CN219986960U - 一种防止工件损坏的柔性机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防止工件损坏的柔性机械手，包括连接钣金块，所述连接钣金块下部的左右两侧设置有柔性机械夹具组件，所述柔性机械夹具组件的数量为两组，两组所述柔性机械夹具组件上端外表面与连接钣金块的下端外表面之间固定安装有连接杆，所述连接杆的数量为四组，四组所述连接杆固定安装于连接钣金块下端外表面的四角，两组所述柔性机械夹具组件之间设置有工件。本实用新型所述的一种防止工件损坏的柔性机械手，通过设置的压缩弹簧，起到缓冲的作用，避免工件因夹持的力过大受损，保证产品的质量，通过电机的运转，便于通过丝杆传动的方式带动适配夹具头水平移动，通过两组适配夹具头将工件进行夹持限位，增加夹持的稳定性。

Description

一种防止工件损坏的柔性机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种防止工件损坏的柔性机械手。

背景技术

现有的工业机器人的机械手，机械手采用刚性夹紧，在产品夹紧时，压紧力度的大小不能控制，对于产品表面要求高的薄壁产品或轻质产品，夹紧力度太大，对工件施加的力过大，往往造成对零件表面的损伤，甚至会将夹紧产品变形，严重影响产品质量和尺寸精度，为此，我们提出一种防止工件损坏的柔性机械手。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种防止工件损坏的柔性机械手，具备缓冲的作用，降低机械手对工件的夹持力，且便于从侧面水平对工件进行夹持限位等优点，可以有效解决背景技术中的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种防止工件损坏的柔性机械手，包括连接钣金块，所述连接钣金块下部的左右两侧设置有柔性机械夹具组件，所述柔性机械夹具组件的数量为两组，两组所述柔性机械夹具组件上端外表面与连接钣金块的下端外表面之间固定安装有连接杆，所述连接杆的数量为四组，四组所述连接杆固定安装于连接钣金块下端外表面的四角，两组所述柔性机械夹具组件之间设置有工件，所述柔性机械夹具组件包括电机、固定块、活动块、连接块、适配夹具头、第一安装槽、导杆、滚珠丝杆、滚珠螺母、滑孔、限位槽、压缩弹簧、滑块、滑槽、第二安装槽与安装板，且两组所述连接杆的下端外表面与固定块上端外表面的左右两侧固定连接，所述电机固定安装于固定块一侧外表面的中部。

优选的，所述第一安装槽开设于固定块的另一侧外表面，一组所述柔性机械夹具组件中所述导杆、滑孔、滑块与滑槽的数量均为两组，所述导杆、滚珠丝杆均位于第一安装槽的内部，两组所述导杆的一端外表面与第一安装槽一端的左右两侧固定连接。

优选的，所述滚珠丝杆位于电机的一端外表面，所述限位槽开设于活动块的一端外表面，所述第二安装槽开设于活动块的另一端外表面，所述安装板固定安装于限位槽的一端，所述滑孔开设于安装板一侧外表面的左右两侧，所述滚珠螺母固定安装于安装板一侧外表面的中部，且所述滚珠螺母位于滚珠丝杆的外壁。

优选的，所述安装板通过滑孔与导杆的外壁滑动连接，所述安装板通过滚珠螺母与滚珠丝杆的外壁螺纹连接，所述滚珠丝杆与固定块之间设置有密封轴承，所述滚珠丝杆通过密封轴承与固定块转动连接，所述滚珠丝杆与电机之间设置有联轴器，所述滚珠丝杆的一端外表面通过联轴器与电机的一端外表面固定连接。

优选的，所述连接块固定安装于适配夹具头的一侧外表面，所述压缩弹簧位于第二安装槽中，所述滑槽开设位于第二安装槽的左右两侧，所述滑块固定安装于连接块的两端外表面，且所述滑块位于滑槽中，所述压缩弹簧的一端外表面与连接块的一侧外表面固定连接，所述压缩弹簧的另一端外表面与第二安装槽的一端固定连接。

优选的，所述滑块的外壁与滑槽之间为滑动连接，所述连接块的一侧外表面通过压缩弹簧与第二安装槽的一端弹性连接，所述连接块的外壁与第二安装槽之间为滑动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种防止工件损坏的柔性机械手，具备以下有益效果：

