CN201669703U - 一种可翻转的机械手 - Google Patents

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翟磊
冯令甫
邢军伟
张红军
章元瑞
陈媛媛
许利君
贺瑞
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一种可翻转的机械手，它包括设置在底座上的立柱，通过回转驱动装置安装在立柱上端的机械手；所述机械手包括水平水平伸缩臂、竖直伸缩臂、以及机械手爪总成；所述水平伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的水平伸缩一、二臂，以及用于推动水平伸缩二臂水平移动的液压油缸；所述竖直伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的竖直伸缩一、二臂，以及用于推动竖直伸缩二臂上下移动的液压油缸；所述机械手爪总成包括与竖直伸缩二臂端部相结合的用于驱动机械手爪绕水平轴线作环转运动的摆动液压缸、与摆动液压缸回转轴相结合的机械手爪、以及设置在手爪根部位置处的用于驱动手爪作开合运动的夹紧液压油缸。

Description

一种可翻转的机械手
技术领域
本实用新型涉及一种可翻转的机械手，适用于工业生产中搬运大直径、大重量物体要求，且能实现工件的翻转，特别适合于生产过程的自动化辅助设备。
背景技术
机械手主要由运动机构和机械手爪组成，运动机构使手爪完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置；机械手爪是用来抓取工件的部件，根据被抓物体的形状、尺寸、重量、材料和作业要求有多种结构形式。机械手的特点是通过编程来按固定程序抓取、搬运物体或操作工具的自动操作装置，并且能够在危险环境和繁重劳动中代替人实现生产的机械化和自动化。
现有机械手的抓取物体重量一般都较小，在大重量、大尺寸工件的生产加工过程中，当前还没有适合自动抓取、搬运并且能够实现工件翻转的机械手，给机械手应用于此类型工件的移动和翻转工作以及实现加工过程的自动化带来了诸多不便。
发明内容
本实用新型的目的正是针对工业生产中大重量、大尺寸工件的自动搬运和翻转要求，提供一种结构简单、安全可靠、使用方便、实用范围广、互换性高的一种可翻转的机械手。
本实用新型的可翻转的机械手包括设置在底座上的立柱，通过可实现机械手在水平面360度范围内的任意旋转的回转驱动装置安装在立柱上端的机械手；所述机械手包括水平伸缩臂、设置在水平伸缩臂伸缩端的竖直伸缩臂、以及位于竖直伸缩臂伸缩端的机械手爪总成；所述水平伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的水平伸缩一、二臂，以及设置在水平伸缩臂 管腔内的用于推动水平伸缩二臂水平移动的液压油缸；所述竖直伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的竖直伸缩一、二臂，以及设置在竖直伸缩臂腔体内的用于推动竖直伸缩二臂上下移动的液压油缸；所述机械手爪总成11包括通过法兰盘安装在竖直伸缩二臂下端部的用于驱动机械手爪绕水平轴线作翻转运动的摆动液压缸、与由摆动液压缸驱动的回转轴端部相结合的机械手爪、以及设置在手爪根部位置处的用于驱动手爪作开合运动的夹紧液压油缸。
本实用新型中所述回转驱动装置为液压马达回转驱动装置或电动机回转驱动装置。
本实用新型中水平伸缩臂与竖直伸缩臂、竖直伸缩臂与机械手爪总成间均通过法兰盘连接在一起。这样可以方便拆装、维修以及根据不同需要更换不同的机械手爪。
本实用新型在水平伸缩臂和竖直伸缩臂的两节臂之间均设置有低摩阻的滑块，减小两节臂在伸缩时的摩擦阻力。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型的机械手应用了一个回转驱动装置和两个液压油缸实现机械手三个自由度的运动，满足工业生产中搬运大重量物体的要求，机械手爪通过液压油缸实现物体的夹紧，通过摆动液压缸实现物体的翻转，整个设备具有结构简单、工作可靠、使用方便、互换性高等优点。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图的主视图；
图2为本实用新型结构示意图的俯视图。
附图中序号：1、底座  2、立柱  3、回转驱动装置  4、配重  5、水平伸缩一臂  6、液压油缸  7、水平伸缩二臂  8、竖直伸缩一臂  9、液压油缸  10、竖直伸缩二臂  11、机械手爪总成  12、摆动液压缸  13、夹紧液压油缸。
具体实施方式
本实用新型以下将结合实施例(附图)作进一步详细叙述：
如附图1、2所示，本实用新型的可翻转的机械手包括设置在底座1上的立柱2，通过可实现机械手在水平面360度范围内的任意旋转的回转驱动装置3安装在立柱2上端的机械手；所述机械手包括水平水平伸缩臂、设置在水平水平伸缩臂伸缩端的竖直伸缩臂、以及位于竖直伸缩臂伸缩端的机械手爪总成11；所述水平伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的水平伸缩一、二臂5、7，以及设置在水平伸缩臂管腔内的用于推动水平伸缩二臂7水平移动的液压油缸6，液压油缸6的两端分别通过销轴水平伸缩一、二臂5、7连接；所述竖直伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的竖直伸缩一、二臂8、10，以及设置在竖直伸缩臂腔体内的用于推动竖直伸缩二臂10上下移动的液压油缸9，液压油缸9的两端分别通过销轴竖直伸缩一、二臂8、10连接。
所述机械手爪总成(11)包括通过法兰盘安装在竖直伸缩二臂(10)下端部的用于驱动机械手爪绕水平轴线作翻转运动的摆动液压缸(12)、与由摆动液压缸(12)驱动的回转轴端部相结合的机械手爪、以及设置在手爪根部位置处的用于驱动手爪作开合运动的夹紧液压油缸(13)；所述回转驱动装置3为液压马达回转驱动装置或电动机回转驱动装置；水平伸缩臂与竖直伸缩臂、竖直伸缩臂与机械手爪总成间均通过法兰盘连接在一起；所述摆动液压缸12与竖直伸缩二臂10之间通过两个之间设置有止口定位的连接盘和螺栓相结合，方便拆装、维修以及根据不同需要更换不同的机械手爪。具体讲，机械手爪通过摆动液压缸12实现物体的翻转，通过夹紧液压油缸13夹紧和松开物体。物体的夹紧是通过夹紧液压缸的收缩完成，夹紧块与物体接触面上装有橡胶压块，增加夹紧物体时的摩擦力，并具有力缓冲作用，满足夹紧物体时安全可靠的要求。
本实用新型在水平伸缩臂和竖直伸缩臂的两节臂之间均设置有低摩阻的滑块，减小两节臂在伸缩时的摩擦阻力。

