CN220463913U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种机械手，包括抓取机构、转动机构和调节机构，所述抓取机构位于调节机构的下方，所述转动机构位于调节机构的右侧，所述抓取机构包括压缩筒、气压接口、活塞和抓取橡胶，所述压缩筒固定安装于调节机构的底端，所述气压接口固定安装于压缩筒的外端且贯穿调节机构，所述活塞活动安装于压缩筒的内端，所述抓取橡胶固定安装于压缩筒的底端。该机械手安装了抓取机构，通过压缩筒限定气压接口的位置，便于连接气压装置，通过压缩筒限定活塞的位置，便于压气时活塞下降，收气时活塞上升，通过压缩筒限定抓取橡胶的位置，便于活塞上升带动抓取橡胶收缩进行抓取，活塞下降带动抓取橡胶膨胀进行放下。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；

现有的，机械手可以自动搬运物品，能够代替工人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护工人的人身安全；

但现有的机械手的抓手是利用齿轮和齿条传动的大型抓手，虽能够轻易抓取大型物品进行搬运，但当需要抓取较小的物品时，导致不易抓取且容易脱落，抓取物品的大小受到限制，实用性较低。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种机械手，以解决上述背景技术中提出现有的机械手的抓手是利用齿轮和齿条传动的大型抓手，虽能够轻易抓取大型物品进行搬运，但当需要抓取较小的物品时，导致不易抓取且容易脱落，抓取物品的大小受到限制，实用性较低的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手，包括抓取机构、转动机构和调节机构，所述抓取机构位于调节机构的下方，所述转动机构位于调节机构的右侧，所述抓取机构包括压缩筒、气压接口、活塞和抓取橡胶，所述压缩筒固定安装于调节机构的底端，所述气压接口固定安装于压缩筒的外端且贯穿调节机构，所述活塞活动安装于压缩筒的内端，所述抓取橡胶固定安装于压缩筒的底端。

优选的，所述转动机构包括底座、置物箱一、伺服电机一、连接杆一、支撑柱、置物箱二、伺服电机二和连接杆二，所述底座固定设置于压缩筒的底侧，所述置物箱一固定安装于底座的顶端，通过底座限定置物箱一的位置，便于将置物箱一进行固定，从而可以安装其他零件。

优选的，所述伺服电机一固定安装于置物箱一的内端，所述连接杆一固定安装于伺服电机一的传动端且贯穿置物箱一，通过置物箱一限定伺服电机一的位置，伺服电机一限定连接杆一的位置，便于伺服电机一工作带动连接杆一进行转动。

优选的，所述支撑柱固定安装于连接杆一的顶端且位于置物箱一的顶端，所述支撑柱与置物箱一为活动连接，所述置物箱二固定安装于支撑柱的右端，通过连接杆一限定支撑柱的位置，便于连接杆一转动带动支撑柱进行转动，从而可以根据需要调节抓取方向，通过支撑柱限定置物箱二的位置，便于对置物箱二进行固定和支撑。

优选的，所述伺服电机二固定安装于置物箱二的内端，所述连接杆二固定安装于伺服电机二的传动端且贯穿支撑柱，通过置物箱二限定伺服电机二的位置，伺服电机二限定连接杆二的位置，便于将伺服电机二进行固定和支撑，从而带动连接杆二进行转动。

优选的，所述调节机构包括支撑杆、置物箱三、伺服电机三、连接杆三、活动杆和置物槽，所述支撑杆固定安装于连接杆二的外端且位于支撑柱的左端，所述支撑杆与支撑柱为活动连接，所述置物箱三固定安装于支撑杆的左端，通过连接杆二限定支撑杆的位置，便于连接杆二转动带动支撑杆进行转动，从而可以调节支撑杆的角度，通过支撑杆限定置物箱三的位置，便于将置物箱三进行固定和支撑。

优选的，所述伺服电机三固定安装于置物箱三的内端，所述连接杆三固定安装于伺服电机三的传动端且贯穿支撑杆，通过置物箱三限定伺服电机三的位置，伺服电机三限定连接杆三的位置，便于将伺服电机三进行固定和支撑，从而带动连接杆三进行转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该机械手安装了抓取机构，通过压缩筒限定气压接口的位置，便于连接气压装置，通过压缩筒限定活塞的位置，便于压气时活塞下降，收气时活塞上升，通过压缩筒限定抓取橡胶的位置，便于活塞上升带动抓取橡胶收缩进行抓取，活塞下降带动抓取橡胶膨胀进行放下；

