CN113858230A - 一种夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹持机械手，属于夹持装置的技术领域，其包括驱动气缸和夹持气缸，驱动气缸包括驱动缸体和驱动活塞杆，驱动活塞杆的一端安装有安装座，安装座固定安装有与驱动活塞杆平行设置的若干导向杆，各导向杆均穿设于驱动缸体并与驱动缸体滑移配合；夹持气缸固定设置于驱动气缸的驱动缸体，夹持气缸用于对工件进行夹持。本申请具有使得驱动气缸驱动夹持气缸进行伸缩运动时不易晃动，从而保证夹持气缸运动时的稳定性的效果。

Description

一种夹持机械手

技术领域

本发明涉及夹持装置的领域，尤其是涉及一种夹持机械手。

背景技术

人们在日常生活中通常会用到各种各样的工件，常用的工件如PCB板在加工完成后通常需要将PCB板从加工位置移出，相关技术中对PCB板进行移动的操作通常通过机械手进行，对PCB板进行移动的机械手通常包括驱动气缸和夹持气缸，夹持气缸安装于驱动气缸的活塞杆并用于对PCB板进行夹持，夹持气缸对PCB板进行夹持时，驱动气缸驱动夹持气缸进行伸缩运动，从而实现对PCB板的移动。

针对上述中的相关技术，发明人认为驱动气缸驱动夹持气缸进行伸缩运动时容易晃动，难以保证夹持气缸运动时的稳定性。

发明内容

为了使得驱动气缸驱动夹持气缸进行伸缩运动时不易晃动，从而保证夹持气缸运动时的稳定性，本申请提供一种夹持机械手。

本申请提供的一种夹持机械手采用如下的技术方案：

一种夹持机械手，包括驱动气缸和夹持气缸，所述驱动气缸包括驱动缸体和驱动活塞杆，所述驱动活塞杆的一端安装有安装座，所述安装座固定安装有与驱动活塞杆平行设置的若干导向杆，各所述导向杆均穿设于驱动缸体并与驱动缸体滑移配合；所述夹持气缸固定设置于驱动气缸的驱动缸体，所述夹持气缸用于对工件进行夹持。

通过采用上述技术方案，使用时，将安装座安装于指定位置，驱动气缸对驱动活塞杆进行伸缩运动时，驱动气缸在驱动活塞杆的反作用力下带动夹持气缸一同进行运动，夹持气缸对工件进行夹持后，再通过驱动活塞杆对驱动气缸的反作用力即可使夹持气缸将工件从加工位置移出，安装座的设置便于保证驱动气缸所在位置的稳定性，各导向杆起到对驱动缸体带动夹持气缸移动时的限位作用从而使得驱动缸体带动夹持气缸运动时不易晃动，有利于保证夹持气缸运动时的稳定性，进而便于将工件稳定移动至所需位置。

可选的，所述驱动缸体嵌设安装有与导向杆位置一一对应设置的导套，各所述导向杆分别穿设于各导套并与导套滑移配合。

通过采用上述技术方案，导套的设置使得导向杆对驱动活塞杆的运动进行导向时，导向杆不易出现因与驱动缸体相摩擦而导致的磨损情况，从而有利于保证驱动缸体和导向杆的使用寿命。

可选的，各所述导向杆外均套设有o型圈，所述o型圈位于安装座与驱动缸体之间。

通过采用上述技术方案，o型圈的设置使得驱动缸体朝靠近安装座的方向运动时不易因与安装座相碰撞而受损，进而有利于保证驱动缸体朝靠近或远离安装座方向运动时的稳定性。

可选的，所述驱动活塞杆包括固定段和固定连接于固定段一端的滑移段，所述滑移段穿设于驱动缸体并与驱动缸体滑移配合，所述固定段远离滑移段的自由端穿设于安装座并与安装座螺纹配合。

