CN209850920U

CN209850920U - 悬臂式一轴机械手

Info

Publication number: CN209850920U
Application number: CN201920405303.XU
Authority: CN
Inventors: 何红权
Original assignee: Zhongshan Weideshi Automation Machinery Technology Co Ltd
Current assignee: Zhongshan Weideshi Automation Machinery Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-27
Filing date: 2019-03-27
Publication date: 2019-12-27
Anticipated expiration: 2029-03-27

Abstract

本实用新型公开了悬臂式一轴机械手，支架板的顶部固定连接有齿轮盒，齿轮盒的内部转动连接有圆柱杆，齿轮盒的内部固定连接有电机，电机输出端固定连接有小齿轮，圆柱杆的外侧固定套有大齿轮，小齿轮与大齿轮啮合连接，圆柱杆的顶部固定连接有悬挂箱，悬挂箱内部的一端固定连接有横向驱动电机，横向驱动电机的输出轴通过联轴器传动连接有横向驱动丝杆，横向驱动丝杆远离横向驱动电机的一端与悬挂箱转动连接，本实用新型的有益效果是：结构新颖，操作简单，摆脱僵硬的传统机械手，将机械手所能触及到的位置进行扩大化，通过简单的操作方式能够夹持其周围范围内的矩形以及方形物件，更好地更换场地进行工作，能够最大程度的对工件进行保护。

Description

悬臂式一轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为悬臂式一轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，传统悬臂式单轴机械手夹持范围小，操作僵硬，无法灵活地夹取其他位置的物品，局限性较大。

发明内容

本实用新型的目的在于提供悬臂式一轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：悬臂式一轴机械手，包括支架板，所述支架板的顶部固定连接有齿轮盒，所述齿轮盒的内部转动连接有圆柱杆，所述齿轮盒的内部固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有小齿轮，所述圆柱杆的外侧固定套有大齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合连接，所述圆柱杆的顶部固定连接有悬挂箱，所述悬挂箱内部的一端固定连接有横向驱动电机，所述横向驱动电机的输出轴通过联轴器传动连接有横向驱动丝杆，所述横向驱动丝杆远离横向驱动电机的一端与悬挂箱转动连接，所述横向驱动丝杆的外部螺纹连接有驱动滑块，所述驱动滑块的下端固定连接有连接板，所述连接板的底部固定连接有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆通过螺钉固定连接有固定板，所述固定板的一侧通过螺钉固定连接有气缸，所述气缸的活塞杆通过插销转动连接有两个传动杆，两个所述传动杆远离气缸活塞杆的一端通过插销转动连接有转向传动杆，两个所述转向传动杆的中部与固定板转动连接，两个所述转向传动杆远离传动杆的一端通过插销转动连接有夹手，两个所述夹手的中部通过插销与固定板转动连接。

优选的，所述夹手的内侧均镶嵌有黄铜块，且悬挂箱的内部顶端安装有两个行程开关。

优选的，两个所述传动杆与转向传动杆为“V”字型结构。

优选的，所述支架板的底部四角均安装有自锁轮。

优选的，所述驱动滑块的顶部均与悬挂箱的内壁滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：结构新颖，操作简单，摆脱僵硬的传统机械手，将机械手所能触及到的位置进行扩大化，通过简单的操作方式能够夹持其周围范围内的矩形以及方形物件，更好地更换场地进行工作，能够最大程度的对工件进行保护。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图；

图2为本实用新型夹持示意图；

图3为本实用新型夹手部位立体图。

图中；1、支架板；2、齿轮盒；3、固定板；4、升降气缸；5、连接板；6、驱动滑块；7、传动杆；8、横向驱动丝杆；9、横向驱动电机；10、悬挂箱；11、圆柱杆；12、小齿轮；13、大齿轮；14、气缸；15、电机；16、夹手；17、转向传动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：悬臂式一轴机械手，包括支架板1，支架板1的顶部固定连接有齿轮盒2，齿轮盒2的内部转动连接有圆柱杆11，齿轮盒2的内部固定连接有电机15，电机15输出端固定连接有小齿轮12，圆柱杆11的外侧固定套有大齿轮13，小齿轮12与大齿轮13啮合连接，圆柱杆11的顶部固定连接有悬挂箱10，悬挂箱10内部的一端固定连接有横向驱动电机9，横向驱动电机9的输出轴通过联轴器传动连接有横向驱动丝杆8，横向驱动丝杆8远离横向驱动电机9的一端与悬挂箱10转动连接，横向驱动丝杆8的外部螺纹连接有驱动滑块6，驱动滑块6的下端固定连接有连接板5，连接板5的底部固定连接有升降气缸4，升降气缸4的活塞杆通过螺钉固定连接有固定板3，固定板3的一侧通过螺钉固定连接有气缸14，气缸14的活塞杆通过插销转动连接有两个传动杆7，两个传动杆7远离气缸14活塞杆的一端通过插销转动连接有转向传动杆17，两个转向传动杆17的中部与固定板3转动连接，两个转向传动杆17远离传动杆7的一端通过插销转动连接有夹手16，两个夹手16的中部通过插销与固定板3转动连接。

