CN212193156U

CN212193156U - 一种翻转机械手

Info

Publication number: CN212193156U
Application number: CN202020976799.9U
Authority: CN
Inventors: 相丰
Original assignee: Suzhou Xiangliwei Electronic Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou Xiangliwei Electronic Technology Co ltd
Priority date: 2020-06-02
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2020-12-22
Anticipated expiration: 2030-06-02

Abstract

本实用新型公开了一种翻转机械手，包括工作台和伺服电机，本实用新型支撑限位装置，徒手抓住伸缩柱，将伸缩柱通过从套筒伸出调节支撑板的高度，并通过调节螺栓转动拧紧，当翻转机构带动抓取机械爪夹住的产品进行三百六十度翻转归位时，通过支撑板使翻转机构接触限位，使其翻转机构不会带动抓取机械爪受重力向下倾斜，直接落入在产品夹取位置水平面，通过橡胶垫在翻转机构与支撑板接触碰撞时降低震动，有益效果是通过在工作台上安装支撑限位装置，调节支撑板的高度与产品抓取处于同一水平面，使翻转机构带动抓取机械手翻转回位时，通过支撑板对翻转机构进行限位支撑，使抓取机械手会受翻转重量影响会逐渐向下倾斜。

Description

一种翻转机械手

技术领域

本实用新型属于机械手相关技术领域，具体涉及一种翻转机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。通过翻转机械手对产品进行夹取翻转。

现有的技术存在以下问题：通过翻转机械手对产品进行夹取翻转，机械爪对准产品进行抓取，再通过伺服电机带动传动轴将机械爪带动翻转，但随着翻转，机械手会受翻转重量影响会逐渐向下倾斜，使其偏离产品夹取位置，容易导致夹取产品时夹取失败。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种翻转机械手，以解决上述背景技术中提出通过翻转机械手对产品进行夹取翻转，机械爪对准产品进行抓取，再通过伺服电机带动传动轴将机械爪带动翻转，但随着翻转，机械手会受翻转重量影响会逐渐向下倾斜，使其偏离产品夹取位置，容易导致夹取产品时夹取失败的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种翻转机械手，包括工作台和伺服电机，所述工作台的上下端螺栓固定有固定座，所述工作台的中部位于两个固定座之间螺纹连接有传动轴，所述传动轴的上下端位于两个固定座之间螺栓固定有固定箍，所述工作台的下端位于的下端焊接有安装板，所述安装板的表面螺栓固定有伺服电机，所述伺服电机与外部电源电性相连，所述传动轴的中部位于两个固定箍之间螺栓固定有翻转机构，所述翻转机构的右端螺栓固定有抓取机械爪，所述翻转机构的上下端位于工作台的右侧螺栓固定有支撑限位装置，所述支撑限位装置包括橡胶垫、支撑板、伸缩柱、套筒、固定板和调节螺栓，所述套筒的下端焊接有固定板，所述固定板的中部螺纹连接有调节螺栓，所述套筒的上端套接有伸缩柱，所述伸缩柱的上端焊接有支撑板，所述支撑板的上端胶水粘接有橡胶垫。

优选的，所述抓取机械爪包括固定框、传动连接板、伸缩座、爪体和气缸，所述固定框的中部螺栓固定有气缸，所述固定框的上下侧右端转轴连接有传动连接板，所述传动连接板的另一端转轴连接有伸缩座，所述伸缩座的右端上下侧转轴连接有爪体。

优选的，所述固定箍共设置有两个，且两个所述固定箍内部设置有两个轴承。

优选的，所述支撑板通过上端橡胶垫对抓取机械爪接触碰撞时进行减震，所述支撑板与翻转机构处于同一垂直中心线上。

优选的，所述爪体共设置有两个，且两个所述固定框通过闭合将产品夹住，所述气缸通过气泵输送气压带动伸缩座伸出，使传动连接板通过转轴改变形状，拉动爪体闭合。

优选的，所述伺服电机通过转轴贯穿固定座与传动轴相连接，且伺服电机通电转动带动传动轴转动，使翻转机构带动抓取机械爪进行翻转。

优选的，所述伸缩柱通过从套筒伸出调节支撑板的高度，并通过调节螺栓转动拧紧，用于对翻转机构的支撑和限位。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种翻转机械手，具备以下有益效果：

