CN218927806U - 一种机械臂自动控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂自动控制装置，包括底板，所述底板的底部固定连接有齿轮箱，所述底板的顶部两侧均设置有螺杆，所述螺杆的顶部均与横梁转动连接，所述螺杆的外表面均转动连接有螺纹套，两个所述螺纹套之间设置有数量为两个的滑杆，所述滑杆的两端分别与所述螺纹套固定连接，所述滑杆的外表面滑动连接有移动箱，所述螺杆的底端贯穿所述底板且延伸至所述齿轮箱内，所述齿轮箱的内部设置有控制螺纹套垂直移动的联动机构，所述移动箱的一侧设置有安装板；通过联动机构以及移动机构的设置，在该装置的使用过程中通过机械对工件的位置进行移动，提高了工件移动的精确度，防止工件移动发生偏差，导致加工质量出现瑕疵。

Description

一种机械臂自动控制装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂相关技术领域，具体为一种机械臂自动控制装置。

背景技术

随着中国机械工业的发展，越来越多的机械设备已得到广泛使用。在音响制品生产制造领域中，喇叭的生产制作是最为重要的环节。目前，在喇叭的生产过程中，喇叭的塑料底座生产基本上还是实行人工手动操作简单的冲压机进行冲压生产，特别是对中、小、微型企业更是如此。随着人力资源的成本增加，企业用机械代替人力手工操作，减少误操作损伤、提高产品质量、提高生产效率，解放人力资源是必然的趋势。

现有技术中，如，中国专利：CN 207901164 U所公开的机械臂控制装置，其使得机械臂有一定的缓冲能力，且缓冲的限度可调，使得机械臂的使用寿命增长，使用范围更广，满足了人们在生产生活中的使用需求。

也就是说，现有的通过弹簧弹力的方式可以对机械臂进行缓冲，但在使用时该装置并不能对工位上的工件的摆放位置进行定位，导致在工件加工时，还需要凭借工人的个人经验对工件的摆放位置进行定位，容易导致工件位置移动偏差、加工质量出现瑕疵的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂自动控制装置，以解决上述背景技术中提出的目前使用的机械臂自动控制装置，在使用过程中现有的通过弹簧弹力的方式可以对机械臂进行缓冲，但在使用时该装置并不能对工位上的工件的摆放位置进行定位，导致在工件加工时，还需要凭借工人的个人经验对工件的摆放位置进行定位，容易导致工件位置移动偏差、加工质量出现瑕疵的情况的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂自动控制装置，包括底板，所述底板的底部固定连接有齿轮箱，所述底板的顶部两侧均设置有螺杆，所述螺杆的顶部均与横梁转动连接，所述螺杆的外表面均转动连接有螺纹套，两个所述螺纹套之间设置有数量为两个的滑杆，所述滑杆的两端分别与所述螺纹套固定连接，所述滑杆的外表面滑动连接有移动箱，所述螺杆的底端贯穿所述底板且延伸至所述齿轮箱内，所述齿轮箱的内部设置有控制螺纹套垂直移动的联动机构，所述移动箱的一侧设置有安装板，所述安装板的一侧固定连接有固定箱，所述固定箱的内部设置有夹持机构，所述移动箱远离所述安装板的一侧设置有控制移动箱水平移动的移动机构。

优选的，所述联动机构包括双轴电机、第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述齿轮箱的内部固定连接有双轴电机，所述双轴电机的输出端均固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的顶部均啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮分别固定于两个所述螺杆的底端。

优选的，所述夹持机构包括电动推杆、联动块、第一联动杆、第二联动杆、限位块、夹爪以及第三联动杆，所述固定箱的内部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端贯穿所述固定箱且延伸至联动块处，所述电动推杆的伸缩端与所述联动块固定连接，所述联动块的两侧均转动连接有第一联动杆，所述第一联动杆远离所述联动块的一端与第二联动杆的中部转动连接，所述第二联动杆的一端与限位块转动连接，所述限位块与所述固定箱固定连接，所述第二联动杆的另一端与夹爪转动连接，所述第二联动杆的一侧设置有第三联动杆，所述第三联动杆的一端与所述限位块转动连接，所述第三联动杆的另一端与所述夹爪转动连接。

优选的，所述夹爪的一侧均设置有橡胶垫，两个所述橡胶垫分别与两个所述夹爪固定连接。

优选的，所述移动机构包括电机、齿轮以及齿条，所述移动箱远离所述安装板的一侧固定连接有电机，所述电机的输出端贯穿所述移动箱且延伸至齿轮处，所述齿轮与所述电机的输出端固定连接，所述齿轮的底部啮合有齿条，所述齿条的两端分别贯穿所述移动箱的两侧且延伸至两个所述螺纹套处，所述齿条的两端分别与两个所述螺纹套固定连接。

