SU1379105A1 - Сбалансированный манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах, примен емых дл  подъема и переноса груза. Пель изобретени  - снижение энергозатрат при подъеме груза за счет увеличени  точности уравновешивани . При захвате груза включаетс  привод 15, который перемещает ползун 16 с шарнирно св занной с ним направл ющей 17 по основанию 1. При этом происходит деформаци  пружины 19 до величины, обеспечивающей уравновешивание груза, посте чего по команде от датчика, размещенного в захватном устройстве, привод 15 выключаетс  и далее оператор перемещает груз в требуемую точку. 1 ил. Z1

Description

75

//////////////// /

(Л

со

со

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах, примен емых дл  подъема и переноса грузов.

Цель изобретени  - снижение энергозатрат при подъеме груза за счет увели- чени  точности уравновешивани .

На чертеже показана кинематическа  схема устройства.

На основании 1 с по.мощью шарнира 2 установлено входное звено 3 пантографа, шарнирно соединенное с выходным звеном 4. Замыкающие пантограф стержни 5 и 6 также шарнирно соединены со звень ми 3 и 4 и друг с другом шарниром 7. В шарнире 7 смонтирован опорный ролик 8, размешенный в горизонтальной направл юш,ей 9 котора  с рычагами 10 и 11 и с основанием 1 образует дополнительный и1арнир- но-рычажный параллелограмм. На конце выходного звена 4 с помоп ью шарнира 12 установлено захватное устройство 13 с дат- чиком нагрузки и система 14 управлени . На стойке 1 установлен привод 15 ползуна 16 с направл ющей 17, сквозь который пропущен стержень 18, подпружиненный пружиной 19 и прикрепленный с помощью шарнира 20 к рычагу 11.

Дл  уравновеп1ивани  звеньев пантографа (без груза) служит пружинный механизм 21.

Сбалансированный манипул тор работает следуюп1им образом.

Оператор подводит захватное устройство 13 к грузу и с 11омоп1ью системы 14 управлени  включает привод 15, который перемещает ползун 16с направл ющей 17 и, сжима  пружину 19, создает уравновешивающий момент, соответствующий весу груза . После достижени  требуемого усили  датчик нагрузки включает привод 15. Шарниры 2, 7 и 12рабочие точки пантографа - лежат на одной пр мой. П1)и переменхении захватного устройства 13 в горизонтальном направлении измен етс  плечо груза относительно основани  пропорционально рассто нию между шарнирами

5

0 Q 5

0

0

5

2 и 12, Но в той же пропорции измен етс  рассто ние между щарнирами 2 и 7 т. е. плечо реакции на шарнир 7, значит эта реакци  остаетс  такой же, как в начале перемещени . При вертикальном перемещении плечо груза относительно основани  1 не измен етс , следовательно, не измен етс  и момент от веса груза. Плечо силы упругости пружины 19 относительно шарнира, соедин ющего рычаг 11 и основание 1, измен етс , но обратно пропорционально этому измен етс  и деформаци  пружины, т. е. сила упругости. Следовательно , уравновешивающий момент, создаваемый пружиной 19, также остаетс  неизменным. Таким образом, манипул тор остаетс  сбалансированным в любом положении . Оператор подводит захватное устройство 13 с грузом в требуемую точку и, включив привод 15, освобождает груз и раз- балансирует манипул тор, привод  его в исходное положение, в котором он сбалансирован без груза.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Сбалансированный манипул тор, содержащий основание, пшрнирно св занные с ним исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, в одном из щарни- ров которого смонтирован опорный ролик, и дополнительный шарнирно-рычажный параллелограмм с горизонтальной направл ющей , в которой размещен указанный ролик, привод и систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью снижени  энергозатрат при подъеме груза за счет увеличени  точности уравновещивани , основание снабжено ползуном с шарнирно св занной с ним направл ющей и подпружиненным относительно нее стержнем, при этом стержень шарнирно св зан с одним из рычагов дополнительного параллелограмма, привод кинематически св зан с указанны.м ползуном , в пантограф снабжен захватным устройством с датчиком, который взаимодействует через систему управлени  с приводом.