CN220972386U - 一种机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及夹具技术领域。本申请提供的一种机械手装置，包括：机架，所述机架连接有悬臂；旋转组件，所述旋转组件安装于所述悬臂远离所述机架的一端；夹持组件，所述夹持组件连接于所述旋转组件的执行端；翻转组件，所述翻转组件包括翻转气缸及曲柄，所述曲柄通过连接轴与所述旋转组件连接，曲柄的一端与所述夹持组件固定连接，另一端与所述翻转气缸的执行端枢接，所述夹持组件随所述翻转气缸的伸缩而绕所述连接轴的轴心作旋转动作，通过设置翻转组件，利用翻转气缸带动曲柄转动，进而通过曲柄带动夹持组件绕着连接轴的轴心作旋转动作，这样，当夹持组件在夹持工件后可进行翻转作业，结构简单，且制造成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种机械手装置。
背景技术
机械手在工业生产中较为常见，有满足不同需求的机械手，现有的机械手通常具备水平和高度方向上的位移，当需要进行翻转作业时，通常需要设计比较复杂的机械结构，使得机械的体积大、不灵活以及高昂的制造成本。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种结构简单、体积小的机械手装置。
本申请提供的一种机械手装置，包括：
机架，所述机架连接有悬臂；
旋转组件，所述旋转组件安装于所述悬臂远离所述机架的一端；
夹持组件，所述夹持组件连接于所述旋转组件的执行端；
翻转组件，所述翻转组件包括翻转气缸及曲柄，所述曲柄通过连接轴与所述旋转组件连接，曲柄的一端与所述夹持组件固定连接，另一端与所述翻转气缸的执行端枢接，所述夹持组件随所述翻转气缸的伸缩而绕所述连接轴的轴心作旋转动作，通过设置翻转组件，利用翻转气缸带动曲柄转动，进而通过曲柄带动夹持组件绕着连接轴的轴心作旋转动作，这样，当夹持组件在夹持工件后可进行翻转作业，结构简单，且制造成本低。
在一具体实施例中，所述夹持组件包括固定件及夹持件，所述固定件的一端面与所述曲柄连接，另一端面与所述夹持件连接。
在一具体实施例中，所述夹持件包括夹持气缸、左夹臂及右夹臂，所述夹持气缸用于驱动所述左夹臂与右夹臂相向运动，通过夹持气缸驱动左夹臂与右夹臂相向运动，以达到夹持工件的目的，结构简单，工作稳定。
在一具体实施例中，所述夹持件沿所述固定件的长度方向线性分布有两组，两组夹持件可以用于夹持不同的工件，提高工作效率，也可以用于夹持同一工件的不同位置，以提高工件夹持的稳定性。
在一具体实施例中，还包括高度气缸，所述高度气缸的执行端连接于所述悬臂远离旋转组件的一端，所述高度气缸用于驱动所述旋转组件沿机架的高度方向来回运动，通过将高度气缸与悬臂进行连接，当高度气缸的执行端进行伸缩动作时，悬臂就会绕着与机架连接的轴进行转动，进而通过悬臂的转动带动旋转组件沿着机架的高度方向进行上下运动，以达到调节夹持组件高度的要求，可实现工件在高度位置上的变化需求。
在一具体实施例中，还包括加强杆，所述加强杆的一端与旋转组件可转动连接，另一端与所述机架可转动连接，且与所述悬臂平行设置，加强杆是用于加强悬臂的稳定性的，防止悬臂因受力过大导致的变形，如此，可保证机械手装置运行的稳定性。
在一具体实施例中，所述机架包括上机架与下机架，所述上机架与所述下机架之间连接有法兰盘，法兰盘一方面起到加强机架强度的作用，另一方面，可以通过拆卸或更换法兰盘调节机架的高度，方便安装和搬运工作的进行。
在一具体实施例中，所述旋转组件包括电机及连接于所述电机驱动端的旋转杆，所述电机驱动所述旋转杆转动，进而带动所述夹持组件在水平方向上作旋转运动，通过电机驱动旋转杆转动，可带动夹持组件在水平方向上作旋转运动，配合高度气缸的使用，夹持组件可实现在高度方向和水平方向上的夹持作业。