通过采用上述技术方案，转动驱动活塞杆时，固定段因与安装座的螺纹配合而使得固定段穿出安装座的长度能够进行微量调节，适用性强，同时便于将驱动活塞杆安装至所需位置。

可选的，所述安装座朝向驱动缸体的一侧开设有安装槽，所述安装槽延伸至安装座与固定段相邻的一侧，所述固定段螺纹连接有限位螺母，所述限位螺母位于安装槽内并抵接于安装座。

通过采用上述技术方案，限位螺母的设置起到对固定段转动时的限位作用，从而有利于保证驱动活塞杆安装后的稳定性，安装槽的设置便于工作人员对限位螺母进行安装，同时起到对限位螺母的容置作用，使得限位螺母不易影响驱动活塞杆的滑动。

可选的，所述驱动活塞杆还包括连接段，所述驱动缸体设置有滑移槽，所述滑移槽滑移配合于滑移座，所述连接段固定安装于滑移段远离固定段的一端，所述连接段与滑移座螺纹配合，所述滑移座固定套设有两耐磨密封件，所述耐磨密封件抵接于滑移槽的槽壁。

通过采用上述技术方案，滑移座在滑移槽内运动时，滑移段随滑移座一同与驱动缸体发生相对滑移运动，耐磨密封件的设置使得滑移座在滑移槽内运动时不易磨损和漏气，从而有利于保证滑移座滑移时的稳定性。

可选的，所述驱动缸体内包括第一缸体部、第一端盖部以及第二端盖部，所述滑移槽贯穿第一缸体部设置，所述第一端盖部和第二端盖部分别固定安装于第一缸体部的两侧，所述第一端盖部和第二端盖部分别用于封闭滑移槽的两槽口，所述第一端盖部与第一缸体部之间设置有第一密封圈，所述第二端盖部与第一缸体部之间设置有第二密封圈。

通过采用上述技术方案，第一缸体部、第一端盖部以及第二端盖部的设置便于工作人员对驱动气缸的各零部件进行安装，第一密封圈和第二密封圈的设置有利于保证第一缸体部与第一端盖部和第二端盖部之间的密封性，使得滑移槽不易漏气，进而便于滑移座在滑移槽内的稳定滑移。

可选的，所述滑移槽靠近安装座的槽壁嵌设安装有滑移套，所述滑移段穿设于滑移套并与滑移套滑移配合，所述滑移套嵌设安装有滑移密封件，所述滑移密封件抵接于滑移段，所述滑移段外套设有滑移缓冲件，所述滑移缓冲件位于滑移座与滑移套之间。

通过采用上述技术方案，滑移套的设置使得驱动缸体不易出现因与滑移段相摩擦而导致的磨损情况，有利于保证驱动缸体的使用寿命，滑移缓冲件的设置使得滑移套与滑移座不易出现相互碰撞而受损的情况。

可选的，所述夹持气缸包括夹持缸体、夹持活塞杆、联动件以及夹持爪，所述夹持活塞杆滑移配合于夹持缸体，所述联动件设置有两个，两所述联动件均转动安装于夹持缸体，所述夹持活塞杆用于驱动两联动件转动，所述夹持缸体设置有使夹持活塞杆进行复位的复位弹簧，所述夹持缸体开设有两位于同一水平线的夹持活动槽，所述夹持爪设置有两个，两所述夹持爪分别位于两夹持活动槽内并与夹持活动槽滑移配合，两所述联动件分别与两夹持爪转动连接。

通过采用上述技术方案，夹持活塞杆进行运动时，两联动件带动两夹持爪分别在两夹持活动槽内进行滑移，从而使得两夹持爪实现对工件的夹持，复位弹簧的设置便于夹持活塞杆的复位同时有利于保证两夹持爪对工件进行夹持时的稳定性。

