SU933450A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к манипул торам , предназначенным дл  съема и установки деталей на различное технологическое оборудование.

Известен манипул тор, содержащий механическую руку, шарнирно св занную с основанием, и привод качани  руки 1.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  недостаточна  точность позиционировани  руки из-за нали ,чи  зазоров в шарнирных соединени х. Это в сочетании с динамическими нагрузками приводит также к преждевременному выходу из стро  манипул тора .

Цель изобретени  - повьииение долговечности работы и обЕспечение точности позиционировани  руки.

Цепь достигаетс  тем, что предлагаекый манипул тор снабжен шарнирно св занной с механической рукой и с приводом серьгой, причем на торцах серьги, обращенных к руке и к приводу, выполнены выступы, смещенные относительно продольной оси серьги.

На фиг.1 показан предлагаемой манипул тор; на фиг.2 - узел I на

фиг.1, первое положение; на фиг.З то же,второе положение.

Манипул тор содержит основание 1, на оси 2 которого шарнирно установлен корпус 3 с механической рукой 4. Дл  качани .руки вокруг . оси 2 на основании 1 ycтaнoвлef привод 5 качани , шарнирно св занный с рукой посредством серьги 6.

10 Серьга имеет на торцах, обращенных к руке и к приводу, выступы 7. Привод 5 выполнен -в виде силового цилиндра, шток 8 которого шарнирно св зан с серьгой 6. Дл  захвата

15 транспортируемой детали служит схват 9.

Манипул тор работает следующим образом.

выдвижение руки 4 производитс 

20 в верхнем положении штока 8 привода 5 качани  (см.фиг.З). В этом положении серьга 6 своим верхним выступом 7 контактирует с корпусом 3, образу  жесткую систему; механи25 ческа  рула - серьга - основание. При -остановке руки 4 инерционные нагрузки распредел ютс  на ось 2 и привод 5. .

В выдвинутом положении руки 4

30 производитс  захват детали схватом 9, после чего производитс  поворот руки 4 вокруг оси 2 с помощью привода 5, В ни;:снем положении штока 8 привода нижний выступ 7 серьги упираетс  в паз штока 8, образу  снова жесткую систему| механическа  рука - серьга - основание. Рука 4 вт гиваетс , при этом инерционные нагрузки при ее остановке вновь распределютс  на ось 2 и привод 5. Во вт нутом положении руки 4 производитс  раскрытие схвата 9 исброс детали в тару.

За счет перераспределени  инерционных нагрузок при остановке руки уменьшаютс  вибрации руки в момент ее остановки, увеличиваетс  точность ее позиционировани  и долff «

говечность работы манипул тора в целом.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР 334777, кл. В 25 J 9/00, 1970.

/

ssss

SSsssf-J