CN209868628U - 一种取件机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取件机械手，属于机械手技术领域，包括第一夹手、第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手、第七夹手、一对转轴座、底座和侧板，另一个转轴座的左端转动连接有转轴，第一夹手的左端固定连接有第一滑套，第一夹手的右端固定连接有第二滑套，第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手和第七夹手的左右两端同样固定连接有第二滑套，第一夹手与第二夹手之间连接有第一限位杆，第二夹手与第三夹手之间连接有一对第二限位杆，第三夹手与第四夹手之间连接有一对第三限位杆，第四夹手与第五夹手之间连接有第四限位杆，第五夹手与第六夹手之间连接有一对第五限位杆，本实用新型取件效率高，自动化程度较高。

Description

一种取件机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种取件机械手。

背景技术

全自动机械手可实现全自动化生产，节约了人力，提高了工作效率，降低了生产成本，因此受到广泛的应用，现有技术中，全自动机械手取件采用真空取件装置，当真空发生器将超声速射流喷至机械手吸盘内腔时，能使该内腔形成很低的真空度，达到吸取产品的效果，而当吸盘内腔的真空状态被破坏时，产品从吸盘上脱落。

但目前的真空吸附机械手只是针对有较大平面空间的产品，而当需要吸取的产品小于吸盘孔或者要吸取的产品上的孔很多时，真空吸附机械手不能满足其要求。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种取件机械手，它取件效果佳，它取件效率高，自动化程度较高。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种取件机械手，包括第一夹手、第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手、第七夹手、一对转轴座、底座和侧板，一对所述转轴座分别固定连接于侧板的前端左右两部，所述底座固定连接于侧板和一对转轴座之间，一个所述转轴座的左端开设有轴孔，另一个所述转轴座的左端转动连接有转轴，且转轴的左端贯穿轴孔，所述第一夹手、第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手和第七夹手自左向右依次滑动连接于转轴的圆周表面，所述第一夹手的左端固定连接有第一滑套，所述第一夹手的右端固定连接有第二滑套，且第二滑套与第一滑套相连通，所述第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手和第七夹手的左右两端同样固定连接有第二滑套，且一对第二滑套相连通，所述第一夹手通过第一滑套和第二滑套滑动连接于转轴的圆周表面，所述第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手和第七夹手均通过一对第二滑套滑动连接于转轴的圆周表面，所述第一夹手、第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手和第七夹手的左端均开设有一组限位孔，所述第一夹手与第二夹手之间连接有第一限位杆，且第一限位杆贯穿一对限位孔，所述第二夹手与第三夹手之间连接有一对第二限位杆，且一对第二限位杆分别贯穿一对限位孔，一对所述第二限位杆与第一限位杆相错位，所述第三夹手与第四夹手之间连接有一对第三限位杆，且一对第三限位杆分别贯穿一对限位孔，一对所述第三限位杆分别与一对第二限位杆相错位，所述第四夹手与第五夹手之间连接有第四限位杆，且第四限位杆贯穿一对限位孔，所述第四限位杆与一对第三限位杆相错位，所述第五夹手与第六夹手之间连接有一对第五限位杆，且一对第五限位杆分别贯穿一对限位孔，一对所述第五限位杆与第四限位杆相错位，所述第六夹手与第七夹手之间连接有一对第六限位杆，且所述第六限位杆分别贯穿一对限位孔，一对所述第六限位杆分别与一对第五限位杆相错位，所述第一限位杆、一对第二限位杆、一对第三限位杆、第四限位杆、一对第五限位杆和一对第六限位杆的圆周表面上均固定连接有一对凸形垫圈，且一对凸形垫圈分别位于一对限位孔的外侧，所述第一限位杆、一对第二限位杆、一对第三限位杆、第四限位杆、一对第五限位杆和一对第六限位杆的圆周表面上均螺纹连接有锁紧螺钉，且锁紧螺钉位于一个凸形垫圈的右侧，本实用新型取件效率高，自动化程度较高。

进一步的，所述第一夹手、第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手、第六夹手和第七夹手的左端均开设有一对第一安装孔，且一对第一安装孔位于一组限位孔的下侧，一对第一安装孔起安装的作用。

