CN203125515U - 一种软索机械手 - Google Patents

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胡欣钧
张行斌
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Abstract

一种软索机械手，包括固定设置在地面上的立柱，还包括第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂设置在所述立柱顶部的回转体上，所述第二转动臂设置在所述第一转动臂一端的端部。本实用新型有益效果在于由两节转动臂机械结构和气动控制两大部分构成，拥有轻巧的悬浮操作力、快捷的操作速度以及大的提升行程和全程悬浮的特性；而且通过滑轮气缸和钢丝软索带动吊具上下运动来实现载荷的升降以及通过两节悬臂的旋转关节来实现载荷的平移运动。该产品主要运用于工件重量轻、移载操作工艺简单、无偏心要求、提升行程大，操作节拍适应范围大的工作场合。

Description

一种软索机械手
技术领域
本实用新型涉及一种起重设备，具体涉及一种气动钢丝软索的起重备。
背景技术
目前在市场上有很多的软索机械手是通过气动平衡葫芦来实现载荷的升降运动的，但其结构相对较为庞大、制造成本偏高，即使有些机械手也是采用气缸的结构，但大多是选用市面上可购买的标准气缸，安装方式一般都是设置在设备的外部，因此整体设备较为臃肿。而本机械手是装配非标自制滑轮气缸的结构，则把整个气缸安装在机械手悬臂的内部，使得整个机械手结构紧凑、简洁、美观。
实用新型内容
鉴于现有技术的不足，本实用新型旨在于提供一种软索机械手，将气缸设置在转臂中使其减少空间，而且通过钢丝软索进行牵拉。
为实现上述目的，本实用新型采用技术方案如下：
一种软索机械手，包括固定设置在地面上的立柱，还包括第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂设置在所述立柱顶部的回转体上，所述第二转动臂设置在所述第一转动臂一端的端部。
作为一种优选方案，所述第一转动臂内设有平衡气缸，所述平衡气缸上设有钢丝软索，所述钢丝软索延伸至所述第二转动臂。
作为一种优选方案，所述平衡气缸两端分别设有滑轮，其中一端滑轮与所述平衡气缸中的活塞杆连接，所述钢丝软索设置在所述滑轮上。
作为一种优选方案，所述第二转动臂端部设有吊具，所述吊具与所述钢丝软索连接。
作为一种优选方案，所述第二转动臂内设有备用储气罐，所述备用储气罐与所述平衡气缸气路连接。
需要说明的是当所述平衡气缸气源意外断气时，所述备用储气罐仍能提供足够的气量来维持一个工作循环，防止安全事故的发生。
本实用新型有益效果在于，由两节转动臂机械结构和气动控制两大部分构成，拥有轻巧的悬浮操作力、快捷的操作速度以及大的提升行程和全程悬浮的特性；而且通过滑轮气缸和钢丝软索带动吊具上下运动来实现载荷的升降以及通过两节悬臂的旋转关节来实现载荷的平移运动。该产品主要运用于工件重量轻、移载操作工艺简单、无偏心要求、提升行程大，操作节拍适应范围大的工作场合。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中第一转动臂的截面示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本实用新型作进一步的描述。
如图1、图2所示，本实用新型为一种软索机械手，包括固定设置在地面上的立柱1，所述立柱1顶部设有回转体11，所述回转体11上设有第一转动臂2，在所述第一转动臂2一端的端部转动连接有第二转动臂3；所述第一转动臂2内设有中空腔体，在所述腔体内设有平衡气缸21，所述平衡气缸21两端分别设有滑轮4，其中一端滑轮4与所述平衡气缸21中的活塞杆211连接，所述滑轮4上设有钢丝软索，所述钢丝软索延伸至所述第二转动臂3，所述第二转动臂3端部设有吊具31，所述吊具31与所述钢丝软索连接；在所述第二转臂3内部设有备用储气罐，所述备用储气罐与所述平衡气缸气路连接。
使用时，将吊具与物品连接，启动机械手，由于平衡气缸中的活塞杆上设有滑轮，当平衡气缸中进入气体，活塞杆在气体的作用下作直线运动，连接在活塞杆上的滑轮在活塞杆带动下滑动，从而带动设置在滑轮上的钢丝软索运动，最终实现物品的提升或下降，需要说明的是，由于采用了两段式转动臂，因此机械手可沿立柱轴向360度旋转，方便在任意位置提升或放下物品。
作为一种优选的方案，可以在第二转动臂内设置备用储气罐，当平衡气缸的常规供气出现故障时，备用储气罐可以立刻向缸内补充气体，从而避免因为气缸供气故障所产生的事故。
当然，本实用新型除了适合用于在固定在底面上的立柱式机械手之外，同样适用于悬挂在导轨上的吊架，其结构与立柱式并无区别。
对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种软索机械手，包括固定设置在地面上的立柱，其特征在于：还包括第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂设置在所述立柱顶部的回转体上，所述第二转动臂设置在所述第一转动臂一端的端部。
2.根据权利要求1所述的软索机械手，其特征在于：所述第一转动臂内设有平衡气缸，所述平衡气缸上设有钢丝软索，所述钢丝软索延伸至所述第二转动臂。
3.根据权利要求2所述的软索机械手，其特征在于：所述平衡气缸两端分别设有滑轮，其中一端滑轮与所述平衡气缸中的活塞杆连接，所述钢丝软索设置在所述滑轮上。
4.根据权利要求2所述的软索机械手，其特征在于：所述第二转动臂端部设有吊具，所述吊具与所述钢丝软索连接。
5.根据权利要求2所述的软索机械手，其特征在于：所述第二转动臂内设有备用储气罐，所述备用储气罐与所述平衡气缸气路连接。
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CN104385267A (zh) * 2014-10-11 2015-03-04 浙江创龙机器人制造有限公司 一种四关节机械手
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