CN111285266B - 一种助力搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种助力搬运机械手，包括第一机械臂、第二机械臂、第一伸缩驱动件、第二伸缩驱动件、安装座、旋转驱动件和卷绕有驱动绳的卷轮，第一机械臂的一端设置有起重机构，另一端与第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与安装座铰接，安装座设置在旋转驱动件上，第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件的一端均与安装座连接，第一伸缩驱动件的另一端驱动第二机械臂上下摆动，卷轮与安装座枢接，第二机械臂的另一端驱动卷轮转动，驱动绳与第一机械臂传动连接。本发明的第一机械臂采用卷绕有驱动绳的卷轮驱动，从而，将驱动件设置到安装座上，避免避免第一机械臂和第二机械臂作为悬臂结构所承受的额外重量，同时，扩大了第一机械臂的摆动角度。

Description

一种助力搬运机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种助力搬运机械手。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。生产线中需要用机械臂抓取工件，机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业、农业、冶金、电子、轻工能等行业，例如农作物栽种、采摘或搬运时，通过机械手替代传统的人工作业，能减轻人们的劳动强度，节省人工成本，提高作业效率。

但是，现有的机械手往往结构复杂，机械臂上安装有各种驱动控制电机，加大了机械臂的重量，同时，机械臂的驱动力不能根据负载大小同步调整，驱动速度也不能通过简单方式根据负载大小同步调整；进一步，需要专业人员需首先对机械手进行编程，专业性高，同时抓取不同物体时，需修改相应程序并进行调试等一系列工作，以保证机械手能有效抓取相应物体，此工作量大，费时费力，成本高，而且只能由专业人员完成，使用灵活度低。

中国专利CN201610462666.8 公开了一种节能型码垛机械臂，其中，通过在机械臂连接一个平衡装置实现降低驱动电机的输出力矩，进而实现节能的目的；但是，支架限制了机械臂的操作空间；当机械臂没有承载时，平衡装置对机械臂具有向上不必要的拖拽力，进而容易损害驱动电机；同时，液压臂的活塞杆为悬臂设置，活塞承受较大的径向偏载力，容易导致密封失效；同时，机械臂的驱动力不能根据负载大小自动调整。

中国专利CN201510100054.X公开了一种电液复合驱动的可移动式机械臂，其中，机械臂的驱动力不能根据负载大小自动调整；液压缸的活塞同样容易受到较大的径向偏载力导致密封失效；同时，液压缸需要配备液压站，结构复杂，成本较高。

发明内容

本发明目的在于提供一种助力搬运机械手，从而解决上述问题。

为实现上述目的，本发明公开了一种助力搬运机械手，包括第一机械臂、第二机械臂、第一伸缩驱动件、第二伸缩驱动件、安装座、旋转驱动件和卷绕有驱动绳的卷轮，所述第一机械臂的一端设置有起重机构，另一端与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端与所述安装座铰接，所述安装座设置在所述旋转驱动件上，所述第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件的一端均与所述安装座连接，所述第二伸缩驱动件的另一端驱动所述第二机械臂上下摆动，所述卷轮与所述安装座枢接，所述第一伸缩驱动件的另一端驱动所述卷轮转动，所述驱动绳与所述第一机械臂传动连接，还包括第一臂力调节机构、第二臂力调节机构、第三伸缩驱动件和重力测量机构，所述第一臂力调节机构包括第一力臂和第一拨杆，所述第二臂力调节机构包括第二力臂和第二拨杆，所述第二力臂的一端与所述第二机械臂铰接，另一端设置有第二横向条形孔，所述第二拨杆的一端与所述第二横向条形孔滑接，所述第二伸缩驱动件的另一端与所述第二力臂的两端之间铰接，所述第一力臂的一端与所述卷轮上的摆杆铰接，另一端设置有第一横向条形孔，所述第一拨杆与所述第一横向条形孔滑接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述第一力臂的两端之间铰接，所述第一拨杆和第二拨杆的另一端通过第三伸缩驱动件驱动同步相对或者相离运动，所述重力测量机构安装在所述安装座下且控制所述第三伸缩驱动件动作。

