SU812571A1 - Грузозахватное устройство - Google Patents

Description

(54) ГРУЗОЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

I

Изобретение относитс  к машинострйг ению и может быть испольаовешо, на- пример в промышленных роботах и мани пул торах.

Известно грузозахватное устройство содержащее корпус, рычаги с зажимными призматическими губками и привод l.

Оанако такое грузозахватное устройство не обеспечивает посто нного положени  оси симметрии груза шшицдри .ческой формы относительно корпуса грузозахватного устройства при работе с грузами в широком диапазоне размеров их захватываемых поверхностей. Это приводит к тому, что точки .позиционировани  промышленного робота при работе с такими грузами должны измен тьс  в пространстве в зависимости от диаметра.захватываемых грузов.

Цель изобретени  - расш1фение технологических возможностей при сохранении посто нного положени  осей грузов цилиндрической формы, независимо от их диаметра, .относительно корпуса.

Поставленна  цель достигаетс  тем, Ч.ТО грузозахватное устройство снабжево двухконтур ым шарнирным механизмом, содержаишм механизм параллелограмма и кулисный механизм, пр чем общим звеном этих механизмов  вл етс  кулиса , а кажда  зажимна  . лрЕзматическац губка закреплена на звене механвзма параллелограмма, противоположном кулисе .

На фиг. 1 изображено 1федлагаемое устройство, общий вид на фиг. 2 - его кинематическа  схема.

Claims (1)

1. Грузозахватное устройство состоит иэ корпуса 1, рычагов с зажимными прйзматнч ческими губками 2, каждый из которых. соединен с двухконтурньш шарнирным механизмом, включающим мех 1низм. параллелограмма и кулисный механизм. Каждый механизм параллелограмма состоит из рычага с зажимной призматической губкой 2, щатуна 3, рычага 4 И части кулисы 5. Шарнир, удерживающий рычаг 4, установлен на корпусе 1. Кулис3 ный механизм кроме кулисы 5 содержит также поворотный камень 6, шаршфно устаноеленный на корпусе 1. Размеры звеньев подобраны так, что ось захватываемого 7, шарнир 8 и ось вращени  поворотного камн  6 расположены на одной пр мой в произвольном положении механизма. Шток 9 силового цилиндра и рычаг 4 шарнирно св заны между собой звеном 10. Грузозахватное устройство работает следующим образом. В исходном положении рычаги с зажимными призматическими губками 2 разведены шток силового цилиндра находитс  в верхнем положении. При подаче давлени  в верхнюю полость силово цйптдра шток 9 в корпусе 1 опускаетс  вниз. Движение штока 9 через звено Ю передаетс  рычагу 4, который совер шает качательное движение относительно оси шарнира 8. При этом рычаг с зажимной призматической губкой 2 при действии шатуна 3, кулисы 5 и поворот ного камн  6 совершает сложное движение к оси захватываемого груза 7. Это движение состоит из вращени  совм стно. с f braaroM с призматической гу кой 2 относительно оси шарнира 8 и вр 71 щени  относительно рычага 4. При этом ось шарнира ; 8, ось вращени  поворотного камн  6 и ось захватываемого груза 7 всегда наход тс  на одной линии, а рассто ние от оси симметрии груза до захвата остаетс  посто нным. Формулаизобретени  Грузозахватное устройство, содержащее Kqpnyc, рычаги с зажимными призматическими губками к привод, о т л ич а ю щ е е с   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей при сохранении посто нного положени  ; осей грузов цилиндрической формы, независимо от их диаметра, относительно корпуса, оно снабжено даухконтурным шарнирным механизмом, включающим механизм параллелограмма и ку/1исньш механизм, причем общим звеном этих механизмов  вл етс  кулиса, а кажда  зажимна  призматическа  губка закреплена на звене механизма параллелограмма , противоположном кулисе. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. За вка Японии № 4934552, кл. В 25СГ 15/00, опублик. 1974.