进一步的，一组所述限位孔设有六个，且六个限位孔呈环形线性分布。

进一步的，所述第一滑套的前端开设有第二安装孔，且第二安装孔通过第一安装螺钉固定连接于气缸，第二安装孔起安装的作用，气缸主要作左右的推进。

进一步的，所述侧板的前端开设有两组第四安装孔，且一组第四安装孔的个数为两个，所述侧板的后端连接有一对滑块，一对所述滑块的前端均开设有两组第三安装孔，且一组第三安装孔的个数为两个，一组所述第三安装孔与一组第四安装孔之间螺纹连接有第二安装螺钉，另一组所述第三安装孔通过第三安装螺钉与推进装置连接，第三安装孔和第四安装孔均起安装的作用，推进装置为作上下运动的推进设备。

进一步的，一对所述滑块的后侧均设有一对滑轨，所述滑轨的左右两端均开设有第一滑槽，且滑块滑动连接于一对第一滑槽的内壁，一对所述滑轨的后端均固定连接有支撑柱，便于滑块的上下移动。

进一步的，一对所述支撑柱的上端固定连接有安装横梁，所述安装横梁的上端左右两部均固定连接有支撑座，一对所述支撑座的上端均固定连接有一对限位块，安装横梁起固定的作用，支撑座起连接和支撑的作用，限位块起限位的作用。

进一步的，一对支撑座的上侧均设有移动块，一对所述移动块的左右两端均开设有第二滑槽，一对所述限位块均滑动连接于第二滑槽的内壁，便于移动块的前后移动。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过气缸可依次驱动第一夹手、第二夹手、第三夹手、第四夹手、第五夹手和第六夹手向右运动，依次减少第一夹手与第二夹手、第二夹手与第三夹手、第三夹手与第四夹手、第四夹手与第五夹手、第五夹手与第六夹手、第六夹手与第七夹手之间的距离，从而将相应的工件夹住，通过作上下运动的推进装置的驱动，从而可使其向上运输，本实用新型取件效率高，自动化程度较高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为图1中B处的结构示意图；

图4为第一夹手处的的结构示意图；

图5为凸形垫圈处的结构示意图。

图中标号说明：

1第一夹手、2第二夹手、3第三夹手、4第四夹手、5第五夹手、6第六夹手、7第七夹手、8第一安装孔、9转轴、10第一滑套、11第二滑套、12限位孔、13第一限位杆、14支撑柱、15凸形垫圈、16锁紧螺钉、17第二限位杆、18第三限位杆、19第四限位杆、20第五限位杆、21第六限位杆、22第二安装孔、23转轴座、24底座、25侧板、26安装横梁、27支撑座、28滑块、29第三安装孔、30第四安装孔、31滑轨、32第一滑槽、33限位块、34移动块、35第二滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-5，一种取件机械手，包括第一夹手1、第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6、第七夹手7、一对转轴座23、底座24和侧板25，一对转轴座23分别固定连接于侧板25的前端左右两部，一对转轴座23起限位的作用，底座24固定连接于侧板25和一对转轴座23之间，底座24增加其固定的稳固性，位于左侧的转轴座23的左端开设有轴孔，位于右侧的转轴座23的左端转动连接有转轴9，且转轴9的左端贯穿轴孔，转轴9是可以转动的，第一夹手1、第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6和第七夹手7自左向右依次滑动连接于转轴9的圆周表面，第一夹手1、第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6和第七夹手7均用于工件的夹取；

第一夹手1的左端固定连接有第一滑套10，第一滑套10起滑动的作用，第一滑套10的前端开设有第二安装孔22，且第二安装孔22通过第一安装螺钉固定连接于气缸，第二安装孔22起安装的作用，气缸主要作左右的推进，第一夹手1的右端固定连接有第二滑套11，且第二滑套11与第一滑套10相连通，第二滑套11起滑动的作用，第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6和第七夹手7的左右两端同样固定连接有第二滑套11，且一对第二滑套11相连通，第一夹手1通过第一滑套10和第二滑套11滑动连接于转轴9的圆周表面，第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6和第七夹手7均通过一对第二滑套11滑动连接于转轴9的圆周表面；

