CN111390944A

CN111390944A - 一种膨胀式双爪夹持机械臂

Info

Publication number: CN111390944A
Application number: CN202010177298.9A
Authority: CN
Inventors: 黄欣
Original assignee: Liuzhou Yuebo Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Liuzhou Yuebo Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2020-07-10

Abstract

本发明公开了一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱，所述主机箱的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机，所述主机箱的顶部设有动力转轴，所述动力转轴的表面套接有支撑悬臂，所述支撑悬臂的顶部端部套接有中部控制核心，所述中部控制核心的侧面嵌合有中部控制电机，所述中部控制核心的一端两侧销接有夹爪旋转支架，所述夹爪旋转支架远离中部控制核心的一端销接有夹爪支撑座，所述夹爪支撑座的端面嵌合有主夹爪。本发明中，使用新型结构，采用气压式传动夹紧方式，实现整个机械臂在夹紧过程中较为平缓，同时采用气囊传递夹紧力，可以实现较为稳定的夹持力度，避免传统夹持方式较为迅速，对工件表面的冲击力较大的问题。

Description

一种膨胀式双爪夹持机械臂

技术领域

本发明涉及工业机械手领域，尤其涉及一种膨胀式双爪夹持机械臂。

背景技术

机械手是能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的夹持型机械手种类较多，大多数采用的都是液压或者气压杆驱动夹爪，由于驱动的速度较快，对夹持工件的表面会有一定的冲击，同时采用的杆式驱动，也会对夹爪本身产生一定的冲击力。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种膨胀式双爪夹持机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱，所述主机箱的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机，所述主机箱的顶部设有动力转轴，所述动力转轴的表面套接有支撑悬臂，所述支撑悬臂的顶部端部套接有中部控制核心，所述中部控制核心的侧面嵌合有中部控制电机，所述中部控制核心的一端两侧销接有夹爪旋转支架，所述夹爪旋转支架远离中部控制核心的一端销接有夹爪支撑座，所述夹爪支撑座的端面嵌合有主夹爪。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述中部控制核心和支撑悬臂的延长位置上水平嵌合有中部控制电机，且中部控制电机的控制旋转精度为零点五度，所述中部控制核心和夹爪旋转支架的接触平面中部垂直嵌合有端部控制电机，所述主机箱的侧面栓接有主机控制箱。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主夹爪的中部嵌合有夹爪定位销轴，所述主夹爪的顶部端部套接有限位滑槽，所述主夹爪的夹持端部侧面贴合有膨胀气囊，所述膨胀气囊的端面贴合有橡胶密封片，所述橡胶密封片的一侧表面贴合有定型滑块，所述定型滑块的表面贴合有加压滑腔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主夹爪的数量为两组，相互之间呈镜像对称，且主夹爪两组之间的中部设有主气站，所述主气站的顶部三通阀套接有气压管，且气压管的末端套接固定在加压滑腔的端面。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位滑槽的总滑槽滑动距离为十厘米，且限位滑槽的内腔直径和主夹爪的端部凸起相互啮合，并且主夹爪表面的夹爪定位销轴的嵌合位置在主夹爪的上三分之一位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述橡胶密封片的数量为两组，分别贴合在定型滑块的两侧表面，且橡胶密封片和定型滑块之间的贴合最大耐拉扯力为三百牛顿。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主气站的最大输出压力为一点五兆帕，且加压滑腔的最大直径不超过二十毫米，且主夹爪的夹持末端额定的夹持力为三百牛顿。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主机箱的接地表面的表面均匀开设有通孔，通孔的数量为三个，均布在主机箱接地位置平面边缘。

本发明中，使用新型结构，采用气压式传动夹紧方式，实现整个机械臂在夹紧过程中较为平缓，同时采用气囊传递夹紧力，可以实现较为稳定的夹持力度，减少夹持的破坏性，同时采用的膨胀气囊进行夹紧的方式，避免传统夹持方式较为迅速，对工件表面的冲击力较大的问题，本发明新颖实用，值得推广。

附图说明

图1为本发明提出的一种膨胀式双爪夹持机械臂的主结构图；

图2为本发明提出的一种膨胀式双爪夹持机械臂的正视图；

图3为本发明提出的一种膨胀式双爪夹持机械臂的夹爪结构图。

图例说明：

1、主机箱；2、动力转轴；3、支撑悬臂；4、夹爪支撑座；5、主夹爪；6、端部控制电机；7、夹爪旋转支架；8、中部控制核心；9、中部控制电机；10、底座旋转电机；11、主机控制箱；12、夹爪定位销轴；13、限位滑槽；14、气压管；15、橡胶密封片；16、主气站；17、膨胀气囊；18、定型滑块；19、加压滑腔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1-3，一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱1，主机箱1的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机10，主机箱1的顶部设有动力转轴2，动力转轴2的表面套接有支撑悬臂3，支撑悬臂3的顶部端部套接有中部控制核心8，中部控制核心8的侧面嵌合有中部控制电机9，中部控制核心8的一端两侧销接有夹爪旋转支架7，夹爪旋转支架7远离中部控制核心8的一端销接有夹爪支撑座4，夹爪支撑座4的端面嵌合有主夹爪5。

