时压紧的碟簧5.6在反作用力的作用下，带动夹紧基板5.1对工件进行夹持，继而提高了夹持效果。
同时由于球面体5.3能够在球面万向板5.4上转动，而球面万向板5.4通过压盖5.5固定在手爪5上设置的凹槽中，从而能够使夹紧基板5.1在夹持工件时，能够小浮动的以球面体5.3为圆心进行摆动，方便对不规则工件进行夹持。
本实施例中，如图1所示，所述导轨1.1与双螺旋丝杆2平行设置，方便丝母安装座4正常移动。
本实施例中，如图1-3所示，所述双螺旋丝杆2的一端连接有第一齿轮2.1，第一齿轮2.1啮合第二齿轮2.2，第二齿轮2.2啮合第三齿轮2.3，第三齿轮2.3连接在伺服电机3的输出轴上，伺服电机3连接在支撑板1的上端，且第二齿轮2.2连接在支撑板1的侧壁上，通过伺服电机3能够带动第三齿轮2.3转动，第三齿轮2.3通过啮合第二齿轮2.2，第二齿轮2.2啮合第一齿轮2.1带动双螺旋丝杆2转动，继而能够驱动手爪5进行夹持。
本实施例中，如图4所示，所述夹紧基板5.1的下端连接有挡块5.1.2，通过设置挡块5.1.2能够防止工件掉落。
本实施例中，如图1-4所示，两个所述夹紧基板5.1相对的一端均连接有尼龙板5.2，且尼龙板5.2上开设有防滑纹，能够提高对工件的夹持效果，同时不易损坏工件表面，起到防滑的效果。
本实施例中，如图1-3所示，还包括限位装置6，限位装置6包括限位卡块6.1、右侧限位开关6.2和左侧限位开关6.3，限位卡块6.1与右侧限位开关6.2、限位卡块6.1与左侧限位开关6.3均相互对应，限位卡块6.1连接在丝母安装座4上，右侧限位开关6.2连接在支撑板1，且左侧限位开关6.3连接在支撑板1上，通过设置限位装置6，当限位卡块6.1抵触到右侧限位开关6.2时，此时将停止伺服电机3继续转动，防止手爪5脱轨，而当限位卡块6.1抵触到左侧限位开关6.3时再次停止伺服电机3，防止两个手爪5相互靠近对工件进行过度挤压，损坏工件。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种新型机械手爪，包括支撑板，支撑板的下端转动连接有双螺旋丝杆，其特征在于：所述双螺旋丝杆上螺纹套接有两个对称的丝杠螺母，丝杠螺母连接在丝母安装座，丝母安装座的上端位于丝杠螺母的两侧均连接有滑块，且滑块滑动连接在支撑板下端设置的导轨上；
丝母安装座的下端连接有手爪，两个手爪相对的一端均连接有夹紧基板，夹紧基板靠近手爪的一端连接有触板，触板连接在球面体上，球面体转动连接在球面万向板上开设的球面孔上，球面万向板通过压盖固定在手爪上开设的凹槽中，且球面万向板通过碟簧连接在凹槽的底壁上。
2.如权利要求1所述的一种新型机械手爪，其特征在于：所述导轨与双螺旋丝杆平行设置。
3.如权利要求1所述的一种新型机械手爪，其特征在于：所述双螺旋丝杆的一端连接有第一齿轮，第一齿轮啮合第二齿轮，第二齿轮啮合第三齿轮，第三齿轮连接在伺服电机的输出轴上，伺服电机连接在支撑板的上端，且第二齿轮连接在支撑板的侧壁上。
4.如权利要求1所述的一种新型机械手爪，其特征在于：所述夹紧基板的下端连接有挡块。
5.如权利要求1所述的一种新型机械手爪，其特征在于：两个所述夹紧基板相对的一端均连接有尼龙板，且尼龙板上开设有防滑纹。
6.如权利要求1所述的一种新型机械手爪，其特征在于：还包括限位装置，限位装置包括限位卡块、右侧限位开关和左侧限位开关，限位卡块与右侧限位开关、限位卡块与左侧限位开关均相互对应，限位卡块连接在丝母安装座上，右侧限位开关连接在支撑板，且左侧限位开关连接在支撑板上。
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