CN207643129U - 冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲压机械手，包括基座，设置在基座上的电箱和机械臂，机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构，升降机构由设置在基座上的升降电机，与升降电机连接的升降同步轮，设置在升降同步轮上的丝杠组成，升降机构上连接有旋转机构，所述旋转机构包括骨架和谐波减速器，骨架上设置有与丝杠配合的丝杠滑块，骨架上还设置有旋转电机，旋转电机与谐波减速器连接，谐波减速器上设置有伸缩机构，伸缩机构包括轴承座，与轴承座滑动连接的直臂，轴承座上设置有用于驱动直臂的驱动电机，直臂端部设置有抓取机构安装部。本申请具可以实现多方位上下料，可实现较为复杂的抓取工作。

Description

冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及冲压机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

随着我国冲压技术的成熟，各种冲压设备发展迅速，在冲压过程中需要对物料进行搬运，但现有的机械手大多结构复杂，成本较高，而简单的机械手通常是滑轨式的，只能进行三个方向的运动，且不能进行旋转，上述问题是本领域亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种结构简单、运作稳定，具有升降、旋转、伸缩等功能，可实现多方位上下料的冲压机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：冲压机械手，包括基座，设置在基座上的电箱和机械臂，所述机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构，所述升降机构由设置在基座上的升降电机，与升降电机连接的升降同步轮，设置在升降同步轮上的丝杠组成，所述升降机构上连接有旋转机构，所述旋转机构包括骨架和骨架上方的谐波减速器，所述骨架上设置有与丝杠配合的丝杠滑块，所述骨架上还设置有旋转电机，旋转电机与旋转同步轮连接，旋转同步轮与谐波减速器连接，所述谐波减速器上设置有伸缩机构，所述伸缩机构包括轴承座，与轴承座滑动连接的直臂，所述轴承座上设置有用于驱动直臂的驱动电机，所述直臂端部设置有抓取机构安装部。

本申请具结构简单，具有升降、旋转、伸缩等功能，可实现多方位上下料，可实现较为复杂的抓取工作，结构简单、效率高、稳定可靠。

进一步的是：所述升降机构设置于保护罩内，所述保护罩的背板上设置有两个垂直滑轨，所述骨架底端设置有与垂直滑轨滑动配合的滑块。

进一步的是：所述轴承座两侧设置有水平滑轨，所述直臂未设置抓取机构的一端底部设置有滑块连接板，所述滑块连接板上连接有与水平滑轨配合的滑块。

进一步的是：所述直臂上方设置有抓取部旋转电机，所述抓取部旋转电机通过传动机构与直臂末端抓取机构安装部连接。

进一步的是：所述轴承底座两端分别设置有两个限位凸块，所述限位凸块厚度大于滑块连接板与轴承座之间的距离。

进一步的是：所述抓取安装部装有吸盘，所述保护罩的侧壁上设置有气源件，所述气源件与吸盘连接。

本实用新型的有益效果是：本申请具有升降、旋转、伸缩等功能，结构简单、稳定可靠，可实现多方位上下料，可实现较为复杂的抓取工作，另外在背板上设置滑轨起到导向作用使本申请不会左右晃动。

附图说明

图1为冲压机械手整体示意图。

图2为冲压机械手内部结构示意图。

图3为冲压机械手伸缩机构示意图。

图4为冲压机械手正面内部结构示意图。

图中标记为：基座1、电箱2、升降电机41、升降同步轮42、丝杠43、骨架51、丝杠滑块52、旋转电机53、旋转同步轮54、谐波减速器55、垂直滑轨56、轴承座61、直臂62、驱动电机63、背板7、滑块连接板8、抓取部旋转电机9、抓取机构安装部10、限位凸块11、保护罩12、气源件13。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1至图4所示，冲压机械手，包括基座1，基座1上通过螺丝固定有的电箱2和机械臂，所述机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构。

所述所述升降机构包括设置在基座1上的升降电机41，升降电机41与升降同步轮42连接，升降同步轮42上设置有滚珠轴承，滚珠轴承内设置有丝杠43，升降电机41带动升降同步轮42转动从而带动丝杠43转动。

如图1至图4所示，所述升降机构上连接有旋转机构，所述旋转机构包括骨架51和设置在骨架51上方的谐波减速器55，所述骨架51上通过螺丝固定有与丝杠43螺纹配合的丝杠滑块52，丝杠滑块52在丝杠43的转动下作升降移动从而带动旋转机构整体作升降移动，所述骨架51上还通过螺丝固定有旋转电机53，旋转电机53转轴通过传动机构与旋转同步轮54连接，旋转电机53带动旋转同步轮54转动，旋转同步轮54与谐波减速器55连接并带动谐波减速器55转动，所述谐波减速器55上设置有伸缩机构，旋转机构可以代动伸缩机构整体进行转动。

