CN209240020U - 一种龙门式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种龙门式机械手，包括R轴旋转机构、S轴旋转机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、支架以及设置在R轴旋转机构上的支撑板，支撑板的下方固定设有固定板，固定板的下端设有旋转机构，旋转机构的下端固定连接有旋转板，旋转板的下端开设有第一条形槽，第一条形槽的槽底部中心处固定设有双轴电机，双轴电机的两个输出轴末端均固定设有丝杆，两个丝杆的另一端通过第一滚动轴承分别与第一条形槽的左右两侧壁转动连接，两个丝杆的杆壁均螺纹套设有螺纹管，第一条形槽的槽底部左右两侧均开设有第二条形槽。本实用新型，抓取机构方便调整角度，且可快速夹取长条形物体及其他物体。

Description

一种龙门式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种龙门式机械手。

背景技术

龙门式机械手是为了高速取放作业而设计的小中型装配机械手,即机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动，龙门式机械手的前三个关节（X、Y、S）可以在上下、前后、自由选择动作，第四个关节(R)是主要对取放动作的精准矫正作用但不能倾斜，龙门式机械手主要特性是在X轴移动范围比较大，活动范围指长圆形为主。适合特殊环境移动范围广应用上，关节都是采用高精度伺服电机驱动，并由高数数字控制系统控制这种独特的设计使机械手具有很强的刚性,从而使它们能够胜任高速和高重复性的，机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

现有的龙门式机械手的抓取机构无法调整角度，且多为爪形，不方便抓取长条形物体。所以我们推出了一种新型的龙门式机械手。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中抓取机构无法调整角度，且多为爪形，不方便抓取长条形物体的问题，而提出的一种龙门式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种龙门式机械手，包括R轴旋转机构、S轴旋转机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、支架以及设置在R轴旋转机构上的支撑板，所述支撑板的下方固定设有固定板，所述固定板的下端设有旋转机构，所述旋转机构的下端固定连接有旋转板，所述旋转板的下端开设有第一条形槽，所述第一条形槽的槽底部中心处固定设有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴末端均固定设有旋向相反的丝杆，两个所述丝杆的另一端通过第一滚动轴承分别与第一条形槽的左右两侧壁转动连接，两个所述丝杆的杆壁均螺纹套设有螺纹管，所述第一条形槽的槽底部左右两侧均开设有第二条形槽，两个所述第二条形槽的左右两侧壁之间均固定连接有滑杆，两个所述滑杆的杆壁均滑动套设有滑块，两个所述滑块与对应的两个螺纹管之间均通过连接块固定连接，两个所述螺纹管的下端均固定连接有夹板。

优选的，所述旋转机构包括第一连接管，所述第一连接管的上端与固定板的下端固定连接，所述固定板的下端位于第一连接管内固定连接有电机，所述电机的输出轴延伸出第一连接管外，所述第一连接管的内侧壁固定连接有第二滚动轴承，所述第二滚动轴承的内侧壁固定连接有第二连接管，所述第二连接管的下端延伸出第一连接管外，所述第二连接管的下端和电机的输出轴末端均与旋转板的上端固定连接。

优选的，所述支撑板的上端均匀开设有多个条形通孔，多个所述条形通孔内均竖直滑动连接有螺栓，多个所述螺栓的下端均延伸出条形通孔外，所述固定板的上端与多个所述螺栓对应处均开设有相匹配的螺纹孔，多个所述螺栓均与相对应的螺纹孔螺纹紧固连接。

优选的，两个所述夹板的下端均固定设有相对设置的楔形夹块。

优选的，所述滑杆和丝杆均为高强度钢材质。

优选的，两个所述夹板的相对的侧壁均由上至下设有多个均匀分布的防滑条。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种龙门式四轴机械手，具备以下有益效果：

1、该龙门式机械手，通过设有的电机、第一连接管和第二连接管，启动电机，电机的输出轴转动带动旋转板转动，旋转板带动第二连接管转动，旋转板再带动下方的抓取机构转动，方便了抓取机构调整角度。

2、该龙门式机械手，通过设有的双轴电机、丝杆和滑杆，启动双轴电机，双轴电机的两个输出端同时转动，带动两个输出端连接的丝杆同时转动，两个丝杆带动两个螺纹管相对或相反移动，两个滑块通过连接块对两个螺纹管限位使其无法绕丝杆旋转，两个螺纹管带动夹板相对或相反移动，可快速夹取长条形物体及其他物体。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型，抓取机构方便调整角度，且可快速夹取长条形物体及其他物体。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种龙门式机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种龙门式机械手的抓取机构的侧视示意图。

