CN220841295U - 一种注塑机取件机械手用夹具及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于注塑件抓取设备技术领域，提供了一种注塑机取件机械手用夹具及机械手，上述夹具包括安装架、设置在安装架上的两个夹取板以及设置在安装架上并用于驱动两个夹取板相互靠近或远离的第一驱动组件，还包括：分别与两个夹取板相对应的两组夹取杆，每组夹取杆的数量为多个，每组中的多个夹取杆呈陈列分布在夹取板上并与夹取板滑动连接；以及与夹取杆一一对应的弹性件，其两端分别与夹取杆和夹取板连接，且自然状态下，其具有使夹取杆向远离夹取板的方向运动的趋势。本实用新型所提供的注塑机取件机械手用夹具及机械手，结构简单，设计合理，抓取稳定性较高，抓取多样性较广。

Description

一种注塑机取件机械手用夹具及机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑件抓取设备技术领域，具体涉及一种注塑机取件机械手用夹具及机械手。

背景技术

注塑完成之后的工件通常都是由机械手将注塑件从注塑机上取下，然后机械手带着工件移动至输送线的上方，之后机械手松开工件，工件在重力的作用下掉落至输送线的输送面上，从而由输送线将工件输送至目标区域的目的。目前，现有的注塑机取件机械手用夹具通常都是由驱动装置驱动两个夹板相互靠近或远离，从而达到夹取注塑件的目的。

上述注塑机取件机械手用夹具存在的不足之处在于：抓取工件的稳定性较差，且通常只能抓取一些规则而表面平整的工件。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种注塑机取件机械手用夹具及机械手，以达到提高抓取稳定性以及多样性的目的。

为了实现上述目的，一方面，本实用新型提供一种注塑机取件机械手用夹具，包括安装架以及设置在所述安装架上的两个夹取板以及设置在所述安装架上并用于驱动两个夹取板相互靠近或远离的第一驱动组件，还包括：

分别与两个所述夹取板相对应的两组夹取杆，每组夹取杆的数量为多个，每组中的多个所述夹取杆呈陈列分布在所述夹取板上并与所述夹取板滑动连接；以及

与所述夹取杆一一对应的弹性件，其两端分别与所述夹取杆和所述夹取板连接，且自然状态下，其具有使所述夹取杆向远离所述夹取板的方向运动的趋势。

进一步地，还包括：

滑块，其设置有两个，两个所述滑块均与所述安装架滑动连接，且两个所述滑块可沿相互靠近或远离的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动，两个所述夹取板分别与两个所述滑块转动连接并可随着两个所述滑块一起在所述第一工作位置B和所述第二工作位置B之间作往复直线运动，所述第一驱动组件的动力输出端与两个所述滑块传动连接，所述第一驱动组件用于驱动两个所述滑块相互靠近或远离；以及

第二驱动组件，其设置有两个，两个所述第二驱动组件分别设置在两个所述滑块上，两个所述第二驱动组件的动力输出端分别与两个所述夹取板传动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述夹取板在预设角度α范围内往复转动，其中，α=180°。

进一步地，所述第二驱动组件包括第二电机，所述第二电机固定设置在所述滑块上，所述第二电机的动力输出轴与所述夹取板传动连接。

进一步地，所述夹取杆包括：

杆体，其与所述夹取板滑动连接；以及

夹取头，其设置在所述杆体的远离所述夹取板的一端并与所述杆体通过螺纹连接。

进一步地，所述夹取头包括：

连接座，其与所述杆体螺纹连接；以及

与所述连接座通过球副结构连接的吸盘。

进一步地，所述夹取头的远离所述夹取杆的一端呈半球形。

进一步地，所述第一驱动组件包括：

螺杆，其与所述安装架转动连接，其上设置有两个螺距相同但螺旋方向相反的外螺纹段，其通过两个所述外螺纹段分别与两个所述滑块螺纹连接；以及

第一电机，其固定设置在所述安装架上，其动力输出轴与所述螺杆传动连接，其用于驱动所述螺杆转动。

另一方面，本实用新型还提供一种机械手，包括上述任意一项所述的夹具。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的注塑机取件机械手用夹具及机械手，结构简单，设计合理，通过在夹取板上设置多个夹取杆，多个夹取杆可以因注塑工件的形状而移动不同的距离，从而提高了夹取的稳定性，且可以适应多种形状的注塑工件，提高了夹取的多样性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型一实施例提供的注塑机取件机械手用夹具的立体结构视图；