2、该机械手安装了转动机构，通过底座限定置物箱一的位置，便于将置物箱一进行固定，从而可以安装其他零件，通过置物箱一限定伺服电机一的位置，伺服电机一限定连接杆一的位置，便于伺服电机一工作带动连接杆一进行转动，通过连接杆一限定支撑柱的位置，便于连接杆一转动带动支撑柱进行转动，从而可以根据需要调节抓取方向，通过支撑柱限定置物箱二的位置，便于对置物箱二进行固定和支撑，通过置物箱二限定伺服电机二的位置，伺服电机二限定连接杆二的位置，便于将伺服电机二进行固定和支撑，从而带动连接杆二进行转动；

3、该机械手安装了调节机构，通过连接杆二限定支撑杆的位置，便于连接杆二转动带动支撑杆进行转动，从而可以调节支撑杆的角度，通过支撑杆限定置物箱三的位置，便于将置物箱三进行固定和支撑，通过置物箱三限定伺服电机三的位置，伺服电机三限定连接杆三的位置，便于将伺服电机三进行固定和支撑，从而带动连接杆三进行转动，通过连接杆三限定活动杆的位置，便于连接杆三转动带动活动杆进行转动，从而可以根据需要调节抓取角度，通过活动杆限定置物槽的位置，便于安装压缩筒。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型正视结构示意图；

图3为本实用新型抓取机构剖面结构示意图；

图4为本实用新型转动机构剖面结构示意图；

图5为本实用新型图3中A处结构放大示意图。

图中：1、抓取机构；101、压缩筒；102、气压接口；103、活塞；104、抓取橡胶；2、转动机构；201、底座；202、置物箱一；203、伺服电机一；204、连接杆一；205、支撑柱；206、置物箱二；207、伺服电机二；208、连接杆二；3、调节机构；301、支撑杆；302、置物箱三；303、伺服电机三；304、连接杆三；305、活动杆；306、置物槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手，包括抓取机构1、转动机构2和调节机构3，抓取机构1位于调节机构3的下方，转动机构2位于调节机构3的右侧，抓取机构1包括压缩筒101、气压接口102、活塞103和抓取橡胶104，压缩筒101固定安装于调节机构3的底端，气压接口102固定安装于压缩筒101的外端且贯穿调节机构3，活塞103活动安装于压缩筒101的内端，抓取橡胶104固定安装于压缩筒101的底端；

转动机构2包括底座201、置物箱一202、伺服电机一203、连接杆一204、支撑柱205、置物箱二206、伺服电机二207和连接杆二208，底座201固定设置于压缩筒101的底侧，置物箱一202固定安装于底座201的顶端，通过底座201限定置物箱一202的位置，便于将置物箱一202进行固定，从而可以安装其他零件，伺服电机一203固定安装于置物箱一202的内端，连接杆一204固定安装于伺服电机一203的传动端且贯穿置物箱一202，通过置物箱一202限定伺服电机一203的位置，伺服电机一203限定连接杆一204的位置，便于伺服电机一203工作带动连接杆一204进行转动，支撑柱205固定安装于连接杆一204的顶端且位于置物箱一202的顶端，支撑柱205与置物箱一202为活动连接，置物箱二206固定安装于支撑柱205的右端，通过连接杆一204限定支撑柱205的位置，便于连接杆一204转动带动支撑柱205进行转动，从而可以根据需要调节抓取方向，通过支撑柱205限定置物箱二206的位置，便于对置物箱二206进行固定和支撑，伺服电机二207固定安装于置物箱二206的内端，连接杆二208固定安装于伺服电机二207的传动端且贯穿支撑柱205，通过置物箱二206限定伺服电机二207的位置，伺服电机二207限定连接杆二208的位置，便于将伺服电机二207进行固定和支撑，从而带动连接杆二208进行转动；

调节机构3包括支撑杆301、置物箱三302、伺服电机三303、连接杆三304、活动杆305和置物槽306，支撑杆301固定安装于连接杆二208的外端且位于支撑柱205的左端，支撑杆301与支撑柱205为活动连接，置物箱三302固定安装于支撑杆301的左端，通过连接杆二208限定支撑杆301的位置，便于连接杆二208转动带动支撑杆301进行转动，从而可以调节支撑杆301的角度，通过支撑杆301限定置物箱三302的位置，便于将置物箱三302进行固定和支撑，伺服电机三303固定安装于置物箱三302的内端，连接杆三304固定安装于伺服电机三303的传动端且贯穿支撑杆301，通过置物箱三302限定伺服电机三303的位置，伺服电机三303限定连接杆三304的位置，便于将伺服电机三303进行固定和支撑，从而带动连接杆三304进行转动，活动杆305固定安装于连接杆三304的外端且位于支撑杆301的右端，活动杆305与支撑杆301为活动连接，置物槽306固定设置于活动杆305的底端且位于压缩筒101的外端，通过连接杆三304限定活动杆305的位置，便于连接杆三304转动带动活动杆305进行转动，从而可以根据需要调节抓取角度，通过活动杆305限定置物槽306的位置，便于安装压缩筒101。