进一步的，夹手16的内侧均镶嵌有黄铜块，且悬挂箱10的内部顶端安装有两个行程开关，黄铜质地柔软，避免夹坏工件，行程开关使得驱动滑块6运动至一定位置时即可停下。

进一步的，两个传动杆7与转向传动杆17为“V”字型结构，左右对称，便于夹持。

进一步的，支架板1的底部四角均安装有自锁轮，便于设备整体进行移动和固定。

进一步的，驱动滑块6的顶部均与悬挂箱10的内壁滑动连接，使得机械手更容易移动。

具体的，使用本实用新型时，将设备整体移动至需要进行工作的位置，然后通过横向驱动电机9转动，带动驱动滑块6运动，当驱动滑块6运动至一定位置时，触碰到行程开关，使得横向驱动电机9停止工作，驱动滑块6不再运动，此时，通过升降气缸4工作，使得升降气缸4的活塞杆向下运动，同时带动机械手整体向下运动接近需要夹持的物件，当到达物件附近时，通过气缸14工作，使得气缸14的活塞杆向上运动，从而带动传动杆7一端向上运动，此时，两个传动杆7的夹角变小，因为转向传动杆17的中部与固定板3转动连接，所以使得转向传动杆17的上端夹角变小，同时使得转向传动杆17的下端夹角变大，此时转向传动杆17下端带动夹手16的上端夹角变大，由于夹手16的中部与固定板3转动连接，所以此时夹手16的下端夹角变小，这时就可通过夹手16夹持所需要夹持的物件，当气缸14活塞杆回位时，带动传动杆7回位，同时带动转向传动杆17回位，此时也带动夹手16回位，松开物件，当升降气缸4的活塞杆回位，带动机械手整体回位，当需要夹持其他方向的物件时，通过齿轮盒2内部的电机15工作，带动小齿轮12转动，因为小齿轮12与大齿轮13啮合，所以同时带动大齿轮13转动，从而带动圆柱杆11转动，由于圆柱杆11顶部与悬挂箱10固定连接，所以悬挂箱10也随之转动，即可旋转至其他方向进行工作，当工作和结束时，通过自锁轮将设备整体移动至存放处进行存放。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.悬臂式一轴机械手，包括支架板（1），其特征在于，所述支架板（1）的顶部固定连接有齿轮盒（2），所述齿轮盒（2）的内部转动连接有圆柱杆（11），所述齿轮盒（2）的内部固定连接有电机（15），所述电机（15）输出端固定连接有小齿轮（12），所述圆柱杆（11）的外侧固定套有大齿轮（13），所述小齿轮（12）与大齿轮（13）啮合连接，所述圆柱杆（11）的顶部固定连接有悬挂箱（10），所述悬挂箱（10）内部的一端固定连接有横向驱动电机（9），所述横向驱动电机（9）的输出轴通过联轴器传动连接有横向驱动丝杆（8），所述横向驱动丝杆（8）远离横向驱动电机（9）的一端与悬挂箱（10）转动连接，所述横向驱动丝杆（8）的外部螺纹连接有驱动滑块（6），所述驱动滑块（6）的下端固定连接有连接板（5），所述连接板（5）的底部固定连接有升降气缸（4），所述升降气缸（4）的活塞杆通过螺钉固定连接有固定板（3），所述固定板（3）的一侧通过螺钉固定连接有气缸（14），所述气缸（14）的活塞杆通过插销转动连接有两个传动杆（7），两个所述传动杆（7）远离气缸（14）活塞杆的一端通过插销转动连接有转向传动杆（17），两个所述转向传动杆（17）的中部与固定板（3）转动连接，两个所述转向传动杆（17）远离传动杆（7）的一端通过插销转动连接有夹手（16），两个所述夹手（16）的中部通过插销与固定板（3）转动连接。

2.根据权利要求1所述的悬臂式一轴机械手，其特征在于：所述夹手（16）的内侧均镶嵌有黄铜块，且悬挂箱（10）的内部顶端安装有两个行程开关。

3.根据权利要求1所述的悬臂式一轴机械手，其特征在于：两个所述传动杆（7）与转向传动杆（17）为“V”字型结构。

4.根据权利要求1所述的悬臂式一轴机械手，其特征在于：所述支架板（1）的底部四角均安装有自锁轮。

5.根据权利要求1所述的悬臂式一轴机械手，其特征在于：所述驱动滑块（6）的顶部均与悬挂箱（10）的内壁滑动连接。