进一步的，所述第三伸缩驱动件包括转盘、第一伸缩杆、第二伸缩杆、复位弹簧、旋转棘轮、浮动棘轮、第一连杆和第二连杆，所述重力测量机构包括称重弹簧、导向杆和固定底座，所述浮动棘轮与安装座上下滑接且固接在所述固定底座上，所述旋转棘轮与安装座枢接，且所述旋转棘轮和浮动棘轮的斜面相互配合，所述转盘安装在所述旋转棘轮上，所述第一连杆和第二连杆的一端与所述转盘枢接，所述第一连杆的另一端与所述第一伸缩杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二伸缩杆铰接，所述复位弹簧的两端分别与所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端连接，所述导向杆与所述安装座上下滑接且安装在所述固定底座上，所述称重弹簧套接在所述导向杆上且两端分别抵靠在所述固定底座和安装座上。

进一步的，还包括一控制阀，所述控制阀包括阀芯和阀体，所述阀体包括相互连通的进气腔和阀芯滑接腔，所述进气腔上设置有进气口，所述阀芯滑接腔的上下侧设置有出气口和泄压口，所述出气口与第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件连接，所述阀芯的上端与所述进气腔形成一与所述出气口连通的第一可变截面进气腔出口，所述阀芯的下端与所述进气腔形成一与所述泄压口连通的第二可变截面进气腔出口，所述阀芯的一侧设置有可跟随所述浮动棘轮上下移动的阀芯调节杆。

进一步的，所述旋转驱动件包括旋转支撑和旋转马达，所述固定底座安装在所述旋转支撑上，所述旋转马达安装在所述旋转支撑内，且所述旋转马达的输出轴与所述固定底座连接。

进一步的，还包括驱动控制组件，所述驱动控制组件包括滑套、第一控制套和第二控制套，所述滑套的上端与所述第一机械臂的一端连接，所述起重机构安装在所述滑套下方，所述第一控制套与所述滑套前后滑接，该第一控制套位于滑套内设置有前后驱动杆，所述前后驱动杆的动触头的前后两侧设置有前进静触点和前进静触点，且前后驱动杆的两侧固接有前后复位弹簧，所述第二控制套与所述滑套左右及上下滑接，该第二控制套位于所述滑套内设置有上下及左右驱动杆，所述上下及左右驱动杆的动触头上下方设置有上升静触点和下降静触点，所述上下及左右驱动杆的动触头两侧设置有左偏摆动触点和右偏摆动触点，所述上下及左右驱动杆的两侧设置有上下及左右复位弹簧。

进一步的，所述上升静触点、下降静触点、左偏摆静触点、右偏静触点和前进静触点和后退静触点均包括可相互接触的两个金属导电片，所述金属导电片相对设置且悬臂安装。

进一步的，所述第一机械臂包括相互平行且构成平行四杆机构的两个第一方管臂，所述第二机械臂包括相互平行且构成平行四杆机构的两个的第二方管臂，所述第一机械臂和第二机械臂通过一过渡机械臂连接，所述过渡机械臂包括多个设置在所述第一方管臂两侧的连接板，任一所述连接板的一端与所述第一方管臂固接，另一端与所述第二方管臂铰接，所述驱动绳驱动所述连接板与所述第二方管臂铰接的一端转动。

进一步的，所述第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件为流体介质驱动的伸缩缸。

进一步的，所述第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动相对所述安装座对称布置。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明通过对第一机械臂采用卷绕有驱动绳的卷轮驱动，从而，将驱动件设置到安装座上，避免避免第一机械臂和第二机械臂作为悬臂结构所承受的额外重量，扩大了第一机械臂的摆动角度，同时，第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件为为气缸，可以与车间通用气源快速插接应用，不需要额外气压站提供气源或者气压加压装置，降低了机械手的制造成本，扩大了应用场合；进一步的，第一臂力调节机构、第二臂力调节机构等可分别实现对第一机械臂和第二机械臂驱动力的浮动控制，进而实现节能，当负载增大时，第一机械臂和第二机械臂驱动力可及时增大，当负载减小时，第一机械臂和第二机械臂驱动力可及时减小，从而机构更加稳定；同时，通过控制阀可实现重载时，第一机械臂和第二机械臂慢速动作，而轻载时，第一机械臂和第二机械臂快速动作，从而进一步提升系统稳定性能；而第一控制套和第二控制套集成到起重钩的位置，从而可以以简单的方式实现前进后退与升降，操作非常简单，基本不需要培训示教，便于推广。

