SU1400877A1

SU1400877A1 - Захватное устройство робота

Info

Publication number: SU1400877A1
Application number: SU864167695A
Authority: SU
Inventors: Идеал Иванович Дусев; Сергей Олегович Киреев
Original assignee: Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1986-12-23
Filing date: 1986-12-23
Publication date: 1988-06-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промьшшенным роботам и манипул торам, предназначенным дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дл захвата и транспортировани различных объек- товь Цель изобретени - упрощение условий эксплуатации и повышение надежности работы. Устройство состоит из привода механизма схвата манипул тора робота в виде пневмогидроцилин- дра 1 и двух губок 2 и 3 произвольной конфигурации, причем губка 3 выполнена подвижной вдоль оси захватного устройства. С приводом схвата манипул тора робота жестко св зан кожух 4, к которому крепитс неподвижна губка 2.. В кожухе 4 размещена пружина 5, i (Л

Description

воздействующа на перемещающийс в кожухе 4 ползун 6, который св зан через шарнир 7 со штоком исполнительного механизма 1. К.ползуну 6 жестко крепитс подвижна губка 3, Второй ее опорной точкой вл етс направл ю .

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дл захвата и транспортировани различных объектов .

Цепь изобретени - упрощение уело ВИЙ эксплуатации и повьш1ение надежности работы робота.

На чертеже изображена принципиальна схема захватного устройства ро- .бота,,

Захватное устройство робота содержит исполнительный механизм схвата манипул тора робота в виде пневмогидро- цилиндра 1 и две губки 2 и 3 произвольной конфигурации. Губка 3 выполне на подвижной вдоль оси захватного устройства, С пневмогидроцилиндром 1 жестко св зан кожух 4, к которому крепитс неподвижна губка 2. Б кожу хе А размещена пружина 5, воздействующа на перемещающийс в кожухе 4 ползун 6, который св зан через шарнир 7 со штоком пневмогидроцштиндра К ползуну 6 жестко крепитс подвижна губка 3. Второй опорной точкой ПОДВ1-1ЖНОЙ губки 3 вл етс направл юща 8, жес тко св занна с подвижной губкой 3.

Захватное устройство робота работает следующим образом.

На чертеже устройство изображено в раскрытом состо нии. В этом случае в бесштоковой полости пневмогидро- цилиндра 1 находитс под давлением рабочее тело, благодар чему пружи- на 5 сжата и захватное устройство раскрыто. Дл закрыти захватного устройства достаточно соединить бесща 8, жестко св занна с неподвижной губкой 2. Шарнир 7 предотвращает заклинивание системы ползун 6 - шток исполнительного механизма 1. Направл юща 8 обеспечивает жесткость системы губок. 1 ил.

10

15

.

30

35

40

штоковую полость пневмогидроцилинд- ра 1 с линией сброса и тогда под действием усили со стороны сжатой пружины 5 ползун 6 совместно со штоком пневмогидроцилиндра 1, начинает перемещатьс вниз, а с ним вместе перемещаетс подвижна губка 3.

Дл раскрыти захватного устройства достаточно соединить бесштоко- вую полость пневмогидроцилиндра 1 с линией нагнетани , тогда под действием силы давлени со стороны рабочего тела, поступившего в бесштоко- вую полость пневмогидроцилиндра 1, поршень его совместно с ползуном.6 начинает перемещатьс вверх, сжима пружину 5, Совместно с ползуном 6 перемещаетс и жестко св занна губка 3,.Штокова полость пневмогидроцилиндра 1 посто нно соединена с атмосферой,. Шарнир 7 предотвращает заклинивание системы ползун 6 - шток пневмогидроцилиндра 1. Направл юща 8 служит дл обеспечени жесткости системы губок 2 и 3.

Предлагаема конструкци захватного устройства робота позвол ет упростить услови эксплуатации и повысить надежность работы робота. Кроме того, конструкци захватного устройства обеспечивает надежное удержание объекта манипулировани в случае внезапного отключени питани в пневмо- гидросистеме,

Ф.ормула изобретени

Захватное устройство робота, содержащее две губки, одна из которых имеет возможность возвратно-поступательного перемещени , а друга закреплена на корпусе силового цилиндра, о т314008774

личающеес тем, что, сшарнирно св занным со штоком силовоцелью упрощени условии эксплуатацииго цилиндра, а губка, имеюща вози повышени надежности работы, ономожность возвратно-поступательного

снабжено ползуном, подпружиненным к перемещени , закреплена на ползу губке , закрепленной на корпусе, и.не.

Claims

Ф.ормула изобретения

Захватное устройство робота, содержащее две губки, одна из которых имеет возможность возвратно-поступательного перемещения, а другая закреплена на корпусе силового цилиндра, о т пинающееся тем, что, с целью упрощения условий эксплуатации и повышения надежности работы, оно снабжено ползуном, подпружиненным к губке, закрепленной на корпусе, и шарнирно связанным со штоком силового цилиндра, а губка, имеющая возможность возвратно-поступательного перемещения, закреплена на ползу не.