SU795934A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относитс  к машиност роению и может быть использовано в робототехнических устройствах. Известен манипул тор, содержащий стрелу со схватом, с которой шарнир но соединены два рычага, конец одно из которых, удаленного от стрелы, шарнирно соединен с платформой, а другой рычаг шарнирно соединен со скалкой, на которой размещен противовес , причем скалка шарнирно соеди нена с платформой Л1, Недостатком известного устройства  вл етс  жесткое закрепление противовеса на скалке, что не позвол ет уравновешивать манипул тор при изменении веса поднимаемого груза. Это существенно ухудшает зксплуатационные свойства манипул тора. Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных свойств. Поставленна  цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен СИЛОВЬЕ цилиндром, а противовес установлен с возможностью перемещени  ,по скалке , причем шток силового цилиндра шарнирно соединен с противовесом, а корпус силового цилиндра шарнирно соединен с платформой. Кроме этого, скалка снабжена регулируемыми упорами , а противовес расположен между ними. На чертеже схематически представлено устройство. Манипул тор содержит стрелу 1 со схватом 2, в которой шарнирно соединены рычаги 3 и 4, конец рычага 3 шарнирно соединен с платформой 5, а конец рычага 4 шарнирно соединен со скалкой 6, на которой размещен с возможностью перемещени  противовес 7. Противовес 7 расположен между регулируемыми упорами 8 и 9 и шарнирно св зан со штоком силового цилиндра 10, корпус которого шарнирно соединен с платформой 5. Манипул тор работает следующим образом. Поднимаемое изделие удерживаетс  схватом 2, а противовес 7 в этом случае находитс  в крайнем левом положении у регулируемого упора 8, который установлен таким, образом, чтобы уравновесить поднимаемое изделие и вес звеньев манипул тора. Когда изделие доставлено на место, схват 2 разжимаетс , противовес 7, благодар  силовому цилиндру 10, переметаетс  к регулируемому упору 9, который установлен таким образом, чтобы уравновесить вес звеньев манипул тора.

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий стрелу со охватом, с которой шарнирно соединены два 1мчага, конец одного из которых, удаленного от стрелы, шарнирно соединен с платформой, а другой рычаг шарнирно соединен со скалкой , на которой размещен противовес , причем скалка шарнирно соединена с платформой, отличающийс   тем, что, с целью улучшени 

эксплуатационных свойств, он снабже силовым цилиндром, а противовес установлен с возможностью перемещени  по скалке, причем шток силового цилиндра шарнирно соединен с противовесом , а корпус силового цилиндра шарнирно соединен с платформой,

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что, сксшка снабжена регулируемыми упорс1ми, а противовес расположен между ними.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции 2354856, кл. в 25 J 1/00, опублик. 1978.