CN210233029U - 一种置地式多关节机器人 - Google Patents

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Yanzhong Wang
王艳中
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Abstract

本实用新型公开了一种置地式多关节机器人,包括安装板,所述安装板的上表面固定安装有转动机构,所述转动机构的顶部固定安装有移动机构,所述移动机构的顶部固定安装有两个固定柱,所述固定柱的外侧壁且靠近顶端的位置通过转轴转动连接有活动杆,所述活动杆远离固定柱的一侧固定连接有连接杆,所述连接杆远离活动杆的一端固定连接有夹持板,所述活动杆的下表面固定安装有固定块,所述固定柱的外侧壁且位于活动杆的下方通过转轴转动连接有伸缩油缸。本实用新型,与现有较为落后的夹持机器人相比,整个机器人的结构设计合理,功能比较强大,操作简单,给操作人员带来了许多的便利,在一定程度上提高了工业生产效率。

Description

一种置地式多关节机器人
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,尤其涉及一种置地式多关节机器人。
背景技术
机器人及自动化装备有着广阔的应用市场,以机器人为例,机器人技术作为先进制造技术的典型代表,是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。
目前,在工业领域中,多关节机器人被广泛用于数控机床上下料、喷涂、弧焊、压铸、焊接、打磨、装配、夹持、搬运等等,机器人给工业化生产带来了许多的便利,但是在许多工业生产车间中所使用的夹持机器人仍较为落后,一定程度上降低了生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种置地式多关节机器人。
为了实现上述目的,本实用新型采用了如下技术方案:一种置地式多关节机器人,包括安装板,所述安装板的上表面固定安装有转动机构,所述转动机构的顶部固定安装有移动机构,所述移动机构的顶部固定安装有两个固定柱,所述固定柱的外侧壁且靠近顶端的位置通过转轴转动连接有活动杆,所述活动杆远离固定柱的一侧固定连接有连接杆,所述连接杆远离活动杆的一端固定连接有夹持板,所述活动杆的下表面固定安装有固定块,所述固定柱的外侧壁且位于活动杆的下方通过转轴转动连接有伸缩油缸,所述伸缩油缸的输出轴固定安装有固定杆,所述固定杆远离伸缩油缸的一端通过转轴与固定块的外侧壁转动连接。
作为上述技术方案的进一步描述:
所述转动机构包括第一箱体,所述第一箱体的内部通过轴承转动连接有转动杆,所述转动杆的外表面固定安装有第一齿轮,所述转动杆的左侧设置有第一电机,所述第一电机的输出轴固定安装有第二齿轮,所述第二齿轮与第一齿轮相啮合。
作为上述技术方案的进一步描述:
所述移动机构包括第二箱体,所述第二箱体的内部固定安装有套接杆,所述套接杆的外表面套接有第一滑块与第二滑块,所述第一滑块与第二滑块的上表面均固定安装有支撑杆,所述支撑杆的顶端延伸至第二箱体的上方,所述第一滑块与第二滑块的下表面分别固定安装有第一齿条与第二齿条,所述第二箱体的内底部固定安装有第二电机,所述第二箱体的内壁且位于第一齿条与第二齿条的下方活动安装有第三齿轮、第四齿轮与第五齿轮。
作为上述技术方案的进一步描述:
所述第二电机的输出轴通过第一皮带与第三齿轮转动连接,所述第三齿轮通过第二皮带与第四齿轮转动连接,所述第三齿轮与第一齿条啮合,所述第五齿轮与第二齿条和第四齿轮均啮合。
作为上述技术方案的进一步描述:
所述安装板的底部固定安装有连接板,所述连接板的底部固定安装有万向轮。
作为上述技术方案的进一步描述:
所述夹持板的外表面设置有橡胶垫。
本实用新型具有如下有益效果:
与现有技术相比,该置地式多关节机器人,通过启动转动机构中的第一电机,第一电机的输出轴通过第二齿轮带动第一齿轮进行转动,从而使得转动杆能够带动移动机构以及上方的夹持板进行转动,通过启动第二电机,能够让第一齿条与第二齿条分别带着第一滑块与第二滑块往相反的方向移动,当第一滑块与第二滑块往靠近的方向移动时,使得两个固定柱带着两个夹持板靠近,从而使得两个夹持板对物品进行夹持,通过设置的伸缩油缸可以改变夹持板的高度,与现有较为落后的夹持机器人相比,整个机器人的结构设计合理,功能比较强大,操作简单,给操作人员带来了许多的便利,在一定程度上提高了工业生产效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种置地式多关节机器人的整体结构示意图;
图2为本实用新型提出的一种置地式多关节机器人的夹持板安装俯视图;
图3为本实用新型提出的一种置地式多关节机器人的转动机构内部结构示意图;
图4为本实用新型提出的一种置地式多关节机器人的移动机构内部结构侧视图。
图例说明:
1、转动机构;2、移动机构;3、固定柱;4、活动杆;5、连接杆;6、夹持板;7、伸缩油缸;8、固定杆;9、固定块;10、连接板;11、万向轮;12、橡胶垫;13、安装板;101、第一箱体;102、转动杆;103、第一齿轮;104、第一电机;105、第二齿轮;201、第二箱体;202、套接杆;203、第一滑块;204、第二滑块;205、支撑杆;206、第一齿条;207、第二齿条;208、第三齿轮;209、第四齿轮;210、第五齿轮;211、第二电机;212、第一皮带;213、第二皮带。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制;术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性,此外,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照图1-4,本实用新型提供的一种置地式多关节机器人:包括安装板13,安装板13的上表面固定安装有转动机构1,转动机构1的顶部固定安装有移动机构2,移动机构2的顶部固定安装有两个固定柱3,固定柱3的外侧壁且靠近顶端的位置通过转轴转动连接有活动杆4,活动杆4远离固定柱3的一侧固定连接有连接杆5,连接杆5远离活动杆4的一端固定连接有夹持板6,活动杆4的下表面固定安装有固定块9,固定柱3的外侧壁且位于活动杆4的下方通过转轴转动连接有伸缩油缸7,伸缩油缸7的输出轴固定安装有固定杆8,固定杆8远离伸缩油缸7的一端通过转轴与固定块9的外侧壁转动连接。