在一具体实施例中，还包括用于抱合所述旋转杆的紧固件，所述紧固件包括固定部及安装部，所述固定部与所述安装部通过螺栓固定，所述翻转气缸的固定端连接于所述安装部，加固件的设计可加强翻转气缸连接的稳定性，方便翻转气缸的拆卸与安装工作。
有益效果：
①通过设置翻转组件，利用翻转气缸带动曲柄转动，进而通过曲柄带动夹持组件绕着连接轴的轴心作旋转动作，这样，当夹持组件在夹持工件后可进行翻转作业，结构简单，且制造成本低。
②两组夹持件可以用于夹持不同的工件，提高工作效率，也可以用于夹持同一工件的不同位置，以提高工件夹持的稳定性。
③通过将高度气缸与悬臂进行连接，当高度气缸的执行端进行伸缩动作时，悬臂就会绕着与机架连接的轴进行转动，进而通过悬臂的转动带动旋转组件沿着机架的高度方向进行上下运动，以达到调节夹持组件高度的要求，可实现工件在高度位置上的变化需求。
附图说明
图1是本实例一种机械手装置的立体结构示意图；
图2是夹持组件和翻转组件的装配示意图；
图3是图2中A部的放大示意图；
图4是图2中B部的放大示意图。
附图标记：100、机械手装置；1、机架；10、上机架；11、法兰盘；12、下机架；2、悬臂；3、加强杆；4、高度气缸；5、旋转组件；50、电机；51、旋转杆；6、翻转组件；60、翻转气缸；61、曲柄；7、夹持组件；70、固定件；71、夹持件；710、右夹臂；711、左夹臂；712、夹持气缸；8、紧固件；80、固定部；81、安装部。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“逆时针”、“顺时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例：
参见图1-图4，本实施例提供的一种机械手装置100，包括：机架1、旋转组件5、夹持组件7、翻转组件6。
具体的，参见图1，机架1上连接有悬臂2，旋转组件5安装于悬臂2远离机架的一端，夹持组件7连接于旋转组件5的执行端，翻转组件6包括翻转气缸60及曲柄61，曲柄61通过连接轴与旋转组件5连接，曲柄61的一端与夹持组件7固定连接，另一端与翻转气缸60的执行端枢接，夹持组件7随翻转气缸60的伸缩而绕连接轴的轴心作旋转动作，通过设置翻转组件6，利用翻转气缸60带动曲柄61转动，进而通过曲柄61带动夹持组件7绕着连接轴的轴心作旋转动作，这样，当夹持组件7在夹持工件后可进行翻转作业，结构简单，且制造成本低。
其中，参见图2，夹持组件7包括固定件70及夹持件71，固定件70的一端面与曲柄61连接，另一端面与夹持件71连接。
具体的，参见图3，夹持件71包括夹持气缸712、左夹臂711及右夹臂710，夹持气缸712用于驱动左夹臂711与右夹臂710相向运动，通过夹持气缸712驱动左夹臂711与右夹臂710相向运动，以达到夹持工件的目的，结构简单，工作稳定。
另外，为了提高夹持的稳定性，在左夹臂711与右夹臂710的内壁面设有橡胶垫，用于增加工件的摩擦力，当然可以是其他材质的，本实用新型对此不做限定。
参见图1，夹持件71沿固定件70的长度方向线性分布有两组，两组夹持件71可以用于夹持不同的工件，提高工作效率，也可以用于夹持同一工件的不同位置，以提高工件夹持的稳定性，至于两组夹持件71是用于夹持同一工件还是用于夹持不同的工件可根据实际情况进行选择，本实用新型对此不做限定。
参见图1及图2，还包括高度气缸4，高度气缸4的执行端连接于悬臂2远离旋转组件5的一端，高度气缸4用于驱动旋转组件5沿机架1的高度方向来回运动，通过将高度气缸4与悬臂2进行连接，当高度气缸4的执行端进行伸缩动作时，悬臂2就会绕着与机架1连接的轴进行转动，进而通过悬臂2的转动带动旋转组件5沿着机架1的高度方向进行上下运动，以达到调节夹持组件7高度的要求，可实现工件在高度位置上的变化需求。