1.本实用新型支撑限位装置由橡胶垫、支撑板、伸缩柱、套筒、固定板和调节螺栓组成，套筒通过固定板螺栓固定在工作台上，徒手抓住伸缩柱，将伸缩柱通过从套筒伸出调节支撑板的高度，并通过调节螺栓转动拧紧，当翻转机构带动抓取机械爪夹住的产品进行三百六十度翻转归位时，通过支撑板使翻转机构接触限位，使其翻转机构不会带动抓取机械爪受重力向下倾斜，直接落入在产品夹取位置水平面，通过橡胶垫在翻转机构与支撑板接触碰撞时降低震动。

2.本实用新型支撑限位装置有益效果是机械爪对准产品进行抓取，再通过伺服电机带动传动轴将机械爪带动翻转，但随着翻转，机械手会受翻转重量影响会逐渐向下倾斜，使其偏离产品夹取位置，容易导致夹取产品时夹取失败，通过在工作台上安装支撑限位装置，调节支撑板的高度与产品抓取处于同一水平面，使翻转机构带动抓取机械手翻转回位时，通过支撑板对翻转机构进行限位支撑，使抓取机械手会受翻转重量影响会逐渐向下倾斜。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型提出的一种翻转机械手结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种翻转机械手支撑限位装置结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种翻转机械手中抓取机械爪结构示意图；

图中：1、翻转机构；2、抓取机械爪；3、支撑限位装置；4、安装板；5、伺服电机；6、固定座；7、固定箍；8、工作台；9、传动轴；21、固定框；22、传动连接板；23、伸缩座；24、爪体；25、气缸；31、橡胶垫；32、支撑板；33、伸缩柱；34、套筒；35、固定板；36、调节螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种翻转机械手，包括工作台8和伺服电机5，工作台8的上下端螺栓固定有固定座6，工作台8的中部位于两个固定座6之间螺纹连接有传动轴9，传动轴9的上下端位于两个固定座6之间螺栓固定有固定箍7，固定箍7共设置有两个，且两个固定箍7内部设置有两个轴承，其中通过两个固定箍7内部设置有两个轴承，使伺服电机5驱动工作台8上的传动轴9，工作台8的下端位于的下端焊接有安装板4，安装板4的表面螺栓固定有伺服电机5，伺服电机5通过转轴贯穿固定座6与传动轴9相连接，且伺服电机5通电转动带动传动轴9转动，使翻转机构1带动抓取机械爪2进行翻转，其中伺服电机5转轴通过固定箍7内部轴承带动连接的传动轴9，通过传动轴9上的翻转机构1带动抓取机械爪2夹住的产品进行三百六十度翻转，使产品落入到加工设备的传送带上，伺服电机5与外部电源电性相连，传动轴9的中部位于两个固定箍7之间螺栓固定有翻转机构1。

一种翻转机械手，包括翻转机构1的右端螺栓固定有抓取机械爪2，抓取机械爪2包括固定框21、传动连接板22、伸缩座23、爪体24和气缸25，固定框21的中部螺栓固定有气缸25，固定框21的上下侧右端转轴连接有传动连接板22，传动连接板22的另一端转轴连接有伸缩座23，伸缩座23的右端上下侧转轴连接有爪体24，爪体24共设置有两个，且两个固定框21通过闭合将产品夹住，气缸25通过气泵输送气压带动伸缩座23伸出，使传动连接板22通过转轴改变形状，拉动爪体24闭合，其中气缸25通过气泵输送气压带动伸缩座23伸出，使两个传动连接板22通过转轴改变形状，拉动两个爪体24闭合，将产品夹住，其中通过抓取机械爪2将产品夹住。