下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例公开的助力搬运机械手轴测示意图；

图2是图1的A处放大示意图；

图3是本发明实施例公开的助力搬运机械手第二轴测示意图（隐藏安装箱和支撑板）；

图4是图2的B处放大示意图；

图5是图2的C处放大示意图；

图6是本发明实施例公开的助力搬运机械手的驱动控制组件的剖视示意图；

图7是图6的D处放大示意图。

图例说明：

1、第一机械臂；2、第二机械臂；3、第一伸缩驱动件；4、第二伸缩驱动件；5、安装座；6、旋转驱动件；7、驱动绳；8、卷轮；9、起重钩；10、第一力臂；11、第一拨杆；13、第二力臂；14、第二拨杆；16、第二横向条形孔；17、摆杆；18、第一横向条形孔；19、第二滑接轴；20、第一滑接轴；21、转盘；22、第一伸缩杆；23、第二伸缩杆；24、复位弹簧；25、旋转棘轮；26、浮动棘轮；27、第一连杆；28、第二连杆；29、称重弹簧；30、导向杆；31、固定底座；32、控制阀；33、阀芯；34、阀体；35、进气腔；36、阀芯滑接腔；37、进气口；38、出气口；39、泄压口；40、第一可变截面进气腔出口；41、第二可变截面进气腔出口；42、阀芯调节杆；43、旋转支撑；44、旋转马达；45、滑套；46、第一控制套；47、第二控制套；48、前后驱动杆；49、前进静触点；50、后退静触点；51、前后复位弹簧；52、上下及左右驱动杆；53、上升静触点；54、下降静触点；55、左偏摆动触点；56、右偏摆动触点；57、上下及左右复位弹簧；58、金属导电片；59、第一方管臂；60、第二方管臂；61、过渡机械臂；62、连接板；63、气缸安装架；64、安装箱；65、支撑板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1-图7所示，本发明公开了一种助力搬运机械手，包括第一机械臂1、第二机械臂2、第一伸缩驱动件3、第二伸缩驱动件4、安装座5、旋转驱动件6和卷绕有驱动绳7的卷轮8，安装座5包括自上到下的气缸安装架63、安装箱64、和支撑板65，在本实施例中，第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4为流体介质驱动的伸缩缸，具体为气缸，安装在气缸安装架63上，从而第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4可以与车间通用气源快速插接应用，不需要额外气压站提供气源或者气压加压装置，简单高效，第一机械臂1的一端设置有起重机构，本实施例为起重钩9或者其他吊装、捆绑物料等机构，另一端与第二机械臂2的一端铰接，第二机械臂2的另一端与安装座5铰接，安装座5设置在旋转驱动件6上，从而实现安装座5带动第一机械臂1、第二机械臂2的360°旋转，第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4的一端均与安装座5连接，第二伸缩驱动件4的另一端驱动第二机械臂2上下摆动，卷轮8与安装座5枢接，第一伸缩驱动件32的另一端驱动卷轮8转动，驱动绳7与第一机械臂1传动连接，从而，将第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4的重量加在安装座5上，避免第一机械臂1、第二机械臂2作为悬臂结构所承受的额外重量和安装部件，造成干涉或者影响强度，进一步，第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4相对气缸安装架63对称布置，从而保证安装座5的受力平衡，第一伸缩驱动件3远离第一机械臂1，同时也实现了第一机械臂1大角度的上下偏摆。

