SU1138010A3 - Узел манипул тора - Google Patents

Abstract

УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два схвата, каждый из которьпс имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства дл  пгшьцев схватов, отличающийс  тем, что, с целью сокращени  просто  станков, обслуживаемых манипул тором, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах вьтолнены бобьппки, а каждое приводное устройство содержит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направл ющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжени  бобышки пальцев, и св зывающую бобышки накладку, причем одна бобышка св зана со штоком пневматического силоi вого цилиндра. сл с 00

Description

Изобретение относитс  к устройст ву манипул тора дл  промьшшенных ро бот, способному устанавливать обрабатываемую деталь на станок и снима ее со станка, и более конкретно к узлу манипул тора, имеющему два схвата. Известен узел манипул тора, соде жащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства дл  пальцев схвата ij . Однако в узле манипул тора схваты не обеспечивают работы без просто  обслуживаемых станков. Цель изобретени  - сокращение просто  станков. Цель достигаетс  тем, что в узле манипул тора, содержащем два схв та, каждый из которых имеет по мень шей мере пару пальцев и приводные устройства дл  пальцев, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами , на пальцах вьшолнены бобьшхки , а каждое приводное устройство с держит пневматический силовой цилиндр , пару параллельных направл ющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжени  бобьшки пальцев, и св зывающую бобьш1ки накладку, причем одна бобьш1ка св за на со штоком пневматического силово го цилиндра. На фиг. 1 показан узел манипул тора с двум  схватами вид сбоку; на фиг. 2 - то же, ВРЩ приводных устройств дл  пальцев схватов; на фиг. 3 - то же, вид сверху. Узел манипул тора имеет элемент дл  установки его на работе, основа ние 2, в котором размещены два схва та с центрами 3 и 4, причем каждый схват имеет два пальца: у первого схвата с центром 3 пальцы 5 и 6, у второго схвата с центром 4 - пальцы и 8 (фиг. 1 и 2). Привод пальцев 5 и 6 первого схв та и привод пальцев 7 и 8 второго схвата полностью идентичны по конст 10 рукции и симметричны друг относительно друга. Приводы содержат электромагнитные клапаны 9, пневматические силовые цилиндры 10, параллельные направл ющие стержни 11 и 12, на которых установлены с возможностью скольжени  бобьш1ки 13 и 14 пальцев, св занные накладками 15, установленными на ос х 16, а также граничные выключатели 17 и 18 и собачки 19. Работа узла осуществл етс  следующим образом. Когда в результате срабатывани  электромагнитного клапана 9 выдвигаетс  шток поршн  силового пневматического цилиндра 10, бобьш1ка 13 первого , соединенна  со штоком поршн , движетс  вправо по направл ющему стержню 11, в то врем  как св зырающа  накладка 15 поворачиваетс  на оси 16, заставл   бобьш1ку 14 второго пальца двигатьс  влево по направл ющему стержню 12, в результате чего пальцы перемещаютс  в полностью закрытое положение, которое детектируетс  граничным выключателем 18. При срабатывании электромагнитного клапана в противоположном направлении происходит реверсирование движений этих элементов и пальцы возвращаютс  в полностью открытое положение (фиг. 2). Действие второго схва- та полностью идентично действию первого . Схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, а открывающиес  стороны обоих схватов расположены обращенными в противоположных направлени х и соответственно обращены вверх и вниз. Таким образом, изобретение представл ет собой узел с двум  схватами , способный быстро устанавливать и снимать заготовку. Кроме того, габариты узла с двум  схватами можно уменьшить благодар  верти альному расположению приводных устройств пальцев одно над другим.

(7 га и ;i

rL /r I/

17 /Лз

0i/e.2

Claims (1)

1. УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства для пальцев схватов, отличающийся тем, что, с целью сокращения простоя станков, обслуживаемых манипулятором, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах выполнены бобышки, а каждое приводное устройство содержит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью · скольжения бобышки пальцев, и связывающую бобышки накладку, причем одна бобышка' связана со штоком пневматического силового цилиндра. §

   Фиг.1

   I

   SU ,_и 1138010 f 1138010