CN202726920U - 清洗用后置机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种清洗用后置机械手，用于硅棒脱胶、硅料清洗等重载清洗作业中的吊装及流水线清洗，它包括主体框架、固定框和升降臂，升降臂上连接有吊钩装置，主体框架通过导轨副可滑动地与固定框连接，还包括升降滑块，主体框架上固定有X轴驱动装置和Y轴驱动装置，X轴驱动装置通过齿轮齿条副与固定框连接，Y轴驱动装置通过滚珠丝杠副与升降滑块连接，升降滑块与所述的升降臂固定连接。本实用新型具有足够提升力、并且运行时噪音小。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种清洗用后置机械手，主要用于硅棒脱胶、硅料清洗等重载清洗作业中的吊装及流水线清洗。
背景技术
目前，现阶段清洗行业的机械手分为单臂机械手、多臂机械手、多臂龙门式机械手及单臂龙门式机械手，相对于单臂机械手，龙门式机械手在提高负载力的同时又很难做到防腐，多臂机械手提高了运行效率但对清洗工位的中心距以及清洗的工艺又有严格控制。且传统的机械手设计中存在着定位精度差、提升力不够及运行噪音大等缺点。
发明内容
本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种具有足够提升力、运行时噪音小的清洗用后置机械手。
实现本实用新型目的的技术方案是：一种清洗用后置机械手，包括主体框架、固定框和升降臂，升降臂上连接有吊钩装置，主体框架通过导轨副可滑动地与固定框连接，还包括升降滑块，主体框架上固定有X轴驱动装置和Y轴驱动装置，X轴驱动装置通过齿轮齿条副与固定框连接，Y轴驱动装置通过滚珠丝杠副与升降滑块连接，升降滑块与所述的升降臂固定连接。
进一步，所述的齿轮齿条副由齿轮和齿条组成，齿轮套装在X轴驱动装置的输出轴上，齿条固定在所述的固定框上。
进一步，所述的滚珠丝杠副包括丝杠和螺母，丝杠与Y轴驱动装置活动连接，螺母与升降滑块固定连接，螺母通过螺纹连接在丝杠上。
进一步，所述的导轨副由方形直线导轨和滑块组成，方形直线导轨安装在固定框上，滑块固定连接在主体框架上。
进一步，所述的升降臂上开有电器检修口。
进一步，所述的吊钩装置包括第一固定板、第一气缸、两个滑台和若干成对的第一吊钩，第一固定板与升降臂固定连接，两个滑台分别可滑动地连接在第一固定板上，成对的第一吊钩分别固定连接在两个滑台上，第一气缸的活塞杆与其中一个滑台固定连接，第一气缸的另一端与另一个滑台固定连接。
更进一步，所述的吊钩装置包括第二固定板、第二气缸、连接板、旋转轴、两个连接座和两对第二吊钩，第二吊钩成对地分别铰接在第二固定板上，第二固定板与升降臂固定连接，旋转轴通过轴承座可旋转地支承在第二固定板上，连接板的一端与第二气缸的活塞杆铰接，另一端与旋转轴固定连接，连接座分别套装在旋转轴的两端，连接座的两端分别铰接有拨片，拨片的另一端与对应的第二吊钩相铰接。
采用了上述技术方案后，Y轴驱动装置运行，带动丝杠旋转，从而带动螺母上下运动，进而带动升降臂作Y轴向的上下运动。X轴驱动装置运行，带动齿轮转动，从而使整个机械手装置在X轴的齿条上进行左右运行，实现X轴和Y轴的双向运行；通过气缸的伸缩运动，带动两个滑台作左右移动实现脱挂钩状态；通过气缸的伸缩运动，带动连接板的摆动（转化圆弧运动），进而实现旋转轴的旋转，从而带动两端的连接座转动，通过拨片实现挂钩的旋转摆动，以实现脱挂钩状态，使用这些传动就使得整个机械手具有足够提升力，运行时噪音也比较小。
附图说明
图1为本实用新型的清洗用后置机械手的结构示意图；
图2为本实用新型的吊钩装置的第一种结构的结构示意图；
图3为图2的右视图；
图4为本实用新型的吊钩装置的第二种结构的结构示意图；
图5为图4的右视图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，
实施例一
如图1~3所示，一种清洗用后置机械手，包括主体框架1、固定框2和升降臂3，升降臂3上连接有吊钩装置，主体框架1通过导轨副可滑动地与固定框2连接，还包括升降滑块6，主体框架1上固定有X轴驱动装置4和Y轴驱动装置5，X轴驱动装置4通过齿轮齿条副与固定框2连接，Y轴驱动装置5通过滚珠丝杠副与升降滑块6连接，升降滑块6与所述的升降臂3固定连接。
如图1所示，齿轮齿条副由齿轮7和齿条8组成，齿轮7套装在X轴驱动装置4的输出轴上，齿条8固定在所述的固定框2上。滚珠丝杠副包括丝杠9和螺母10，丝杠9与Y轴驱动装置5活动连接，螺母10与升降滑块6固定连接，螺母10通过螺纹连接在丝杠9上。导轨副由方形直线导轨11和滑块12组成，方形直线导轨11安装在固定框2上，滑块12固定连接在主体框架1上。升降臂3上开有电器检修口3-1。