可选的，所述夹持爪外均套设有防尘密封件，所述防尘密封件与夹持缸体抵接并用于封闭夹持活动槽槽口。

通过采用上述技术方案，防尘密封件的设置使得灰尘等杂质不易从活动槽槽口进入至夹持缸体内，进而有利于保证夹持缸体的洁净程度。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、各导向杆起到对驱动缸体带动夹持气缸移动时的限位作用从而使得驱动缸体带动夹持气缸运动时不易晃动，有利于保证夹持气缸运动时的稳定性，进而便于将工件稳定移动至所需位置。

2、o型圈的设置使得驱动缸体朝靠近安装座的方向运动时不易因与安装座相碰撞而受损，进而有利于保证驱动缸体朝靠近或远离安装座方向运动时的稳定性。

3、限位螺母的设置起到对固定段转动时的限位作用，从而有利于保证驱动活塞杆安装后的稳定性。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中驱动缸体和夹持缸体的局部剖视示意图。

图3是本申请实施例中驱动缸体的局部剖视示意图。

图4是本申请实施例中夹持缸体的局部剖视示意图。

附图标记说明：

1、驱动缸体；101、第一缸体部；102、第一端盖部；103、第二端盖部；2、驱动活塞杆；201、固定段；202、滑移段；203、连接段；3、滑移槽；4、第一密封圈；5、第二密封圈；6、安装座；7、安装槽；8、限位螺母；9、导向杆；10、导套；11、o型圈；12、驱动气孔；13、滑移座；14、耐磨密封件；15、滑移套；16、滑移密封件；17、滑移缓冲件；18、夹持缸体；181、第二缸体部；182、第三端盖部；183、第四端盖部；184、安装块；19、夹持活塞杆；20、联动件；21、夹持爪；211、固定部；212、夹持部；22、滑动槽；23、固定块；24、固定密封件；25、滑动套；26、滑动密封件；27、活动气孔；28、滑动座；29、密封耐磨件；30、滑动缓冲件；31、复位弹簧；32、活塞活动槽；33、安装活动槽；34、夹持活动槽；35、防尘密封件。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种夹持机械手。参照图1，夹持机械手包括驱动气缸和夹持气缸，驱动气缸包括驱动缸体1和驱动活塞杆2，驱动缸体1包括第一缸体部101、第一端盖部102以及第二端盖部103。

参照图1和图2，驱动缸体1开设有沿自身长度方向贯穿设置的滑移槽3，第一端盖部102和第二端盖部103分别通过螺栓固定安装于驱动缸体1长度方向的两端，第一端盖部102和第二端盖部103分别用于封闭滑移槽3的两槽口。为保证第一端盖部102和第二端盖部103封闭滑移槽3槽口时的密封性，第一缸体部101长度方向的两端分别嵌设安装有第一密封圈4和第二密封圈5，第一密封圈4和第二密封圈5的材质选为橡胶，第一端盖部102和第二端盖部103封闭滑移槽3的两槽口时，第一端盖部102和第二端盖部103分别抵紧第一密封圈4和第二密封圈5。

参照图2，驱动活塞杆2包括固定段201、滑移段202以及连接段203，滑移段202一体连接于固定段201的一端，连接段203一体连接于滑移段202远离固定段201的一端。滑移段202穿设于第一端盖并与第一端盖滑移配合，固定段201位于滑移槽3外，固定段201远离滑移段202的一端设置有安装座6，固定段201穿设于安装座6并与安装座6螺纹配合。

参照图1和图2，为便于保证固定段201与安装座6螺纹连接时的稳定性，安装座6朝向驱动缸体1的一侧开设有安装槽7，安装槽7延伸至安装座6与固定段201相邻的一侧，固定段201螺纹连接有限位螺母8，限位螺母8位于安装槽7内并抵接于安装槽7远离驱动缸体1的槽壁，安装槽7的槽深大于限位螺母8的厚度，以实现对限位螺母8的容置。