工作原理：底座201限定置物箱一202的位置，便于将置物箱一202进行固定，从而可以安装其他零件，置物箱一202限定伺服电机一203的位置，伺服电机一203限定连接杆一204的位置，便于伺服电机一203工作带动连接杆一204进行转动，连接杆一204限定支撑柱205的位置，便于连接杆一204转动带动支撑柱205进行转动，从而可以根据需要调节抓取方向，支撑柱205限定置物箱二206的位置，便于对置物箱二206进行固定和支撑，置物箱二206限定伺服电机二207的位置，伺服电机二207限定连接杆二208的位置，便于将伺服电机二207进行固定和支撑，从而带动连接杆二208进行转动，连接杆二208限定支撑杆301的位置，便于连接杆二208转动带动支撑杆301进行转动，从而可以调节支撑杆301的角度，支撑杆301限定置物箱三302的位置，便于将置物箱三302进行固定和支撑，置物箱三302限定伺服电机三303的位置，伺服电机三303限定连接杆三304的位置，便于将伺服电机三303进行固定和支撑，从而带动连接杆三304进行转动，连接杆三304限定活动杆305的位置，便于连接杆三304转动带动活动杆305进行转动，从而可以根据需要调节抓取角度，活动杆305限定置物槽306的位置，便于安装压缩筒101，压缩筒101限定气压接口102的位置，便于连接气压装置，压缩筒101限定活塞103的位置，便于压气时活塞103下降，收气时活塞103上升，压缩筒101限定抓取橡胶104的位置，便于活塞103上升时带动抓取橡胶104收缩进行抓取，从而可以抓取不同形状和大小的物品，活塞103下降时带动抓取橡胶104膨胀将物品进行放下。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (8)

1.一种机械手，包括抓取机构(1)、转动机构(2)和调节机构(3)，其特征在于：所述抓取机构(1)位于调节机构(3)的下方，所述转动机构(2)位于调节机构(3)的右侧，所述抓取机构(1)包括压缩筒(101)、气压接口(102)、活塞(103)和抓取橡胶(104)，所述压缩筒(101)固定安装于调节机构(3)的底端，所述气压接口(102)固定安装于压缩筒(101)的外端且贯穿调节机构(3)，所述活塞(103)活动安装于压缩筒(101)的内端，所述抓取橡胶(104)固定安装于压缩筒(101)的底端。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述转动机构(2)包括底座(201)、置物箱一(202)、伺服电机一(203)、连接杆一(204)、支撑柱(205)、置物箱二(206)、伺服电机二(207)和连接杆二(208)，所述底座(201)固定设置于压缩筒(101)的底侧，所述置物箱一(202)固定安装于底座(201)的顶端。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述伺服电机一(203)固定安装于置物箱一(202)的内端，所述连接杆一(204)固定安装于伺服电机一(203)的传动端且贯穿置物箱一(202)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述支撑柱(205)固定安装于连接杆一(204)的顶端且位于置物箱一(202)的顶端，所述支撑柱(205)与置物箱一(202)为活动连接，所述置物箱二(206)固定安装于支撑柱(205)的右端。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述伺服电机二(207)固定安装于置物箱二(206)的内端，所述连接杆二(208)固定安装于伺服电机二(207)的传动端且贯穿支撑柱(205)。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述调节机构(3)包括支撑杆(301)、置物箱三(302)、伺服电机三(303)、连接杆三(304)、活动杆(305)和置物槽(306)，所述支撑杆(301)固定安装于连接杆二(208)的外端且位于支撑柱(205)的左端，所述支撑杆(301)与支撑柱(205)为活动连接，所述置物箱三(302)固定安装于支撑杆(301)的左端。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述伺服电机三(303)固定安装于置物箱三(302)的内端，所述连接杆三(304)固定安装于伺服电机三(303)的传动端且贯穿支撑杆(301)。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：所述活动杆(305)固定安装于连接杆三(304)的外端且位于支撑杆(301)的右端，所述活动杆(305)与支撑杆(301)为活动连接，所述置物槽(306)固定设置于活动杆(305)的底端且位于压缩筒(101)的外端。