1、该一种防止工件损坏的柔性机械手，通过设置的压缩弹簧，起到缓冲的作用，避免工件因夹持的力过大受损，保证产品的质量。

2、该一种防止工件损坏的柔性机械手，通过电机的运转，便于通过丝杆传动的方式带动适配夹具头水平移动，通过两组适配夹具头将工件进行夹持限位，增加夹持的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一种防止工件损坏的柔性机械手的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种防止工件损坏的柔性机械手的局部结构示意图。

图3为本实用新型一种防止工件损坏的柔性机械手中柔性机械夹具组件的俯视截面图。

图4为本实用新型一种防止工件损坏的柔性机械手中柔性机械夹具组件的局部结构示意图。

图中：1、连接钣金块；2、柔性机械夹具组件；3、连接杆；4、工件；5、电机；6、固定块；7、活动块；8、连接块；9、适配夹具头；10、第一安装槽；11、导杆；12、滚珠丝杆；13、滚珠螺母；14、滑孔；15、限位槽；16、压缩弹簧；17、滑块；18、滑槽；19、第二安装槽；20、安装板。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

本实施例是一种防止工件损坏的柔性机械手。

如图1-4所示，包括连接钣金块1，连接钣金块1下部的左右两侧设置有柔性机械夹具组件2，柔性机械夹具组件2的数量为两组，两组柔性机械夹具组件2上端外表面与连接钣金块1的下端外表面之间固定安装有连接杆3，连接杆3的数量为四组，四组连接杆3固定安装于连接钣金块1下端外表面的四角，两组柔性机械夹具组件2之间设置有工件4，柔性机械夹具组件2包括电机5、固定块6、活动块7、连接块8、适配夹具头9、第一安装槽10、导杆11、滚珠丝杆12、滚珠螺母13、滑孔14、限位槽15、压缩弹簧16、滑块17、滑槽18、第二安装槽19与安装板20，且两组连接杆3的下端外表面与固定块6上端外表面的左右两侧固定连接，电机5固定安装于固定块6一侧外表面的中部。

第一安装槽10开设于固定块6的另一侧外表面，一组柔性机械夹具组件2中导杆11、滑孔14、滑块17与滑槽18的数量均为两组，导杆11、滚珠丝杆12均位于第一安装槽10的内部，两组导杆11的一端外表面与第一安装槽10一端的左右两侧固定连接；滚珠丝杆12位于电机5的一端外表面，限位槽15开设于活动块7的一端外表面，第二安装槽19开设于活动块7的另一端外表面，安装板20固定安装于限位槽15的一端，滑孔14开设于安装板20一侧外表面的左右两侧，滚珠螺母13固定安装于安装板20一侧外表面的中部，且滚珠螺母13位于滚珠丝杆12的外壁；安装板20通过滑孔14与导杆11的外壁滑动连接，安装板20通过滚珠螺母13与滚珠丝杆12的外壁螺纹连接，滚珠丝杆12与固定块6之间设置有密封轴承，滚珠丝杆12通过密封轴承与固定块6转动连接，滚珠丝杆12与电机5之间设置有联轴器，滚珠丝杆12的一端外表面通过联轴器与电机5的一端外表面固定连接；连接块8固定安装于适配夹具头9的一侧外表面，压缩弹簧16位于第二安装槽19中，滑槽18开设位于第二安装槽19的左右两侧，滑块17固定安装于连接块8的两端外表面，且滑块17位于滑槽18中，压缩弹簧16的一端外表面与连接块8的一侧外表面固定连接，压缩弹簧16的另一端外表面与第二安装槽19的一端固定连接；滑块17的外壁与滑槽18之间为滑动连接，连接块8的一侧外表面通过压缩弹簧16与第二安装槽19的一端弹性连接，连接块8的外壁与第二安装槽19之间为滑动连接。