在本实施例中，还包括第一臂力调节机构、第二臂力调节机构、第三伸缩驱动件和重力测量机构，第一臂力调节机构包括形成杠杆机构的第一力臂10和第一拨杆11，第二臂力调节机构包括形成杠杆机构的第二力臂13和第二拨杆14，第二力臂13的一端与第二机械臂2铰接，另一端设置有第二横向条形孔16，第二拨杆14的一端与第二横向条形孔16滑接形成杠杆支点，第二伸缩驱动件4的另一端与第二力臂13的两端之间铰接，第一力臂10的一端与卷轮8上的摆杆17铰接（摆杆17与卷轮8同轴固接，且位于第二机械臂2铰接端两侧），另一端设置有第一横向条形孔18，第一拨杆11与第一横向条形孔18滑接形成杠杆支点，第一伸缩驱动件3的另一端与第一力臂10的两端之间铰接，第一拨杆11和第二拨杆14的另一端通过第三伸缩驱动件驱动同步相对或者相离运动，重力测量机构安装在安装座5下且控制第三伸缩驱动件动作，其中，重力测量机构设置为：当重力测量机构检测到安装座5的重力增大时，第三伸缩驱动件驱动第二拨杆14上位于第二横向条形孔16内的第二滑接轴19远离第二伸缩驱动件4和第二力臂13的铰接点，同时第三伸缩驱动件驱动第一拨杆11上位于第一横向条形孔18内的第一滑接轴20远离第一伸缩驱动件3和第一力臂10的铰接点，此时，第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4的支撑力恒定不变，而第一力臂10作用在摆杆17上力、第二力臂13作用在第二机械臂2上的力相应增大；当重力测量机构检测到安装座5的重力减小时，第三伸缩驱动件驱动第二拨杆14上位于第二横向条形孔16内的第二滑接轴19靠近第二伸缩驱动件4和第二力臂13的铰接点，同时第三伸缩驱动件驱动第一拨杆11上位于第一横向条形孔18内的第一滑接轴20靠近第一伸缩驱动件3和第一力臂10的铰接点，此时，第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4的支撑力恒定不变，而第一力臂10作用在摆杆17上力、第二力臂13作用在第二机械臂2上的力相应减小，从而，实现第一机械臂1和第二机械臂2上的力根据负载大小浮动调整，扩大了机械手的应用范围，节约了能量的损耗。

具体的，在本实施例中，为了实现第一机械臂1和第二机械臂2上的力根据负载大小自动浮动调整，第三伸缩驱动件包括转盘21、第一伸缩杆22、第二伸缩杆23、复位弹簧24、旋转棘轮25、浮动棘轮26、第一连杆27和第二连杆28，重力测量机构包括称重弹簧29、导向杆30和固定底座31，浮动棘轮26与安装座5上下滑接，旋转棘轮25与安装座5枢接，且旋转棘轮25和浮动棘轮26的斜面相互配合，当下侧的浮动棘轮26向上运动时，通过斜面挤压作用驱动旋转棘轮25旋转，转盘21安装在旋转棘轮25上，第一连杆27和第二连杆28的一端与转盘21枢接，第一连杆27的另一端与第一伸缩杆22铰接，第二连杆28的另一端与第二伸缩杆23铰接，复位弹簧24的两端分别与第一伸缩杆22和第二伸缩杆23的另一端连接，导向杆30与安装座5上下滑接且安装在固定底座31上，称重弹簧29套接在导向杆30上且两端分别抵靠在固定底座31和安装座5上，浮动棘轮26的下端抵靠在固定底座31上，从而，当起重钩9上负载增大时，浮动棘轮26相对安装座5向上运动，进而驱动旋转棘轮25旋转，旋转棘轮25带动第一连杆27和第二连杆28动作，驱动转盘21逆时针转动，进而驱动第一拨杆11和第二拨杆14相对运动，从而，第一力臂10作用在摆杆17上力、第二力臂13作用在第二机械臂2上的力相应增大，反之亦然，从而实现第一机械臂1和第二机械臂2上的驱动力的自适应调整。

在本实施例中，还包括一控制阀32，控制阀32包括阀芯33和阀体34，阀体34包括相互连通的进气腔35和阀芯滑接腔36，进气腔35上设置有进气口37，阀芯滑接腔36的上下侧设置有出气口38和泄压口39，出气口38与第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4连接，阀芯33的上端与进气腔35形成一与出气口38连通的第一可变截面进气腔出口40，阀芯33的下端与进气腔35形成一与泄压口39连通的第二可变截面进气腔出口41，阀芯33的一侧设置有可跟随浮动棘轮26上下移动的阀芯调节杆42，从而，当起重钩9上负载增大时，浮动棘轮26相对安装座5向上运动，进而驱动阀芯33向上运动，从而第一可变截面进气腔出口40减小，第二可变截面进气腔出口41增大，进而，进入出气口38的气量减小，从而第一伸缩驱动件3、第二伸缩驱动件4的活塞杆向上伸出的速度减小，进而第一机械臂1、第二机械臂2动作会减速，系统更加稳定安全，当起重钩9上负载减小时，对应第一可变截面进气腔出口40增大，第二可变截面进气腔出口41减小，进而，第一机械臂1、第二机械臂2动作会加速，从而快速高效。