参照图2和图3，安装座6通过螺栓安装有两根与驱动活塞杆2平行设置的导向杆9，两导向杆9分别位于驱动活塞杆2的两侧，两导向杆9均穿设于驱动缸体1并与驱动缸体1滑移配合，为降低导向杆9因滑移时与驱动缸体1间反复摩擦而导致的磨损情况，驱动缸体1嵌设安装有两导套10，两导向杆9分别穿设于两导套10并与两导套10滑移配合。

参照图1和图3，为使驱动活塞杆2带动安装座6朝靠近或远离驱动缸体1的方向移动时，安装座6不易出现因与驱动缸体1的第一端盖部102相碰撞而导致的受损情况，导向杆9外均套设有一o型圈11，o型圈11选为橡胶材质，以起到对安装座6与第一端盖部102朝相互靠近运动时的缓冲减震作用。

参照图1和图2，第一缸体部101开设有两驱动气孔12，两驱动气孔12与滑移槽3相连通且分别靠近驱动缸体1长度方向的两端设置。滑移槽3内滑移配合有滑移座13，滑移座13位于两驱动气孔12之间，其中一驱动气孔12进气、另一驱动气孔12排气时，滑移座13在滑移槽3内滑移。驱动活塞杆2的连接段203螺纹连接于滑移座13，以使得滑移座13在滑移槽3内进行运动时，驱动活塞杆2带动安装座6一同进行运动。滑移座13外固定套设有两呈环状的耐磨密封件14，耐磨密封件14的材质选为橡胶，两耐磨密封件14的外壁均抵触于滑移槽3的槽壁，以使得滑移座13在滑移槽3内滑移时不易磨损和漏气，进而保证滑移座13滑移时的稳定性。

参照图2和图3，滑移槽3靠近第一端盖的槽壁嵌设安装有滑移套15，滑移段202穿设于滑移套15并与滑移套15滑移配合，以降低滑移段202与驱动缸体1间因摩擦而导致的磨损情况，滑移套15嵌设安装有环状的滑移密封件16，滑移密封件16的材质选为橡胶，滑移密封件16的内壁抵接于滑移段202，以保证滑移段202滑移时，滑移槽3内的密封性。滑移段202外套设有滑移缓冲件17，滑移缓冲件17的材质选为橡胶，滑移缓冲件17抵接于滑移座13朝向滑移套15的一侧，以使得滑移套15与滑移座13不易出现相互碰撞而受损的情况。

参照图1和图4，夹持气缸包括夹持缸体18、夹持活塞杆19、联动件20以及夹持爪21，夹持缸体18包括第二缸体部181、第三端盖部182、第四端盖部183以及安装块184，第二缸体部181与第一缸体部101一体成型，第二缸体部181开设有沿自身长度方向贯穿设置的滑动槽22，滑动槽22与滑移槽3平行设置，第三端盖部182与第一端盖部102一体成型并通过螺栓固定于第二缸体部181靠近安装座6的一端，第三端盖部182用于封闭滑动槽22的一槽口。

参照图2和图4，滑动槽22靠近第三端盖部182的槽壁嵌设安装有固定块23，固定块23嵌设安装有呈环状设置的固定密封件24，固定密封件24的外壁抵触于滑动槽22的槽壁，以保证第三端盖封闭滑动槽22其中一槽口时的密封性。滑动槽22远离第三端盖部182的槽壁嵌设安装有滑动套25，滑动套25封闭滑动槽22的另一槽口，夹持活塞杆19穿设于滑动套25并与滑动套25滑移配合，滑动套25远离第三端盖部182的一侧嵌设安装有两环状设置的滑动密封件26，其中一滑动密封件26的外壁抵触于滑动槽22的槽壁，另一滑动密封件26的内壁抵触于夹持活塞杆19的侧壁，以保证滑动套25与滑动槽22之间的密封性和夹持活塞杆19滑动时的密封性。

