CN207643129U - 冲压机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种冲压机械手,包括基座,设置在基座上的电箱和机械臂,机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构,升降机构由设置在基座上的升降电机,与升降电机连接的升降同步轮,设置在升降同步轮上的丝杠组成,升降机构上连接有旋转机构,所述旋转机构包括骨架和谐波减速器,骨架上设置有与丝杠配合的丝杠滑块,骨架上还设置有旋转电机,旋转电机与谐波减速器连接,谐波减速器上设置有伸缩机构,伸缩机构包括轴承座,与轴承座滑动连接的直臂,轴承座上设置有用于驱动直臂的驱动电机,直臂端部设置有抓取机构安装部。本申请具可以实现多方位上下料,可实现较为复杂的抓取工作。

Description

冲压机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械手领域,特别涉及冲压机械手。
背景技术
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上 兼有人和机械手机器各自的优点。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化, 能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子 能等领域。
[0003] 随着我国冲压技术的成熟,各种冲压设备发展迅速,在冲压过程中需要对物料进 行搬运,但现有的机械手大多结构复杂,成本较高,而简单的机械手通常是滑轨式的,只能 进行三个方向的运动,且不能进行旋转,上述问题是本领域亟需解决的问题。 实用新型内容
[0004] 本实用新型解决的技术问题是提供一种结构简单、运作稳定,具有升降、旋转、伸 缩等功能,可实现多方位上下料的冲压机械手。
[0005] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:冲压机械手,包括基座,设置在 基座上的电箱和机械臂,所述机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构,所述升降机构 由设置在基座上的升降电机,与升降电机连接的升降同步轮,设置在升降同步轮上的丝杠 组成,所述升降机构上连接有旋转机构,所述旋转机构包括骨架和骨架上方的谐波减速器, 所述骨架上设置有与丝杠配合的丝杠滑块,所述骨架上还设置有旋转电机,旋转电机与旋 转同步轮连接,旋转同步轮与谐波减速器连接,所述谐波减速器上设置有伸缩机构,所述伸 缩机构包括轴承座,与轴承座滑动连接的直臂,所述轴承座上设置有用于驱动直臂的驱动 电机,所述直臂端部设置有抓取机构安装部。
[0006] 本申请具结构简单,具有升降、旋转、伸缩等功能,可实现多方位上下料,可实现较 为复杂的抓取工作,结构简单、效率高、稳定可靠。
[0007] 进一步的是:所述升降机构设置于保护罩内,所述保护罩的背板上设置有两个垂 直滑轨,所述骨架底端设置有与垂直滑轨滑动配合的滑块。
[0008] 进一步的是:所述轴承座两侧设置有水平滑轨,所述直臂未设置抓取机构的一端 底部设置有滑块连接板,所述滑块连接板上连接有与水平滑轨配合的滑块。
[0009] 进一步的是:所述直臂上方设置有抓取部旋转电机,所述抓取部旋转电机通过传 动机构与直臂末端抓取机构安装部连接。
[0010] 进一步的是:所述轴承底座两端分别设置有两个限位凸块,所述限位凸块厚度大 于滑块连接板与轴承座之间的距离。
[0011] 进一步的是:所述抓取安装部装有吸盘,所述保护罩的侧壁上设置有气源件,所述 气源件与吸盘连接。
[0012]本实用新型的有益效果是:本申请具有升降、旋转、伸缩等功能,结构简单、稳定可 靠,可实现多方位上下料,可实现较为复杂的抓取工作,另外在背板上设置滑轨起到导向作 用使本申请不会左右晃动。
附图说明
[0013]图1为冲压机械手整体示意图。
[0014]图2为冲压机械手内部结构示意图。
[0015]图3为冲压机械手伸缩机构示意图。
[0016]图4为冲压机械手正面内部结构示意图。
[0017]图中标记为:基座1、电箱2、升降电机41、升降同步轮42、丝杠43、骨架51、丝杠滑块 52、旋转电机53、旋转同步轮54、谐波减速器55、垂直滑轨56、轴承座61、直臂62、驱动电机 63、背板7、滑块连接板8、抓取部旋转电机9、抓取机构安装部10、限位凸块11、保护罩12、气 源件13。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
[0019]如图1至图4所示,冲压机械手,包括基座1,基座1上通过螺丝固定有的电箱2和机 械臂,所述机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构。
[0020]所述所述升降机构包括设置在基座1上的升降电机41,升降电机41与升降同步轮 42连接,升降同步轮42上设置有滚珠轴承,滚珠轴承内设置有丝杠43,升降电机41带动升降 同步轮42转动从而带动丝杜43转动。
[0021]如图1至图4所示,所述升降机构上连接有旋转机构,所述旋转机构包括骨架51和 设置在骨架51上方的谐波减速器55,所述骨架51上通过螺丝固定有与丝杠43螺纹配合的丝 杠滑块52,丝杠滑块52在丝杠43的转动下作升降移动从而带动旋转机构整体作升降移动, 所述骨架51上还通过螺丝固定有旋转电机53,旋转电机53转轴通过传动机构与旋转同步轮 54连接,旋转电机53带动旋转同步轮54转动,旋转同步轮54与谐波减速器55连接并带动谐 波减速器55转动,所述谐波减速器55上设置有伸缩机构,旋转机构可以代动伸缩机构整体 进行转动。
[0022] 如图1至图4所示,所述伸缩机构包括轴承座61,所述轴承座61左右两侧通过螺丝 固定有水平滑轨,直臂62—端通过螺丝固定有滑块连接板8,所述滑块连接板8两侧连接有 滑块,滑块连接板8两侧的滑块分别与轴承座61两侧的水平滑轨滑动配合,所述轴承座61上 设置有用于驱动直臂62的驱动电机63,所述驱动电机63通过传动装置与直臂62连接,在驱 动电机63的作用下直臂62可以严重轴承座61进行伸缩移动,所述直臂62端部设置有抓取机 构安装部10,所述抓取机构安装部10上安装有抓取机构,列如夹具或吸盘,或是带有夹具或 吸盘的机械臂,所述抓取机构安装部10内设置有同步轮,所述同步轮与直臂62上的抓取部 旋转电机9通过传动装置连接,可以实现抓取机构的回转。在上述基础上,所述抓取安装部 10优选的装有吸盘夹具,所述保护罩12的侧壁上设置有气源件13,所述气源件13与吸盘连 接,所述气源件13用于调节吸盘气压。
[0023]本申请结构简单,通过设置升降机构、旋转机构、伸缩机构以及抓取部旋转电机9, 使得本申请可以进行多方位移动,根据设定好的程序进行较为复杂的上下料动作,且由于 本运动机制简单因此可以做到快速上下料。
[0024]如图1至图4所示,在上述基础上,所述升降机构设置于保护罩12内,保护罩12可以 保护升降机构并起到防尘的作用,所述保护罩12的背板7靠近丝杠43,所述背板7上通过螺 丝连接有两个垂直滑轨56,两个垂直滑轨56以丝杠43为轴线对称,所述骨架51底端设置有 与垂直滑轨56滑动配合的滑块。垂直滑轨56起到导向作用,使得本申请在升降过程中更加 的平稳,不会左右晃动。
[0025]如图3所示,所述轴承底座价两端分别设置有两个限位凸块n,所述限位凸块^厚 度大于滑块连接板8与轴承座61之间的距离,当直臂似作伸缩运动的时候,限位凸块n阻挡 滑块连接板8的行动,将滑块连接板8的运动位置限制在两限位凸块n之间,从而限制直臂 62运动。
[0026]本申请结构简单可以实现多方位的上下料工作,极大解放了体力劳动,运动也比 较平稳。
[0027]以上所述的具体实施例,对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一 步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已,并不用于限制本 实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包 含在本实用新型的保护范围之内。 U