如图1至图4所示，所述伸缩机构包括轴承座61，所述轴承座61左右两侧通过螺丝固定有水平滑轨，直臂62一端通过螺丝固定有滑块连接板8，所述滑块连接板8两侧连接有滑块，滑块连接板8两侧的滑块分别与轴承座61两侧的水平滑轨滑动配合，所述轴承座61上设置有用于驱动直臂62的驱动电机63，所述驱动电机63通过传动装置与直臂62连接，在驱动电机63的作用下直臂62可以严重轴承座61进行伸缩移动，所述直臂62端部设置有抓取机构安装部10，所述抓取机构安装部10上安装有抓取机构，列如夹具或吸盘，或是带有夹具或吸盘的机械臂，所述抓取机构安装部10内设置有同步轮，所述同步轮与直臂62上的抓取部旋转电机9通过传动装置连接，可以实现抓取机构的回转。在上述基础上，所述抓取安装部10优选的装有吸盘夹具，所述保护罩12的侧壁上设置有气源件13，所述气源件13与吸盘连接，所述气源件13用于调节吸盘气压。

本申请结构简单，通过设置升降机构、旋转机构、伸缩机构以及抓取部旋转电机9，使得本申请可以进行多方位移动，根据设定好的程序进行较为复杂的上下料动作，且由于本运动机制简单因此可以做到快速上下料。

如图1至图4所示，在上述基础上，所述升降机构设置于保护罩12内，保护罩12可以保护升降机构并起到防尘的作用，所述保护罩12的背板7靠近丝杠43，所述背板7上通过螺丝连接有两个垂直滑轨56，两个垂直滑轨56以丝杠43为轴线对称，所述骨架51底端设置有与垂直滑轨56滑动配合的滑块。垂直滑轨56起到导向作用，使得本申请在升降过程中更加的平稳，不会左右晃动。

如图3所示，所述轴承底座61两端分别设置有两个限位凸块11，所述限位凸块11厚度大于滑块连接板8与轴承座61之间的距离，当直臂62作伸缩运动的时候，限位凸块11阻挡滑块连接板8的行动，将滑块连接板8的运动位置限制在两限位凸块11之间，从而限制直臂62运动。

本申请结构简单可以实现多方位的上下料工作，极大解放了体力劳动，运动也比较平稳。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.冲压机械手，包括基座(1)，设置在基座(1)上的电箱(2)和机械臂，其特征在于：所述机械臂包括升降机构、旋转机构、和伸缩机构，所述升降机构由设置在基座(1)上的升降电机(41)，与升降电机(41)连接的升降同步轮(42)，设置在升降同步轮(42)上的丝杠(43)组成，所述升降机构上连接有旋转机构，所述旋转机构包括骨架(51)和骨架(51)上方的谐波减速器(55)，所述骨架(51)上设置有与丝杠(43)配合的丝杠滑块(52)，所述骨架(51)上还设置有旋转电机(53)，旋转电机(53)与旋转同步轮(54)连接，旋转同步轮(54)与谐波减速器(55)连接，所述谐波减速器(55)上设置有伸缩机构，所述伸缩机构包括轴承座(61)，与轴承座(61)滑动连接的直臂(62)，所述轴承座(61)上设置有用于驱动直臂(62)的驱动电机(63)，所述直臂(62)端部设置有抓取机构安装部(10)。

2.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述升降机构设置于保护罩(12)内，所述保护罩(12)的背板(7)上设置有两个垂直滑轨(56)，所述骨架(51)底端设置有与垂直滑轨(56)滑动配合的滑块。

3.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述轴承座(61)两侧设置有水平滑轨，所述直臂(62)未设置抓取机构的一端底部设置有滑块连接板(8)，所述滑块连接板(8)上连接有与水平滑轨配合的滑块。

4.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述直臂(62)上方设置有抓取部旋转电机(9)，所述抓取部旋转电机(9)通过传动机构与直臂末端抓取机构安装部(10)连接。

5.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述轴承座(61)两端分别设置有两个限位凸块(11)，所述限位凸块(11)厚度大于滑块连接板(8)与轴承座(61)之间的距离。

6.如权利要求2所述的冲压机械手，其特征在于：所述抓取机构安装部(10)装有吸盘，所述保护罩(12)的侧壁上设置有气源件(13)，所述气源件(13)与吸盘连接。