转动机构1包括第一箱体101,第一箱体101的内部通过轴承转动连接有转动杆102,转动杆102的外表面固定安装有第一齿轮103,转动杆102的左侧设置有第一电机104,第一电机104的输出轴固定安装有第二齿轮105,第二齿轮105与第一齿轮103相啮合,移动机构2包括第二箱体201,第二箱体201的内部固定安装有套接杆202,套接杆202的外表面套接有第一滑块203与第二滑块204,第一滑块203与第二滑块204的上表面均固定安装有支撑杆205,支撑杆205的顶端延伸至第二箱体201的上方,两个支撑杆205分别与对应的固定柱3连接,第一滑块203与第二滑块204的下表面分别固定安装有第一齿条206与第二齿条207,第二箱体201的内底部固定安装有第二电机211,第二箱体201的内壁且位于第一齿条206与第二齿条207的下方活动安装有第三齿轮208、第四齿轮209与第五齿轮210,第二电机211的输出轴通过第一皮带212与第三齿轮208转动连接,第三齿轮208通过第二皮带213与第四齿轮209转动连接,第三齿轮208与第一齿条206啮合,第五齿轮210与第二齿条207和第四齿轮209均啮合,安装板13的底部固定安装有连接板10,连接板10的底部固定安装有万向轮11,万向轮11便于整个机器人移动,夹持板6的外表面设置有橡胶垫12,橡胶垫12使得夹持板6的夹持效果更好。
工作原理:使用时,通过启动第一电机104,第一电机104的输出轴通过第二齿轮105带动第一齿轮103进行转动,从而使得转动杆102能够带动移动机构2以及上方的夹持板6进行转动,通过启动第二电机211,第二电机211的输出轴通过第一皮带212带动第三齿轮208转动,第三齿轮208通过第二皮带213带动第四齿轮209转动,由于第三齿轮208与第一齿条206啮合,第五齿轮210与第二齿条207和第四齿轮209均啮合,所以第二电机211转动时,能够让第一齿条206与第二齿条207分别带着第一滑块203与第二滑块204往相反的方向移动,当第一滑块203与第二滑块204往靠近的方向移动时,使得两个固定柱3带着两个夹持板6靠近,从而使得两个夹持板6对物品进行夹持,通过设置的伸缩油缸7可以改变夹持板6的高度。
最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种置地式多关节机器人,包括安装板(13),其特征在于:所述安装板(13)的上表面固定安装有转动机构(1),所述转动机构(1)的顶部固定安装有移动机构(2),所述移动机构(2)的顶部固定安装有两个固定柱(3),所述固定柱(3)的外侧壁且靠近顶端的位置通过转轴转动连接有活动杆(4),所述活动杆(4)远离固定柱(3)的一侧固定连接有连接杆(5),所述连接杆(5)远离活动杆(4)的一端固定连接有夹持板(6),所述活动杆(4)的下表面固定安装有固定块(9),所述固定柱(3)的外侧壁且位于活动杆(4)的下方通过转轴转动连接有伸缩油缸(7),所述伸缩油缸(7)的输出轴固定安装有固定杆(8),所述固定杆(8)远离伸缩油缸(7)的一端通过转轴与固定块(9)的外侧壁转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种置地式多关节机器人,其特征在于:所述转动机构(1)包括第一箱体(101),所述第一箱体(101)的内部通过轴承转动连接有转动杆(102),所述转动杆(102)的外表面固定安装有第一齿轮(103),所述转动杆(102)的左侧设置有第一电机(104),所述第一电机(104)的输出轴固定安装有第二齿轮(105),所述第二齿轮(105)与第一齿轮(103)相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种置地式多关节机器人,其特征在于:所述移动机构(2)包括第二箱体(201),所述第二箱体(201)的内部固定安装有套接杆(202),所述套接杆(202)的外表面套接有第一滑块(203)与第二滑块(204),所述第一滑块(203)与第二滑块(204)的上表面均固定安装有支撑杆(205),所述支撑杆(205)的顶端延伸至第二箱体(201)的上方,所述第一滑块(203)与第二滑块(204)的下表面分别固定安装有第一齿条(206)与第二齿条(207),所述第二箱体(201)的内底部固定安装有第二电机(211),所述第二箱体(201)的内壁且位于第一齿条(206)与第二齿条(207)的下方活动安装有第三齿轮(208)、第四齿轮(209)与第五齿轮(210)。
4.根据权利要求3所述的一种置地式多关节机器人,其特征在于:所述第二电机(211)的输出轴通过第一皮带(212)与第三齿轮(208)转动连接,所述第三齿轮(208)通过第二皮带(213)与第四齿轮(209)转动连接,所述第三齿轮(208)与第一齿条(206)啮合,所述第五齿轮(210)与第二齿条(207)和第四齿轮(209)均啮合。
5.根据权利要求1所述的一种置地式多关节机器人,其特征在于:所述安装板(13)的底部固定安装有连接板(10),所述连接板(10)的底部固定安装有万向轮(11)。
6.根据权利要求1所述的一种置地式多关节机器人,其特征在于:所述夹持板(6)的外表面设置有橡胶垫(12)。
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