参照图1和图4，夹持缸体18开设有两活动气孔27，两活动气孔27与滑动槽22相连通且分别靠近夹持缸体18长度方向的两端设置。滑动槽22内滑移配合有滑动座28，滑动座28位于两活动气孔27之间，其中一活动气孔27进气、另一活动气孔27排气时，滑动座28在滑动槽22内滑移。夹持活塞杆19的一端螺纹连接于滑动座28，以使得滑动座28在滑动槽22内进行运动时，夹持活塞杆19随滑动座28一同进行运动。

参照图2和图4，滑动座28嵌设安装有两呈环状设置的密封耐磨件29，密封耐磨件29的材质选为橡胶，两密封耐磨件29的外壁均抵触于滑动槽22的槽壁，以使得滑动座28在滑动槽22内滑移时不易磨损和漏气，进而保证滑动座28滑移时的稳定性。夹持活塞杆19外套设有滑动缓冲件30，滑动缓冲件30的材质选为橡胶，滑动缓冲件30抵接于滑动座28朝向滑动套25的一侧，以使得滑动套25与滑动座28不易出现相互碰撞而受损的情况。滑动槽22内设置有复位弹簧31，复位弹簧31套设于滑动座28外并位于滑动座28与滑动套25之间，以便于滑动座28通过复位弹簧31的弹力进行复位。

参照图4，安装块184通过螺栓固定于第二缸体部181远离第三端盖部182的一端，安装块184朝向第二缸体部181的一侧开设有供夹持活塞杆19穿过的活塞活动槽32。安装块184远离第二缸体部181的一侧开设有与活塞活动槽32相连通的安装活动槽33，安装活动槽33延伸至安装块184与第二缸体部181相邻的两侧。夹持爪21设置有两个，夹持爪21均包括固定部211和固定连接于固定部211的夹持部212，两夹持爪21的固定部211均位于安装活动槽33内并与安装活动槽33滑移配合。

继续参照图4，联动件20设置有两个，两联动件20均转动安装于安装块184并位于夹持活塞杆19的两侧，两联动件20的一端均与夹持活塞杆19转动配合，两联动件20的另一端分别与两固定部211转动配合，以使得夹持活塞杆19运动时，两联动件20在安装活动槽33的限位作用下带动两夹持爪21的固定部211朝相互靠近或远离的方向运动，从而使得两夹持部212实现对工件的夹持固定或不固定。

参照图1和图4，第四端盖部183通过螺栓固定于安装块184远离第二缸体部181的一侧，第四端盖部183远离安装块184的一侧开设有两贯穿且与安装活动槽33相连通设置的夹持活动槽34，两夹持部212分别位于两夹持活动槽34内并与两夹持活动槽34滑移配合，以进一步保证夹持部212即夹持爪21运动时的稳定性。两夹持部212外均套设有防尘密封件35，防尘密封件35抵接于第四端盖部183远离安装块184的一侧，防尘密封件35用于封闭夹持活动槽34的槽口，以使得灰尘等杂质不易通过夹持活动槽34槽口进入至第二缸体内。

本申请实施例一种夹持机械手的实施原理为：首先将安装座6安装于指定位置，当驱动气缸对驱动活塞杆2进行伸缩运动时，驱动气缸在驱动活塞杆2的反作用力下带动夹持气缸一同进行运动，夹持气缸驱动夹持活塞杆19进行运动时，两夹持转实现对工件的夹持，当夹持气缸对工件进行夹持后，再通过驱动活塞杆2对驱动气缸的反作用力即可使夹持气缸将工件从加工位置移出。工件移动过程中，安装座6的设置便于保证驱动气缸所在位置的稳定性，各导向杆9起到对驱动缸体1带动夹持气缸移动时的限位作用从而使得驱动缸体1带动夹持气缸运动时不易晃动，有利于保证夹持气缸运动时的稳定性，o型圈11的设置使得驱动缸体1朝靠近安装座6的方向运动时不易因与安装座6相碰撞而受损，有利于保证驱动气缸的使用寿命。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持机械手，其特征在于：包括驱动气缸和夹持气缸，所述驱动气缸包括驱动缸体(1)和驱动活塞杆(2)，所述驱动活塞杆(2)的一端安装有安装座(6)，所述安装座(6)固定安装有与驱动活塞杆(2)平行设置的若干导向杆(9)，各所述导向杆(9)均穿设于驱动缸体(1)并与驱动缸体(1)滑移配合；所述夹持气缸固定设置于驱动气缸的驱动缸体(1)，所述夹持气缸用于对工件进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动缸体(1)嵌设安装有与导向杆(9)位置一一对应设置的导套(10)，各所述导向杆(9)分别穿设于各导套(10)并与导套(10)滑移配合。