Claims (3)

1.一种可翻转的机械手，其特征在于：包括设置在底座(1)上的立柱(2)，通过可实现机械手在水平面360度范围内的任意旋转的回转驱动装置(3)安装在立柱(2)上端的机械手；所述机械手包括水平伸缩臂、设置在水平伸缩臂伸缩端的竖直伸缩臂、以及位于竖直伸缩臂伸缩端的机械手爪总成(11)；所述水平伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的水平伸缩一、二臂(5、7)，以及设置在水平伸缩臂管腔内的用于推动水平伸缩二臂(7) 水平移动的液压油缸(6)；所述竖直伸缩臂包括以套装方式相结合的管式结构的竖直伸缩一、二臂(8、10)，以及设置在竖直伸缩臂腔体内的用于推动竖直伸缩二臂(10)上下移动的液压油缸(9)；所述机械手爪总成(11)包括通过法兰盘安装在竖直伸缩二臂(10)下端部的用于驱动机械手爪绕水平轴线作翻转运动的摆动液压缸(12)、与由摆动液压缸(12)驱动的回转轴端部相结合的机械手爪、以及设置在手爪根部位置处的用于驱动手爪作开合运动的夹紧液压油缸(13)。
2.根据权利要求1所述的可翻转的机械手，其特征在于：所述回转驱动装置(3)为液压马达回转驱动装置或电动机回转驱动装置。
3.根据权利要求1所述的可翻转的机械手，其特征在于：水平伸缩臂与竖直伸缩臂、竖直伸缩臂与机械手爪总成间均通过法兰盘连接在一起。 
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