优选的，所述齿轮箱的底部四角均设置有吸盘，所述吸盘均与所述齿轮箱固定连接。

优选的，所述底板的顶部一侧设置有控制器，所述双轴电机、电动推杆以及电机均与所述控制器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该机械臂自动控制装置，通过联动机构以及移动机构的设置，在该装置的使用过程中通过机械对工件的位置进行移动，提高了工件移动的精确度，防止工件移动发生偏差，导致加工质量出现瑕疵；

2、该机械臂自动控制装置，通过夹持机构的设置，在该装置的使用过程中提高了夹持的稳定性，防止在对工件进行移动的过程中掉落，导致工件损坏；

3、该机械臂自动控制装置，通过橡胶垫的设置，在该装置的使用过程中，可以有效的防止夹爪刮伤加工工件的外表面，且提高了夹爪与加工工件接触面的摩擦力。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型侧视剖视示意图；

图3为本实用新型图2中A处放大图；

图4为本实用新型夹持机构结构示意图。

图中：1、底板；2、齿轮箱；3、螺杆；4、横梁；5、螺纹套；6、滑杆； 7、移动箱；8、联动机构；9、安装板；10、固定箱；11、夹持机构；12、移动机构；13、双轴电机；14、第一锥齿轮；15、第二锥齿轮；16、电动推杆；17、联动块；18、第一联动杆；19、第二联动杆；20、限位块；21、夹爪；22、第三联动杆；23、橡胶垫；24、电机；25、齿轮；26、齿条；27、吸盘； 28、控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂自动控制装置，包括底板1，底板1的底部固定连接有齿轮箱2，底板1的顶部两侧均设置有螺杆3，螺杆3的顶部均与横梁4转动连接，螺杆3的外表面均转动连接有螺纹套5，两个螺纹套5之间设置有数量为两个的滑杆6，滑杆6的两端分别与螺纹套5固定连接，滑杆6的外表面滑动连接有移动箱7，螺杆3的底端贯穿底板1且延伸至齿轮箱2内，齿轮箱2的内部设置有控制螺纹套5垂直移动的联动机构8，移动箱7的一侧设置有安装板9，安装板9的一侧固定连接有固定箱10，固定箱10的内部设置有夹持机构11，移动箱7远离安装板9的一侧设置有控制移动箱7水平移动的移动机构12，通过机械对工件的位置进行移动，提高了工件移动的精确度，防止工件移动发生偏差，导致加工质量出现瑕疵。

进一步，联动机构8包括双轴电机13、第一锥齿轮14以及第二锥齿轮 15，齿轮箱2的内部固定连接有双轴电机13，双轴电机13的输出端均固定连接有第一锥齿轮14，第一锥齿轮14的顶部均啮合有第二锥齿轮15，第二锥齿轮15分别固定于两个螺杆3的底端，双轴电机13带动第一锥齿轮14，第一锥齿轮14带动第二锥齿轮15，第二锥齿轮15带动螺杆3旋转，螺纹套5 通过滑杆6的配合在螺杆3外表面进行垂直方向的移动，提高了工件垂直方向移动的精确度。

进一步，夹持机构11包括电动推杆16、联动块17、第一联动杆18、第二联动杆19、限位块20、夹爪21以及第三联动杆22，固定箱10的内部固定连接有电动推杆16，电动推杆16的伸缩端贯穿固定箱10且延伸至联动块17 处，电动推杆16的伸缩端与联动块17固定连接，联动块17的两侧均转动连接有第一联动杆18，第一联动杆18远离联动块17的一端与第二联动杆19的中部转动连接，第二联动杆19的一端与限位块20转动连接，限位块20与固定箱10固定连接，第二联动杆19的另一端与夹爪21转动连接，第二联动杆 19的一侧设置有第三联动杆22，第三联动杆22的一端与限位块20转动连接，第三联动杆22的另一端与夹爪21转动连接，电动推杆16的伸缩端拉动联动块17，联动块17拉动第一联动杆18的一侧，第一联动杆18拉动第二联动杆 19的中部，第二联动杆19通过限位块20的配合进行小幅度旋转再由第三联动杆22的配合带动夹爪21进行夹取，提高了夹持的稳定性，防止在对工件进行移动的过程中掉落，导致工件损坏。

进一步，夹爪21的一侧均设置有橡胶垫23，两个橡胶垫23分别与两个夹爪21固定连接，防止夹爪21刮伤加工工件的外表面，且提高了夹爪21与加工工件接触面的摩擦力。

进一步，移动机构12包括电机24、齿轮25以及齿条26，移动箱7远离安装板9的一侧固定连接有电机24，电机24的输出端贯穿移动箱7且延伸至齿轮25处，齿轮25与电机24的输出端固定连接，齿轮25的底部啮合有齿条26，齿条26的两端分别贯穿移动箱7的两侧且延伸至两个螺纹套5处，齿条26的两端分别与两个螺纹套5固定连接，电机24带动齿轮25，齿轮25旋转通过齿条26的配合带动移动箱7在滑杆6的外表面水平滑动，提高了加工工件水平方向移动的精确度。