3.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：各所述导向杆(9)外均套设有o型圈(11)，所述o型圈(11)位于安装座(6)与驱动缸体(1)之间。

4.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动活塞杆(2)包括固定段(201)和固定连接于固定段(201)一端的滑移段(202)，所述滑移段(202)穿设于驱动气缸的驱动缸体(1)并与驱动缸体(1)滑移配合，所述固定段(201)远离滑移段(202)的自由端穿设于安装座(6)并与安装座(6)螺纹配合。

5.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述安装座(6)朝向驱动缸体(1)的一侧开设有安装槽(7)，所述安装槽(7)延伸至安装座(6)与固定段(201)相邻的一侧，所述固定段(201)螺纹连接有限位螺母(8)，所述限位螺母(8)位于安装槽(7)内并抵接于安装座(6)。

6.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动活塞杆(2)还包括连接段(203)，所述驱动缸体(1)设置有滑移槽(3)，所述滑移槽(3)滑移配合于滑移座(13)，所述连接段(203)固定安装于滑移段(202)远离固定段(201)的一端，所述连接段(203)与滑移座(13)螺纹配合，所述滑移座(13)固定套设有两耐磨密封件(14)，所述耐磨密封件(14)抵接于滑移槽(3)的槽壁。

7.根据权利要求6所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动缸体(1)内包括第一缸体部(101)、第一端盖部(102)以及第二端盖部(103)，所述滑移槽(3)贯穿第一缸体部(101)设置，所述第一端盖部(102)和第二端盖部(103)分别固定安装于第一缸体部(101)的两侧，所述第一端盖部(102)和第二端盖部(103)分别用于封闭滑移槽(3)的两槽口，所述第一端盖部(102)与第一缸体部(101)之间设置有第一密封圈(4)，所述第二端盖部(103)与第一缸体部(101)之间设置有第二密封圈(5)。

8.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述滑移槽(3)靠近安装座(6)的槽壁嵌设安装有滑移套(15)，所述滑移段(202)穿设于滑移套(15)并与滑移套(15)滑移配合，所述滑移套(15)嵌设安装有滑移密封件(16)，所述滑移密封件(16)抵接于滑移段(202)，所述滑移段(202)外套设有滑移缓冲件(17)，所述滑移缓冲件(17)位于滑移座(13)与滑移套(15)之间。

9.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述夹持气缸包括夹持缸体(18)、夹持活塞杆(19)、联动件(20)以及夹持爪(21)，所述夹持活塞杆(19)滑移配合于夹持缸体(18)，所述联动件(20)设置有两个，两所述联动件(20)均转动安装于夹持缸体(18)，所述夹持活塞杆(19)用于驱动两联动件(20)转动，所述夹持缸体(18)设置有使夹持活塞杆(19)进行复位的复位弹簧(31)，所述夹持缸体(18)开设有两位于同一水平线的夹持活动槽(34)，所述夹持爪(21)设置有两个，两所述夹持爪(21)分别位于两夹持活动槽(34)内并与夹持活动槽(34)滑移配合，两所述联动件(20)分别与两夹持爪(21)转动连接。

10.根据权利要求9所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述夹持爪(21)外均套设有防尘密封件(35)，所述防尘密封件(35)与夹持缸体(18)抵接并用于封闭夹持活动槽(34)槽口。

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