图中：1夹板、2螺纹管、3旋转板、4固定板、5转轴、6支撑板、7螺栓、8第二连接管、9电机、10第二滚动轴承、11第一连接管、12滑块、13连接块、14丝杆、15滑杆、16双轴电机、17R轴旋转机构、18 S轴旋转机构、19 Y轴移动机构、20 X轴移动机构、21支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，一种龙门式机械手，包括R轴旋转机构17、S轴旋转机构18、X轴移动机构20、Y轴移动机构19、支架21以及设置在R轴旋转机构17上的支撑板6，支架21的上端与X轴移动机构20固定连接，X轴移动机构20与Y轴移动机构19固定连接，Y轴移动机构19与S轴旋转机构18固定连接，S轴旋转机构18与R轴旋转机构17固定连接，上述结构均在生活中广泛使用，所以在此不做过多赘述，支撑板6的下方固定设有固定板4，支撑板6的上端均匀开设有多个条形通孔，多个条形通孔内均竖直滑动连接有螺栓7，多个螺栓7的下端均延伸出条形通孔外，固定板4的上端与多个螺栓7对应处均开设有相匹配的螺纹孔，多个螺栓7均与相对应的螺纹孔螺纹紧固连接，固定板4的下端设有旋转机构，旋转机构对下方设有的抓取机构提供支撑，旋转机构包括第一连接管11，第一连接管11的上端与固定板4的下端固定连接，固定板4的下端位于第一连接管11内固定连接有电机9，电机9通过控制开关与外部电源电性连接，电机9的输出轴延伸出第一连接管11外，第一连接管11的内侧壁固定连接有第二滚动轴承10，第二滚动轴承10的内侧壁固定连接有第二连接管8，第二连接管8的下端延伸出第一连接管11外，第二连接管8的下端和电机9的输出轴末端均与旋转板3的上端固定连接，旋转机构的下端固定连接有旋转板3，旋转板3的下端开设有第一条形槽，第一条形槽的槽底部中心处固定设有双轴电机16，双轴电机16通过控制开关与外部电源电性连接，双轴电机16的两个输出轴末端均固定设有旋向相反的丝杆14，两个丝杆14的另一端通过第一滚动轴承分别与第一条形槽的左右两侧壁转动连接，两个丝杆14的杆壁均螺纹套设有螺纹管2，第一条形槽的槽底部左右两侧均开设有第二条形槽，两个第二条形槽的左右两侧壁之间均固定连接有滑杆15，滑杆15和丝杆14均为高强度钢材质，两个滑杆15的杆壁均滑动套设有滑块12，两个滑块12与对应的两个螺纹管2之间均通过连接块13固定连接，两个螺纹管2的下端均固定连接有夹板1，两个夹板1用于夹取物体，两个夹板1的下端均固定设有相对设置的楔形夹块，两个楔形夹块使得夹起的物体不会脱落，两个夹板1的相对的侧壁均由上至下设有多个均匀分布的防滑条，多个防滑条可增大夹板1与被夹起物体之间的摩擦力。

本实用新型中，使用时，通过设有的电机9、第一连接管11和第二连接管8，启动电机9，电机9的输出轴转动带动旋转板3转动，旋转板3带动第二连接管8转动，旋转板3再带动下方的抓取机构转动，通过设有的双轴电机16、丝杆14和滑杆15，启动双轴电机16，双轴电机16的两个输出端同时转动，带动两个输出端连接的丝杆14同时转动，两个丝杆14带动两个螺纹管2相对或相反移动，两个滑块12通过连接块13对两个螺纹管2限位使其无法绕丝杆14旋转，两个螺纹管2带动夹板1相对或相反移动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种龙门式机械手，包括R轴旋转机构（17）、S轴旋转机构（18）、X轴移动机构（20）、Y轴移动机构（19）、支架（21）以及设置在R轴旋转机构（17）上的支撑板（6），其特征在于，所述支撑板（6）的下方固定设有固定板（4），所述固定板（4）的下端设有旋转机构，所述旋转机构的下端固定连接有旋转板（3），所述旋转板（3）的下端开设有第一条形槽，所述第一条形槽的槽底部中心处固定设有双轴电机（16），所述双轴电机（16）的两个输出轴末端均固定设有旋向相反的丝杆（14），两个所述丝杆（14）的另一端通过第一滚动轴承分别与第一条形槽的左右两侧壁转动连接，两个所述丝杆（14）的杆壁均螺纹套设有螺纹管（2），所述第一条形槽的槽底部左右两侧均开设有第二条形槽，两个所述第二条形槽的左右两侧壁之间均固定连接有滑杆（15），两个所述滑杆（15）的杆壁均滑动套设有滑块（12），两个所述滑块（12）与对应的两个螺纹管（2）之间均通过连接块（13）固定连接，两个所述螺纹管（2）的下端均固定连接有夹板（1）。

2.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述旋转机构包括第一连接管（11），所述第一连接管（11）的上端与固定板（4）的下端固定连接，所述固定板（4）的下端位于第一连接管（11）内固定连接有电机（9），所述电机（9）的输出轴延伸出第一连接管（11）外，所述第一连接管（11）的内侧壁固定连接有第二滚动轴承（10），所述第二滚动轴承（10）的内侧壁固定连接有第二连接管（8），所述第二连接管（8）的下端延伸出第一连接管（11）外，所述第二连接管（8）的下端和电机（9）的输出轴末端均与旋转板（3）的上端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述支撑板（6）的上端均匀开设有多个条形通孔，多个所述条形通孔内均竖直滑动连接有螺栓（7），多个所述螺栓（7）的下端均延伸出条形通孔外，所述固定板（4）的上端与多个所述螺栓（7）对应处均开设有相匹配的螺纹孔，多个所述螺栓（7）均与相对应的螺纹孔螺纹紧固连接。

4.根据权利要求3所述的一种龙门式机械手，其特征在于，两个所述夹板（1）的下端均固定设有相对设置的楔形夹块。

5.根据权利要求3所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述滑杆（15）和丝杆（14）均为高强度钢材质。

6.根据权利要求3所述的一种龙门式机械手，其特征在于，两个所述夹板（1）的相对的侧壁均由上至下设有多个均匀分布的防滑条。