参见图1，还包括加强杆3，加强杆3的一端与旋转组件5可转动连接，另一端与机架1可转动连接，且与悬臂2平行设置，加强杆3是用于加强悬臂2的稳定性的，防止悬臂2因受力过大导致的变形，如此，可保证机械手装置100运行的稳定性。
其中，加强杆3与悬臂2通过一块状物体连接为一个整体，确保加强杆3与悬臂2同步运动。
参见图1，机架1包括上机架10与下机架12，上机架10与下机架12之间连接有法兰盘11，法兰盘11一方面起到加强机架1强度的作用，另一方面，可以通过拆卸或更换法兰盘11调节机架1的高度，方便安装和搬运工作的进行。
需要说明的是，法兰盘11与机架1是通过螺栓进行连接固定的，这样，可方便拆卸与安装工作的进行。
参见图2，旋转组件5包括电机50及连接于电机50驱动端的旋转杆51，电机50驱动旋转杆51转动，进而带动夹持组件7在水平方向上作旋转运动，通过电机50驱动旋转杆51转动，可带动夹持组件7在水平方向上作旋转运动，配合高度气缸4的使用，夹持组件7可实现在高度方向和水平方向上的夹持作业。
参见图4，还包括用于抱合旋转杆51的紧固件8，紧固件8包括固定部80及安装部81，固定部80与安装部81通过螺栓固定，翻转气缸60的固定端连接于安装部81，加固件的设计可加强翻转气缸60连接的稳定性，方便翻转气缸60的拆卸与安装工作。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种机械手装置，其特征在于，包括：
机架，所述机架连接有悬臂；
旋转组件，所述旋转组件安装于所述悬臂远离所述机架的一端；
夹持组件，所述夹持组件连接于所述旋转组件的执行端；
翻转组件，所述翻转组件包括翻转气缸及曲柄，所述曲柄通过连接轴与所述旋转组件连接，曲柄的一端与所述夹持组件固定连接，另一端与所述翻转气缸的执行端枢接，所述夹持组件随所述翻转气缸的伸缩而绕所述连接轴的轴心作旋转动作。
2.如权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述夹持组件包括固定件及夹持件，所述固定件的一端面与所述曲柄连接，另一端面与所述夹持件连接。
3.如权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述夹持件包括夹持气缸、左夹臂及右夹臂，所述夹持气缸用于驱动所述左夹臂与右夹臂相向运动。
4.如权利要求3所述的一种机械手装置，其特征在于：所述夹持件沿所述固定件的长度方向线性分布有两组。
5.如权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：还包括高度气缸，所述高度气缸的执行端连接于所述悬臂远离旋转组件的一端，所述高度气缸用于驱动所述旋转组件沿机架的高度方向来回运动。
6.如权利要求5所述的一种机械手装置，其特征在于：还包括加强杆，所述加强杆的一端与旋转组件可转动连接，另一端与所述机架可转动连接，且与所述悬臂平行设置。
7.如权利要求6所述的一种机械手装置，其特征在于：所述机架包括上机架与下机架，所述上机架与所述下机架之间连接有法兰盘。
8.如权利要求7所述的一种机械手装置，其特征在于：所述旋转组件包括电机及连接于所述电机驱动端的旋转杆，所述电机驱动所述旋转杆转动，进而带动所述夹持组件在水平方向上作旋转运动。
9.如权利要求8所述的一种机械手装置，其特征在于：还包括用于抱合所述旋转杆的紧固件，所述紧固件包括固定部及安装部，所述固定部与所述安装部通过螺栓固定，所述翻转气缸的固定端连接于所述安装部。
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