需要说明的是，本实用新型为一种防止工件损坏的柔性机械手，连接钣金块1外接于机械臂，通过机械臂的运转带动机械手移动至工件4的一侧，通过电机5的运转带动滚珠丝杆12进行转动，滚珠丝杆12与滚珠螺母13之间为螺纹连接，使得滚珠丝杆12转动时可以带动滚珠螺母13进行移动，滚珠螺母13带动安装板20进行移动，安装板20带动活动块7沿着第一安装槽10进行滑动，活动块7带动适配夹具头9进行移动，使得两组适配夹具头9夹持在工件4的中部，适配夹具头9带动连接块8在第二安装槽19的内部对压缩弹簧16进行挤压，压缩弹簧16起到缓冲卸力的作用，降低对工件4表面夹持的力，便于对工件4进行保护，通过设置的滑块17与滑槽18，便于增加适配夹具头9移动的稳定性，通过设置的导杆11与滑孔14，便于增加活动块7移动的稳定性，通过适配夹具头9对工件4进行限位后，通过外界机械臂的运转便可以带动工件4进行转移。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.一种防止工件损坏的柔性机械手，包括连接钣金块(1)，其特征在于：所述连接钣金块(1)下部的左右两侧设置有柔性机械夹具组件(2)，所述柔性机械夹具组件(2)的数量为两组，两组所述柔性机械夹具组件(2)上端外表面与连接钣金块(1)的下端外表面之间固定安装有连接杆(3)，所述连接杆(3)的数量为四组，四组所述连接杆(3)固定安装于连接钣金块(1)下端外表面的四角，两组所述柔性机械夹具组件(2)之间设置有工件(4)，所述柔性机械夹具组件(2)包括电机(5)、固定块(6)、活动块(7)、连接块(8)、适配夹具头(9)、第一安装槽(10)、导杆(11)、滚珠丝杆(12)、滚珠螺母(13)、滑孔(14)、限位槽(15)、压缩弹簧(16)、滑块(17)、滑槽(18)、第二安装槽(19)与安装板(20)，且两组所述连接杆(3)的下端外表面与固定块(6)上端外表面的左右两侧固定连接，所述电机(5)固定安装于固定块(6)一侧外表面的中部。

2.根据权利要求1所述的一种防止工件损坏的柔性机械手，其特征在于：所述第一安装槽(10)开设于固定块(6)的另一侧外表面，一组所述柔性机械夹具组件(2)中所述导杆(11)、滑孔(14)、滑块(17)与滑槽(18)的数量均为两组，所述导杆(11)、滚珠丝杆(12)均位于第一安装槽(10)的内部，两组所述导杆(11)的一端外表面与第一安装槽(10)一端的左右两侧固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种防止工件损坏的柔性机械手，其特征在于：所述滚珠丝杆(12)位于电机(5)的一端外表面，所述限位槽(15)开设于活动块(7)的一端外表面，所述第二安装槽(19)开设于活动块(7)的另一端外表面，所述安装板(20)固定安装于限位槽(15)的一端，所述滑孔(14)开设于安装板(20)一侧外表面的左右两侧，所述滚珠螺母(13)固定安装于安装板(20)一侧外表面的中部，且所述滚珠螺母(13)位于滚珠丝杆(12)的外壁。

4.根据权利要求3所述的一种防止工件损坏的柔性机械手，其特征在于：所述安装板(20)通过滑孔(14)与导杆(11)的外壁滑动连接，所述安装板(20)通过滚珠螺母(13)与滚珠丝杆(12)的外壁螺纹连接，所述滚珠丝杆(12)与固定块(6)之间设置有密封轴承，所述滚珠丝杆(12)通过密封轴承与固定块(6)转动连接，所述滚珠丝杆(12)与电机(5)之间设置有联轴器，所述滚珠丝杆(12)的一端外表面通过联轴器与电机(5)的一端外表面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种防止工件损坏的柔性机械手，其特征在于：所述连接块(8)固定安装于适配夹具头(9)的一侧外表面，所述压缩弹簧(16)位于第二安装槽(19)中，所述滑槽(18)开设位于第二安装槽(19)的左右两侧，所述滑块(17)固定安装于连接块(8)的两端外表面，且所述滑块(17)位于滑槽(18)中，所述压缩弹簧(16)的一端外表面与连接块(8)的一侧外表面固定连接，所述压缩弹簧(16)的另一端外表面与第二安装槽(19)的一端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种防止工件损坏的柔性机械手，其特征在于：所述滑块(17)的外壁与滑槽(18)之间为滑动连接，所述连接块(8)的一侧外表面通过压缩弹簧(16)与第二安装槽(19)的一端弹性连接，所述连接块(8)的外壁与第二安装槽(19)之间为滑动连接。