第一夹手1、第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6和第七夹手7的左端均开设有一组限位孔12，限位孔12起安装的作用，一组限位孔12设有六个，且六个限位孔12呈环形线性分布，第一夹手1、第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5、第六夹手6和第七夹手7的左端均开设有一对第一安装孔8，且一对第一安装孔8位于一组限位孔12的下侧，一对第一安装孔8起安装的作用，第一夹手1与第二夹手2之间连接有第一限位杆13，且第一限位杆13贯穿一对限位孔12，第一限位杆13起限位滑动的作用，第二夹手2与第三夹手3之间连接有一对第二限位杆17，且一对第二限位杆17分别贯穿一对限位孔12，一对第二限位杆17与第一限位杆13相错位，第二限位杆17起限位滑动的作用，第三夹手3与第四夹手4之间连接有一对第三限位杆18，且一对第三限位杆18分别贯穿一对限位孔12，一对第三限位杆18分别与一对第二限位杆17相错位，第三限位杆18起限位滑动的作用，第四夹手4与第五夹手5之间连接有第四限位杆19，且第四限位杆19贯穿一对限位孔12，第四限位杆19与一对第三限位杆18相错位，第四限位杆19起限位滑动的作用，第五夹手5与第六夹手6之间连接有一对第五限位杆20，且一对第五限位杆20分别贯穿一对限位孔12，一对第五限位杆20与第四限位杆19相错位，第五限位杆20起限位滑动的作用，第六夹手6与第七夹手7之间连接有一对第六限位杆21，且第六限位杆21分别贯穿一对限位孔12，一对第六限位杆21分别与一对第五限位杆20相错位，第六限位杆21起限位滑动的作用；

第一限位杆13、一对第二限位杆17、一对第三限位杆18、第四限位杆19、一对第五限位杆20和一对第六限位杆21的圆周表面上均固定连接有一对凸形垫圈15，且一对凸形垫圈15分别位于一对限位孔12的外侧，凸形垫圈15起限位的作用，第一限位杆13、一对第二限位杆17、一对第三限位杆18、第四限位杆19、一对第五限位杆20和一对第六限位杆21的圆周表面上均螺纹连接有锁紧螺钉16，且锁紧螺钉16位于一个凸形垫圈15的右侧，锁紧螺钉16起锁紧和固定的作用；

侧板25的前端开设有两组第四安装孔30，且一组第四安装孔30的个数为两个，侧板25的后端连接有一对滑块28，一对滑块28的前端均开设有两组第三安装孔29，且一组第三安装孔29的个数为两个，一组第三安装孔29与一组第四安装孔30之间螺纹连接有第二安装螺钉，另一组第三安装孔29通过第三安装螺钉与推进装置连接，第三安装孔29和第四安装孔30均起安装的作用，推进装置为作上下运动的推进设备，生活中最常见的作上下运动的推进设备为滚珠丝杆结构，此处为现有技术，不作过多阐述；

一对滑块28的后侧均设有一对滑轨31，滑轨31的左右两端均开设有第一滑槽32，且滑块28滑动连接于一对第一滑槽32的内壁，一对滑轨31的后端均固定连接有支撑柱14，便于滑块28的上下移动；

一对支撑柱14的上端固定连接有安装横梁26，安装横梁26的上端左右两部均固定连接有支撑座27，一对支撑座27的上端均固定连接有一对限位块33，安装横梁26起固定的作用，支撑座27起连接和支撑的作用，限位块33起限位的作用，一对支撑座27的上侧均设有移动块34，一对移动块34的左右两端均开设有第二滑槽35，一对限位块33均滑动连接于第二滑槽35的内壁，便于移动块34的前后移动。