在本实施例中，旋转驱动件6包括旋转支撑43和旋转马达44，固定底座31安装在旋转支撑43上，通过旋转支撑43保证支撑强度和刚度，旋转马达44安装在旋转支撑43内，从而确保旋转马达44的防尘等，旋转马达44的输出轴与固定底座31连接。

在本实施例中，为了实现起重钩9的前后、左右和上下运动，还包括驱动控制组件，驱动控制组件包括滑套45、第一控制套46和第二控制套47，滑套45内设有空腔，该滑套45的上端与第一机械臂1的一端连接，起重钩9安装在滑套45下方，第一控制套46与滑套45前后滑接，该第一控制套46位于滑套45内设置有前后驱动杆48，前后驱动杆48的动触头的前后两侧设置有前进静触点49和后退静触点50，且前后驱动杆48的两侧固接有前后复位弹簧51，当操作人员用手握住第一控制套46向前滑动时，前后驱动杆48的动触头驱动前进静触点49闭合，进而驱动第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4同步运动，从而起重钩9向前运动，而向后运动的原理类似；第二控制套47与滑套45左右及上下滑接，该第二控制套47位于滑套45内设置有上下及左右驱动杆52，上下及左右驱动杆52的动触头上下方设置有上升静触点53和下降静触点54，上下及左右驱动杆52的动触头两侧设置有左偏摆动触点55和右偏摆动触点56，上下及左右驱动杆52的两侧设置有上下及左右复位弹簧57，当操作人员用手握住第一控制套46向左或者向右滑接时，对应左偏摆动触点55和右偏摆动触点56闭合，进而旋转驱动件6驱动安装座5旋转，同时，当第一控制套46向上或者向下滑接时，对应的上升静触点53和下降静触点54闭合，进而第一伸缩驱动件3和第二伸缩驱动件4联动控制起重钩9上升或者下降，从而可以根据起重钩9的具体位置需要及时调整。

在本实施例中，上升静触点53、下降静触点54、左偏摆静触点55、右偏静触点56和前进静触点49和后退静触点50均包括可相互接触的两个金属导电片58，金属导电片58相对设置且悬臂安装，当动触头挤压其中一金属导电片58与另一个金属导电片58碰触时，形成控制信号，控制对应动作，该种静触点结构简单实用。

在本实施例中，为了提升第一机械臂1和第二机械臂2的强度，第一机械臂1包括相互平行且构成平行四杆机构的两个第一方管臂59，第二机械臂2包括相互平行且构成平行四杆机构的两个的第二方管臂60，第一方管臂59和第二方管臂60直接采用方形钢管，即可减重同时具有较高的强度，第一机械臂1和第二机械臂2通过一过渡机械臂61连接，过渡机械臂61包括多个设置在第一方管臂59两侧的连接板62，连接板62的数量为4块，第一方管臂59两侧各两块，其中，任一连接板62的一端与第一方管臂591固接，另一端与第二方管臂60铰接，从而为第一方管臂59提供连接和避让空间，驱动绳7驱动连接板62与第二方管臂60铰接的一端转动。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种助力搬运机械手，其特征在于，包括第一机械臂、第二机械臂、第一伸缩驱动件、第二伸缩驱动件、安装座、旋转驱动件和卷绕有驱动绳的卷轮，所述第一机械臂的一端设置有起重机构，另一端与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端与所述安装座铰接，所述安装座设置在所述旋转驱动件上，所述第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件的一端均与所述安装座连接，所述第二伸缩驱动件的另一端驱动所述第二机械臂上下摆动，所述卷轮与所述安装座枢接，所述第一伸缩驱动件的另一端驱动所述卷轮转动，所述驱动绳与所述第一机械臂传动连接，还包括第一臂力调节机构、第二臂力调节机构、第三伸缩驱动件和重力测量机构，所述第一臂力调节机构包括第一力臂和第一拨杆，所述第二臂力调节机构包括第二力臂和第二拨杆，所述第二力臂的一端与所述第二机械臂铰接，另一端设置有第二横向条形孔，所述第二拨杆的一端与所述第二横向条形孔滑接，所述第二伸缩驱动件的另一端与所述第二力臂的两端之间铰接，所述第一力臂的一端与所述卷轮上的摆杆铰接，另一端设置有第一横向条形孔，所述第一拨杆与所述第一横向条形孔滑接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述第一力臂的两端之间铰接，所述第一拨杆和第二拨杆的另一端通过第三伸缩驱动件驱动同步相对或者相离运动，所述重力测量机构安装在所述安装座下且控制所述第三伸缩驱动件动作。