进一步，齿轮箱2的底部四角均设置有吸盘27，吸盘27均与齿轮箱2固定连接，提高了装置摆放的稳定性。

进一步，底板1的顶部一侧设置有控制器28，双轴电机13、电动推杆16 以及电机24均与控制器28电性连接，方便使用者进行操控。

工作原理：启动电机24，电机24带动齿轮25，齿轮25旋转通过齿条26 的配合带动移动箱7在滑杆6的外表面水平滑动，移动到合适的位置时，启动双轴电机13，双轴电机13带动第一锥齿轮14，第一锥齿轮14带动第二锥齿轮15，第二锥齿轮15带动螺杆3旋转，螺纹套5通过滑杆6的配合在螺杆 3外表面进行垂直方向的移动，移动到加工工件处，启动电动推杆16，电动推杆16的伸缩端拉动联动块17，联动块17拉动第一联动杆18的一侧，第一联动杆18拉动第二联动杆19的中部，第二联动杆19通过限位块20的配合进行小幅度旋转再由第三联动杆22的配合带动夹爪21进行夹取后对加工工件进行移动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机械臂自动控制装置，包括底板(1)和双轴电机(13)，其特征在于：所述底板(1)的底部固定连接有齿轮箱(2)，所述底板(1)的顶部两侧均设置有螺杆(3)，所述螺杆(3)的顶部均与横梁(4)转动连接，所述螺杆(3)的外表面均转动连接有螺纹套(5)，两个所述螺纹套(5)之间设置有数量为两个的滑杆(6)，所述滑杆(6)的两端分别与所述螺纹套(5)固定连接，所述滑杆(6)的外表面滑动连接有移动箱(7)，所述螺杆(3)的底端贯穿所述底板(1)且延伸至所述齿轮箱(2)内，所述齿轮箱(2)的内部设置有控制螺纹套(5)垂直移动的联动机构(8)，所述移动箱(7)的一侧设置有安装板(9)，所述安装板(9)的一侧固定连接有固定箱(10)，所述固定箱(10)的内部设置有夹持机构(11)，所述移动箱(7)远离所述安装板(9)的一侧设置有控制移动箱(7)水平移动的移动机构(12)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂自动控制装置，其特征在于：所述联动机构(8)包括双轴电机(13)、第一锥齿轮(14)以及第二锥齿轮(15)，所述齿轮箱(2)的内部固定连接有双轴电机(13)，所述双轴电机(13)的输出端均固定连接有第一锥齿轮(14)，所述第一锥齿轮(14)的顶部均啮合有第二锥齿轮(15)，所述第二锥齿轮(15)分别固定于两个所述螺杆(3)的底端。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂自动控制装置，其特征在于：所述夹持机构(11)包括电动推杆(16)、联动块(17)、第一联动杆(18)、第二联动杆(19)、限位块(20)、夹爪(21)以及第三联动杆(22)，所述固定箱(10)的内部固定连接有电动推杆(16)，所述电动推杆(16)的伸缩端贯穿所述固定箱(10)且延伸至联动块(17)处，所述电动推杆(16)的伸缩端与所述联动块(17)固定连接，所述联动块(17)的两侧均转动连接有第一联动杆(18)，所述第一联动杆(18)远离所述联动块(17)的一端与第二联动杆(19)的中部转动连接，所述第二联动杆(19)的一端与限位块(20)转动连接，所述限位块(20)与所述固定箱(10)固定连接，所述第二联动杆(19)的另一端与夹爪(21)转动连接，所述第二联动杆(19)的一侧设置有第三联动杆(22)，所述第三联动杆(22)的一端与所述限位块(20)转动连接，所述第三联动杆(22)的另一端与所述夹爪(21)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂自动控制装置，其特征在于：所述夹爪(21)的一侧均设置有橡胶垫(23)，两个所述橡胶垫(23)分别与两个所述夹爪(21)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂自动控制装置，其特征在于：所述移动机构(12)包括电机(24)、齿轮(25)以及齿条(26)，所述移动箱(7)远离所述安装板(9)的一侧固定连接有电机(24)，所述电机(24)的输出端贯穿所述移动箱(7)且延伸至齿轮(25)处，所述齿轮(25)与所述电机(24)的输出端固定连接，所述齿轮(25)的底部啮合有齿条(26)，所述齿条(26)的两端分别贯穿所述移动箱(7)的两侧且延伸至两个所述螺纹套(5)处，所述齿条(26)的两端分别与两个所述螺纹套(5)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂自动控制装置，其特征在于：所述齿轮箱(2)的底部四角均设置有吸盘(27)，所述吸盘(27)均与所述齿轮箱(2)固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种机械臂自动控制装置，其特征在于：所述底板(1)的顶部一侧设置有控制器(28)，所述双轴电机(13)、电动推杆(16)以及电机(24)均与所述控制器(28)电性连接。

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