中部控制核心8和支撑悬臂3的延长位置上水平嵌合有中部控制电机9，且中部控制电机9的控制旋转精度为零点五度，中部控制核心8和夹爪旋转支架7的接触平面中部垂直嵌合有端部控制电机6，主机箱1的侧面栓接有主机控制箱11，可以实现后期的自动化改进，保证有充分的升级潜力，主夹爪5的中部嵌合有夹爪定位销轴12，主夹爪5的顶部端部套接有限位滑槽13，主夹爪5的夹持端部侧面贴合有膨胀气囊17，膨胀气囊17的端面贴合有橡胶密封片15，橡胶密封片15的一侧表面贴合有定型滑块18，定型滑块18的表面贴合有加压滑腔19，可以实现对主夹爪5的气压夹紧，保证整个夹紧过程的稳定平缓，主夹爪5的数量为两组，相互之间呈镜像对称，且主夹爪5两组之间的中部设有主气站16，主气站16的顶部三通阀套接有气压管14，且气压管14的末端套接固定在加压滑腔19的端面，实现气压的操作，从而实现较好的气动输出，限位滑槽13的总滑槽滑动距离为十厘米，且限位滑槽13的内腔直径和主夹爪5的端部凸起相互啮合，并且主夹爪5表面的夹爪定位销轴12的嵌合位置在主夹爪5的上三分之一位置，实现较好的力矩控制，同时有较好的连杆移动位置，橡胶密封片15的数量为两组，分别贴合在定型滑块18的两侧表面，且橡胶密封片15和定型滑块18之间的贴合最大耐拉扯力为三百牛顿，实现对工件的完全啮合，主气站16的最大输出压力为一点五兆帕，且加压滑腔19的最大直径不超过二十毫米，且主夹爪5的夹持末端额定的夹持力为三百牛顿，实现整个设备有较好的夹持作用，主机箱1的接地表面的表面均匀开设有通孔，通孔的数量为三个，均布在主机箱1接地位置平面边缘，实现整个设备有较好的固定作用。

工作原理：在使用该膨胀式双爪夹持机械臂的时候，将整个设备通过主机箱1底部的通孔用螺栓固定安装在设备的工位上，之后接通整个设备的电气设备，通过控制整个设备的动力转轴2、端部控制电机6和中部控制电机9，从而实现整个机械臂的支撑悬臂3、夹爪旋转支架7、中部控制核心8和夹爪支撑座4进行动作，在需要主夹爪5进行动作夹紧的时候，启动主气站16，通过气压管14、定型滑块18和橡胶密封片15进行移动，定型滑块18沿着加压滑腔19进行移动，同时膨胀气囊17开始膨胀，带动主夹爪5进行夹紧。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱（1），其特征在于，所述主机箱（1）的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机（10），所述主机箱（1）的顶部设有动力转轴（2），所述动力转轴（2）的表面套接有支撑悬臂（3），所述支撑悬臂（3）的顶部端部套接有中部控制核心（8），所述中部控制核心（8）的侧面嵌合有中部控制电机（9），所述中部控制核心（8）的一端两侧销接有夹爪旋转支架（7），所述夹爪旋转支架（7）远离中部控制核心（8）的一端销接有夹爪支撑座（4），所述夹爪支撑座（4）的端面嵌合有主夹爪（5）。

2.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述中部控制核心（8）和支撑悬臂（3）的延长位置上水平嵌合有中部控制电机（9），且中部控制电机（9）的控制旋转精度为零点五度，所述中部控制核心（8）和夹爪旋转支架（7）的接触平面中部垂直嵌合有端部控制电机（6），所述主机箱（1）的侧面栓接有主机控制箱（11）。

3.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主夹爪（5）的中部嵌合有夹爪定位销轴（12），所述主夹爪（5）的顶部端部套接有限位滑槽（13），所述主夹爪（5）的夹持端部侧面贴合有膨胀气囊（17），所述膨胀气囊（17）的端面贴合有橡胶密封片（15），所述橡胶密封片（15）的一侧表面贴合有定型滑块（18），所述定型滑块（18）的表面贴合有加压滑腔（19）。

4.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主夹爪（5）的数量为两组，相互之间呈镜像对称，且主夹爪（5）两组之间的中部设有主气站（16），所述主气站（16）的顶部三通阀套接有气压管（14），且气压管（14）的末端套接固定在加压滑腔（19）的端面。

5.根据权利要求3所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述限位滑槽（13）的总滑槽滑动距离为十厘米，且限位滑槽（13）的内腔直径和主夹爪（5）的端部凸起相互啮合，并且主夹爪（5）表面的夹爪定位销轴（12）的嵌合位置在主夹爪（5）的上三分之一位置。

6.根据权利要求3所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述橡胶密封片（15）的数量为两组，分别贴合在定型滑块（18）的两侧表面，且橡胶密封片（15）和定型滑块（18）之间的贴合最大耐拉扯力为三百牛顿。

7.根据权利要求4所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主气站（16）的最大输出压力为一点五兆帕，且加压滑腔（19）的最大直径不超过二十毫米，且主夹爪（5）的夹持末端额定的夹持力为三百牛顿。

8.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主机箱（1）的接地表面的表面均匀开设有通孔，通孔的数量为三个，均布在主机箱（1）接地位置平面边缘。