工作原理：本实用新型通过气缸可依次驱动第一夹手1、第二夹手2、第三夹手3、第四夹手4、第五夹手5和第六夹手6向右运动，依次减少第一夹手1与第二夹手2、第二夹手2与第三夹手3、第三夹手3与第四夹手4、第四夹手4与第五夹手5、第五夹手5与第六夹手6、第六夹手6与第七夹手7之间的距离，从而将相应的工件夹住，通过作上下运动的推进装置的驱动，从而可使其向上运输，本实用新型取件效率高，自动化程度较高。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种取件机械手，包括第一夹手(1)、第二夹手(2)、第三夹手(3)、第四夹手(4)、第五夹手(5)、第六夹手(6)、第七夹手(7)、一对转轴座(23)、底座(24)和侧板(25)，其特征在于：一对所述转轴座(23)分别固定连接于侧板(25)的前端左右两部，所述底座(24)固定连接于侧板(25)和一对转轴座(23)之间，一个所述转轴座(23)的左端开设有轴孔，另一个所述转轴座(23)的左端转动连接有转轴(9)，且转轴(9)的左端贯穿轴孔，所述第一夹手(1)、第二夹手(2)、第三夹手(3)、第四夹手(4)、第五夹手(5)、第六夹手(6)和第七夹手(7)自左向右依次滑动连接于转轴(9)的圆周表面，所述第一夹手(1)的左端固定连接有第一滑套(10)，所述第一夹手(1)的右端固定连接有第二滑套(11)，且第二滑套(11)与第一滑套(10)相连通，所述第二夹手(2)、第三夹手(3)、第四夹手(4)、第五夹手(5)、第六夹手(6)和第七夹手(7)的左右两端同样固定连接有第二滑套(11)，且一对第二滑套(11)相连通，所述第一夹手(1)通过第一滑套(10)和第二滑套(11)滑动连接于转轴(9)的圆周表面，所述第二夹手(2)、第三夹手(3)、第四夹手(4)、第五夹手(5)、第六夹手(6)和第七夹手(7)均通过一对第二滑套(11)滑动连接于转轴(9)的圆周表面，所述第一夹手(1)、第二夹手(2)、第三夹手(3)、第四夹手(4)、第五夹手(5)、第六夹手(6)和第七夹手(7)的左端均开设有一组限位孔(12)，所述第一夹手(1)与第二夹手(2)之间连接有第一限位杆(13)，且第一限位杆(13)贯穿一对限位孔(12)，所述第二夹手(2)与第三夹手(3)之间连接有一对第二限位杆(17)，且一对第二限位杆(17)分别贯穿一对限位孔(12)，一对所述第二限位杆(17)与第一限位杆(13)相错位，所述第三夹手(3)与第四夹手(4)之间连接有一对第三限位杆(18)，且一对第三限位杆(18)分别贯穿一对限位孔(12)，一对所述第三限位杆(18)分别与一对第二限位杆(17)相错位，所述第四夹手(4)与第五夹手(5)之间连接有第四限位杆(19)，且第四限位杆(19)贯穿一对限位孔(12)，所述第四限位杆(19)与一对第三限位杆(18)相错位，所述第五夹手(5)与第六夹手(6)之间连接有一对第五限位杆(20)，且一对第五限位杆(20)分别贯穿一对限位孔(12)，一对所述第五限位杆(20)与第四限位杆(19)相错位，所述第六夹手(6)与第七夹手(7)之间连接有一对第六限位杆(21)，且所述第六限位杆(21)分别贯穿一对限位孔(12)，一对所述第六限位杆(21)分别与一对第五限位杆(20)相错位，所述第一限位杆(13)、一对第二限位杆(17)、一对第三限位杆(18)、第四限位杆(19)、一对第五限位杆(20)和一对第六限位杆(21)的圆周表面上均固定连接有一对凸形垫圈(15)，且一对凸形垫圈(15)分别位于一对限位孔(12)的外侧，所述第一限位杆(13)、一对第二限位杆(17)、一对第三限位杆(18)、第四限位杆(19)、一对第五限位杆(20)和一对第六限位杆(21)的圆周表面上均螺纹连接有锁紧螺钉(16)，且锁紧螺钉(16)位于一个凸形垫圈(15)的右侧。

2.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述第一夹手(1)、第二夹手(2)、第三夹手(3)、第四夹手(4)、第五夹手(5)、第六夹手(6)和第七夹手(7)的左端均开设有一对第一安装孔(8)，且一对第一安装孔(8)位于一组限位孔(12)的下侧。

3.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：一组所述限位孔(12)设有六个，且六个限位孔(12)呈环形线性分布。

4.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述第一滑套(10)的前端开设有第二安装孔(22)，且第二安装孔(22)通过第一安装螺钉固定连接于气缸。

5.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述侧板(25)的前端开设有两组第四安装孔(30)，且一组第四安装孔(30)的个数为两个，所述侧板(25)的后端连接有一对滑块(28)，一对所述滑块(28)的前端均开设有两组第三安装孔(29)，且一组第三安装孔(29)的个数为两个，一组所述第三安装孔(29)与一组第四安装孔(30)之间螺纹连接有第二安装螺钉，另一组所述第三安装孔(29)通过第三安装螺钉与推进装置连接。

6.根据权利要求5所述的一种取件机械手，其特征在于：一对所述滑块(28)的后侧均设有一对滑轨(31)，所述滑轨(31)的左右两端均开设有第一滑槽(32)，且滑块(28)滑动连接于一对第一滑槽(32)的内壁，一对所述滑轨(31)的后端均固定连接有支撑柱(14)。

7.根据权利要求6所述的一种取件机械手，其特征在于：一对所述支撑柱(14)的上端固定连接有安装横梁(26)，所述安装横梁(26)的上端左右两部均固定连接有支撑座(27)，一对所述支撑座(27)的上端均固定连接有一对限位块(33)。

8.根据权利要求7所述的一种取件机械手，其特征在于：一对支撑座(27)的上侧均设有移动块(34)，一对所述移动块(34)的左右两端均开设有第二滑槽(35)，一对所述限位块(33)均滑动连接于第二滑槽(35)的内壁。