图2为图1所示的A处的放大视图；

图3为图1所示的注塑机取件机械手用夹具的夹取头的一实施例的立体机构视图。

附图标记：

安装架100、夹取板200、夹取杆300、杆体310、夹取头320、连接座321、吸盘322、弹性件400、滑块500、第二电机600、螺杆710、第一电机720。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-3所示，本实用新型提供一种注塑机取件机械手用夹具及具有该夹具的机械手，上述夹具包括安装架100以及设置在安装架100上的两个夹取板200以及设置在安装架100上并用于驱动两个夹取板200相互靠近或远离的第一驱动组件。这些都是现有技术，在此就不做过多赘述。

上述夹具还包括夹取杆300和弹性件400。

夹取杆300设置有两组，两组夹取杆300分别与两个夹取板200相对应，每组夹取杆300的数量为多个，每组中的多个夹取杆300呈陈列分布在夹取板200上并与夹取板200滑动连接。

弹性件400的数量与夹取杆300的数量相等且一一对应，弹性件400的两端分别与夹取杆300和夹取板200连接，且自然状态下，弹性件400具有使夹取杆300向远离夹取板200的方向运动的趋势。优选地，弹性件400为弹簧，弹簧套设在夹取杆300上。

使用时，在第一驱动组件驱动两个夹取板200相互靠近或远离的过程中，夹取杆300首先与注塑工件抵触，在此过程中，夹取杆300因注塑工件的形状而先后与注塑工件抵触，先与注塑工件抵触的夹持杆无法继续随着夹持板的移动而移动，从而压缩弹性件400，以达到夹紧注塑工件的目的。

此结构的夹具，结构简单，设计合理，通过在夹取板200上设置多个夹取杆300，多个夹取杆300可以因注塑工件的形状而移动不同的距离，从而提高了夹取的稳定性，且可以适应多种形状的注塑工件，提高了夹取的多样性。

在一个实施例中，还包括滑块500和第二驱动组件。

滑块500设置有两个，两个滑块500均与安装架100滑动连接，且两个滑块500可沿相互靠近或远离的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动，其中，两个滑块500从第一工作位置B向第二工作位置B运动的过程中，两个滑块500相互靠近，两个滑块500从第二工作位置B向第一工作位置B运动的过程中，两个滑块500相互远离。两个夹取板200分别与两个滑块500转动连接并可随着两个滑块500一起在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动，第一驱动组件的动力输出端与两个滑块500传动连接，第一驱动组件用于驱动两个滑块500相互靠近或远离。

第二驱动组件设置有两个，两个第二驱动组件分别设置在两个滑块500上，两个第二驱动组件的动力输出端分别与两个夹取板200传动连接，第二驱动组件用于驱动夹取板200在预设角度α范围内往复转动，其中，α=180°。

使用时，当需要从注塑件的外面夹取注塑工件时，在第二驱动组件的作用下，第二驱动组件驱动两个夹取板200转动180°，从而使得两个夹取板200的夹取面相对，当需要从注塑件的里面夹取注塑工件时，在第二驱动组件的作用下，第二驱动组件驱动两个夹取板200转动180°，从而使得两个夹取板200的夹取面相背。

此结构的夹具，结构简单，设计合理，不仅可以适用于需要从注塑工件外面夹取的注塑工件，还适用于需要从注塑工件里面夹取的注塑工件，夹取多样性更广。

具体地，第二驱动组件包括第二电机600，第二电机600固定设置在滑块500上，第二电机600的动力输出轴与夹取板200传动连接。

在一个实施例中，夹取杆300包括杆体310和夹取头320。

杆体310与夹取板200滑动连接。夹取头320设置在杆体310的远离夹取板200的一端并与杆体310通过螺纹连接。使用时，可以根据夹取注塑工件的需要，更换不同的夹取头320，从而达到进一步提高其夹取多样性的目的。