Claims (6)

1.冲压机械手,包括基座(1),设置在基座⑴上的电箱⑵和机械臂,其特征在于:所述 机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构,所述升降机构由设置在基座(1)上的升降电 机(41),与升降电机(41)连接的升降同步轮(42),设置在升降同步轮(42)上的丝杠(43)组 成,所述升降机构上连接有旋转机构,所述旋转机构包括骨架(51)和骨架(51)上方的谐波 减速器(55),所述骨架(51)上设置有与丝杠(43)配合的丝杠滑块(52),所述骨架(51)上还 设置有旋转电机(53),旋转电机(53)与旋转同步轮(54)连接,旋转同步轮(54)与谐波减速 器(55)连接,所述谐波减速器(55)上设置有伸缩机构,所述伸缩机构包括轴承座(61),与轴 承座(61)滑动连接的直臂(62),所述轴承座¢1)上设置有用于驱动直臂¢2)的驱动电机 (63),所述直臂(62)端部设置有抓取机构安装部(10)。
2. 如权利要求1所述的冲压机械手,其特征在于:所述升降机构设置于保护罩(1¾内, 所述保护罩(12)的背板〇〇上设置有两个垂直滑轨(56),所述骨架(51)底端设置有与垂直 滑轨(56)滑动配合的滑块。
3. 如权利要求1所述的冲压机械手,其特征在于:所述轴承座(61)两侧设置有水平滑 轨,所述直臂(62)未设置抓取机构的一端底部设置有滑块连接板(8),所述滑块连接板(8) 上连接有与水平滑轨配合的滑块。
4. 如权利要求1所述的冲压机械手,其特征在于:所述直臂(62)上方设置有抓取部旋转 电机(9),所述抓取部旋转电机⑼通过传动机构与直臂末端抓取机构安装部(10)连接。
5. 如权利要求1所述的冲压机械手,其特征在于:所述轴承座(61)两端分别设^有两个 限位凸块(11),所述限位凸块(11)厚度大于滑块连接板(8)与轴承座(61)之间的距禺。
6.如权利要求2所述的冲压机械手,其特征在于:所述抓取机构安装部(1〇)装有吸盘, 所述保护罩(12)的侧壁上设置有气源件(13),所述气源件(13)与吸盘连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112850240A (zh) * 2021-03-07 2021-05-28 时玉红 一种配合射骨机的绢花叶片上下料装置

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