2.根据权利要求1所述的助力搬运机械手，其特征在于，所述第三伸缩驱动件包括转盘、第一伸缩杆、第二伸缩杆、复位弹簧、旋转棘轮、浮动棘轮、第一连杆和第二连杆，所述重力测量机构包括称重弹簧、导向杆和固定底座，所述浮动棘轮与安装座上下滑接且固接在所述固定底座上，所述旋转棘轮与安装座枢接，且所述旋转棘轮和浮动棘轮的斜面相互配合，所述转盘安装在所述旋转棘轮上，所述第一连杆和第二连杆的一端与所述转盘枢接，所述第一连杆的另一端与所述第一伸缩杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二伸缩杆铰接，所述复位弹簧的两端分别与所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端连接，所述导向杆与所述安装座上下滑接且安装在所述固定底座上，所述称重弹簧套接在所述导向杆上且两端分别抵靠在所述固定底座和安装座上。

3.根据权利要求2所述的助力搬运机械手，其特征在于，还包括一控制阀，所述控制阀包括阀芯和阀体，所述阀体包括相互连通的进气腔和阀芯滑接腔，所述进气腔上设置有进气口，所述阀芯滑接腔的上下侧设置有出气口和泄压口，所述出气口与第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件连接，所述阀芯的上端与所述进气腔形成一与所述出气口连通的第一可变截面进气腔出口，所述阀芯的下端与所述进气腔形成一与所述泄压口连通的第二可变截面进气腔出口，所述阀芯的一侧设置有可跟随所述浮动棘轮上下移动的阀芯调节杆。

4.根据权利要求3所述的助力搬运机械手，其特征在于，所述旋转驱动件包括旋转支撑和旋转马达，所述固定底座安装在所述旋转支撑上，所述旋转马达安装在所述旋转支撑内，且所述旋转马达的输出轴与所述固定底座连接。

5.根据权利要求4所述的助力搬运机械手，其特征在于，还包括驱动控制组件，所述驱动控制组件包括滑套、第一控制套和第二控制套，所述滑套的上端与所述第一机械臂的一端连接，所述起重机构安装在所述滑套下方，所述第一控制套与所述滑套前后滑接，该第一控制套位于滑套内设置有前后驱动杆，所述前后驱动杆的动触头的前后两侧设置有前进静触点和前进静触点，且前后驱动杆的两侧固接有前后复位弹簧，所述第二控制套与所述滑套左右及上下滑接，该第二控制套位于所述滑套内设置有上下及左右驱动杆，所述上下及左右驱动杆的动触头上下方设置有上升静触点和下降静触点，所述上下及左右驱动杆的动触头两侧设置有左偏摆动触点和右偏摆动触点，所述上下及左右驱动杆的两侧设置有上下及左右复位弹簧。

6.根据权利要求5所述的助力搬运机械手，其特征在于，所述上升静触点、下降静触点、左偏摆静触点、右偏静触点和前进静触点和后退静触点均包括可相互接触的两个金属导电片，所述金属导电片相对设置且悬臂安装。

7.根据权利要求1-6任一所述的助力搬运机械手，其特征在于，所述第一机械臂包括相互平行且构成平行四杆机构的两个第一方管臂，所述第二机械臂包括相互平行且构成平行四杆机构的两个的第二方管臂，所述第一机械臂和第二机械臂通过一过渡机械臂连接，所述过渡机械臂包括多个设置在所述第一方管臂两侧的连接板，任一所述连接板的一端与所述第一方管臂固接，另一端与所述第二方管臂铰接，所述驱动绳驱动所述连接板与所述第二方管臂铰接的一端转动。

8.根据权利要求1-6任一所述的助力搬运机械手，其特征在于，所述第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件为流体介质驱动的伸缩缸。

9.根据权利要求1-6任一所述的助力搬运机械手，其特征在于，所述第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动相对所述安装座对称布置。

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