一种翻转机械手，包括翻转机构1的上下端位于工作台8的右侧螺栓固定有支撑限位装置3，支撑限位装置3包括橡胶垫31、支撑板32、伸缩柱33、套筒34、固定板35和调节螺栓36，套筒34的下端焊接有固定板35，固定板35的中部螺纹连接有调节螺栓36，套筒34的上端套接有伸缩柱33，伸缩柱33通过从套筒34伸出调节支撑板32的高度，并通过调节螺栓36转动拧紧，用于对翻转机构1的支撑和限位，其中调节支撑板的高度与产品抓取处于同一水平面，伸缩柱33的上端焊接有支撑板32，支撑板32通过上端橡胶垫31对抓取机械爪2接触碰撞时进行减震，支撑板32与翻转机构1处于同一垂直中心线上，其中当翻转机构1带动抓取机械爪2夹住的产品进行三百六十度翻转归位时，通过橡胶垫31在翻转机构1与支撑板32接触碰撞时降低震动，支撑板32的上端胶水粘接有橡胶垫31。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，通过翻转机械手对产品进行夹取翻转，首先工作台8的抓取机械爪2开始工作，型号为SC50*25的气缸25通过固定框21安装在翻转机构1上，气缸25通过气泵输送气压带动伸缩座23伸出，使两个传动连接板22通过转轴改变形状，拉动两个爪体24闭合，将产品夹住，安装板4上型号为KY60AS0201-30的伺服电机5开始工作，伺服电机5转轴通过固定箍7内部轴承带动连接的传动轴9，通过传动轴9上的翻转机构1带动抓取机械爪2夹住的产品进行三百六十度翻转，使产品落入到加工设备的传送带上，气缸25通过气泵输送气压带动伸缩座23收缩，使两个传动连接板22通过转轴改变形状，拉动两个爪体24分开与产品脱离，伺服电机5反向转动，使传动轴9上的翻转机构1带动抓取机械爪2回归原位进行抓取，通过支撑限位装置3对翻转机构1进行支撑限位，套筒34通过固定板35螺栓固定在工作台8上，徒手抓住伸缩柱33，将伸缩柱33通过从套筒34伸出调节支撑板32的高度，并通过调节螺栓36转动拧紧，当翻转机构1带动抓取机械爪2夹住的产品进行三百六十度翻转归位时，通过支撑板32使翻转机构1接触限位，使其翻转机构1不会带动抓取机械爪2受重力向下倾斜，直接落入在产品夹取位置水平面，通过橡胶垫31在翻转机构1与支撑板32接触碰撞时降低震动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种翻转机械手，包括工作台（8）和伺服电机（5），其特征在于：所述工作台（8）的上下端螺栓固定有固定座（6），所述工作台（8）的中部位于两个固定座（6）之间螺纹连接有传动轴（9），所述传动轴（9）的上下端位于两个固定座（6）之间螺栓固定有固定箍（7），所述工作台（8）的下端位于的下端焊接有安装板（4），所述安装板（4）的表面螺栓固定有伺服电机（5），所述伺服电机（5）与外部电源电性相连，所述传动轴（9）的中部位于两个固定箍（7）之间螺栓固定有翻转机构（1），所述翻转机构（1）的右端螺栓固定有抓取机械爪（2），所述翻转机构（1）的上下端位于工作台（8）的右侧螺栓固定有支撑限位装置（3），所述支撑限位装置（3）包括橡胶垫（31）、支撑板（32）、伸缩柱（33）、套筒（34）、固定板（35）和调节螺栓（36），所述套筒（34）的下端焊接有固定板（35），所述固定板（35）的中部螺纹连接有调节螺栓（36），所述套筒（34）的上端套接有伸缩柱（33），所述伸缩柱（33）的上端焊接有支撑板（32），所述支撑板（32）的上端胶水粘接有橡胶垫（31）。

2.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于：所述抓取机械爪（2）包括固定框（21）、传动连接板（22）、伸缩座（23）、爪体（24）和气缸（25），所述固定框（21）的中部螺栓固定有气缸（25），所述固定框（21）的上下侧右端转轴连接有传动连接板（22），所述传动连接板（22）的另一端转轴连接有伸缩座（23），所述伸缩座（23）的右端上下侧转轴连接有爪体（24）。

3.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于：所述固定箍（7）共设置有两个，且两个所述固定箍（7）内部设置有两个轴承。

4.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于：所述支撑板（32）通过上端橡胶垫（31）对抓取机械爪（2）接触碰撞时进行减震，所述支撑板（32）与翻转机构（1）处于同一垂直中心线上。

5.根据权利要求2所述的一种翻转机械手，其特征在于：所述爪体（24）共设置有两个，且两个所述固定框（21）通过闭合将产品夹住，所述气缸（25）通过气泵输送气压带动伸缩座（23）伸出，使传动连接板（22）通过转轴改变形状，拉动爪体（24）闭合。

6.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于：所述伺服电机（5）通过转轴贯穿固定座（6）与传动轴（9）相连接，且伺服电机（5）通电转动带动传动轴（9）转动，使翻转机构（1）带动抓取机械爪（2）进行翻转。

7.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于：所述伸缩柱（33）通过从套筒（34）伸出调节支撑板（32）的高度，并通过调节螺栓（36）转动拧紧，用于对翻转机构（1）的支撑和限位。