具体地，夹取头320包括连接座321和吸盘322。连接座321与杆体310螺纹连接。吸盘322与连接座321通过球副结构连接。此结构的夹取头320，适用于需要利用吸盘322夹取的注塑工件，吸盘322与连接座321球副连接，从而使得吸盘322可与因需要夹取的注塑工件的形状而改变位置，不仅可以夹取表面为平面的注塑工件，还可以夹取表面为曲面的注塑工件，从而提高了夹取的多样性。

在一个实施例中，夹取头320的远离夹取杆300的一端呈半球形。此结构的夹取头320，适用于不需要吸盘322夹取的工件。

在一个实施例中，第一驱动组件包括螺杆710和第一电机720。

螺杆710与安装架100转动连接，螺杆710上设置有两个螺距相同但螺旋方向相反的外螺纹段，螺杆710通过两个外螺纹段分别与两个滑块500螺纹连接，从而在螺杆710转动时，达到驱动两个滑块500相互靠近或远离的目的。第一电机720固定设置在安装架100上，第一电机720动力输出轴与螺杆710传动连接，第一电机720用于驱动螺杆710转动。

此结构的第一驱动组件，结构简单，设计合理，操作方便。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种注塑机取件机械手用夹具，包括安装架、设置在所述安装架上的两个夹取板以及设置在所述安装架上并用于驱动两个夹取板相互靠近或远离的第一驱动组件，其特征在于：还包括：

分别与两个所述夹取板相对应的两组夹取杆，每组夹取杆的数量为多个，每组中的多个所述夹取杆呈陈列分布在所述夹取板上并与所述夹取板滑动连接；以及

与所述夹取杆一一对应的弹性件，其两端分别与所述夹取杆和所述夹取板连接，且自然状态下，其具有使所述夹取杆向远离所述夹取板的方向运动的趋势。

2.根据权利要求1所述的注塑机取件机械手用夹具，其特征在于：还包括：

滑块，其设置有两个，两个所述滑块均与所述安装架滑动连接，且两个所述滑块可沿相互靠近或远离的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动，两个所述夹取板分别与两个所述滑块转动连接并可随着两个所述滑块一起在所述第一工作位置B和所述第二工作位置B之间作往复直线运动，所述第一驱动组件的动力输出端与两个所述滑块传动连接，所述第一驱动组件用于驱动两个所述滑块相互靠近或远离；以及

第二驱动组件，其设置有两个，两个所述第二驱动组件分别设置在两个所述滑块上，两个所述第二驱动组件的动力输出端分别与两个所述夹取板传动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述夹取板在预设角度α范围内往复转动，其中，α=180°。

3.根据权利要求2所述的注塑机取件机械手用夹具，其特征在于：所述第二驱动组件包括第二电机，所述第二电机固定设置在所述滑块上，所述第二电机的动力输出轴与所述夹取板传动连接。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的注塑机取件机械手用夹具，其特征在于：所述夹取杆包括：

杆体，其与所述夹取板滑动连接；以及

夹取头，其设置在所述杆体的远离所述夹取板的一端并与所述杆体通过螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的注塑机取件机械手用夹具，其特征在于：所述夹取头包括：

连接座，其与所述杆体螺纹连接；以及

与所述连接座通过球副结构连接的吸盘。

6.根据权利要求4所述的注塑机取件机械手用夹具，其特征在于：所述夹取头的远离所述夹取杆的一端呈半球形。

7.根据权利要求2或3所述的注塑机取件机械手用夹具，其特征在于：所述第一驱动组件包括：

螺杆，其与所述安装架转动连接，其上设置有两个螺距相同但螺旋方向相反的外螺纹段，其通过两个所述外螺纹段分别与两个所述滑块螺纹连接；以及

第一电机，其固定设置在所述安装架上，其动力输出轴与所述螺杆传动连接，其用于驱动所述螺杆转动。

8.一种机械手，其特征在于：包括权利要求1-7任意一项所述的夹具。