如图2、3所示，吊钩装置包括第一固定板13、第一气缸14、两个滑台15和两对成对的第一吊钩16，第一固定板13与升降臂3固定连接，两个滑台15分别可滑动地连接在第一固定板13上，成对的第一吊钩16的一个固定连接在其中一个滑台15上，另一个固定连接在另外一个滑台15上，第一气缸14的活塞杆与其中一个滑台15固定连接，第一气缸14的另一端与另一个滑台15固定连接。
实施例二
如图1、4、5所示，一种清洗用后置机械手，包括主体框架1、固定框2和升降臂3，升降臂3上连接有吊钩装置，主体框架1通过导轨副可滑动地与固定框2连接，还包括升降滑块6，主体框架1上固定有X轴驱动装置4和Y轴驱动装置5，X轴驱动装置4通过齿轮齿条副与固定框2连接，Y轴驱动装置5通过滚珠丝杠副与升降滑块6连接，升降滑块6与所述的升降臂3固定连接。
如图1所示，齿轮齿条副由齿轮7和齿条8组成，齿轮7套装在X轴驱动装置4的输出轴上，齿条8固定在所述的固定框2上。滚珠丝杠副包括丝杠9和螺母10，丝杠9与Y轴驱动装置5活动连接，螺母10与升降滑块6固定连接，螺母10通过螺纹连接在丝杠9上。导轨副由方形直线导轨11和滑块12组成，方形直线导轨11安装在固定框2上，滑块12固定连接在主体框架1上。升降臂3上开有电器检修口3-1。
如图4、5所示，吊钩装置包括第二固定板17、第二气缸18、连接板19、旋转轴20、两个连接座21和两对第二吊钩22，第二吊钩22成对地分别铰接在第二固定板17上，第二固定板17与升降臂3固定连接，旋转轴20通过轴承座23可旋转地支承在第二固定板17上，连接板19的一端与第二气缸18的活塞杆铰接，另一端与旋转轴20固定连接，连接座21分别套装在旋转轴20的两端，连接座21的两端分别铰接有拨片24，拨片24的另一端与对应的第二吊钩22相铰接。
本实用新型的工作原理如下：
Y轴驱动装置5运行，带动丝杠9旋转，从而带动螺母10上下运动，进而带动升降臂3作Y轴向的上下运动，X轴驱动装置4运行，带动齿轮7转动，从而使整个机械手装置在X轴的齿条8上进行左右运行，实现X轴和Y轴的双向运行；通过第一气缸14的伸缩运动，带动两个滑台15作左右移动实现脱挂钩状态；通过第二气缸18的伸缩运动，带动连接板19的摆动（转化圆弧运动），进而实现旋转轴20的旋转，从而带动两端的连接座21转动，通过拨片24实现第二吊钩22的旋转摆动，以实现脱挂钩状态。使用这些传动就使得整个机械手具有足够提升力，运行时噪音也比较小。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种清洗用后置机械手，包括主体框架（1）、固定框（2）和升降臂（3），升降臂（3）上连接有吊钩装置，主体框架（1）通过导轨副可滑动地与固定框（2）连接，其特征在于：还包括升降滑块（6），主体框架（1）上固定有X轴驱动装置（4）和Y轴驱动装置（5），X轴驱动装置（4）通过齿轮齿条副与固定框（2）连接，Y轴驱动装置（5）通过滚珠丝杠副与升降滑块（6）连接，升降滑块（6）与所述的升降臂（3）固定连接。
2.根据权利要求1所述的清洗用后置机械手，其特征在于：所述的齿轮齿条副由齿轮（7）和齿条（8）组成，齿轮（7）套装在X轴驱动装置（4）的输出轴上，齿条（8）固定在所述的固定框（2）上。
3.根据权利要求1所述的清洗用后置机械手，其特征在于：所述的滚珠丝杠副包括丝杠（9）和螺母（10），丝杠（9）与Y轴驱动装置（5）活动连接，螺母（10）与升降滑块（6）固定连接，螺母（10）通过螺纹连接在丝杠（9）上。
4.根据权利要求1所述的清洗用后置机械手，其特征在于：所述的导轨副由方形直线导轨（11）和滑块（12）组成，方形直线导轨（11）安装在固定框（2）上，滑块（12）固定连接在主体框架（1）上。
5.根据权利要求1所述的清洗用后置机械手，其特征在于：所述的升降臂（3）上开有电器检修口（3-1）。
6.根据权利要求1所述的清洗用后置机械手，其特征在于：所述的吊钩装置包括第一固定板（13）、第一气缸（14）、两个滑台（15）和若干成对的第一吊钩（16），第一固定板（13）与升降臂（3）固定连接，两个滑台（15）分别可滑动地连接在第一固定板（13）上，成对的第一吊钩（16）分别固定连接在两个滑台（15）上，第一气缸（14）的活塞杆与其中一个滑台（15）固定连接，第一气缸（14）的另一端与另一个滑台（15）固定连接。
7.根据权利要求1所述的清洗用后置机械手，其特征在于：所述的吊钩装置包括第二固定板（17）、第二气缸（18）、连接板（19）、旋转轴（20）、两个连接座（21）和两对第二吊钩（22），第二吊钩（22）成对地分别铰接在第二固定板（17）上，第二固定板（17）与升降臂（3）固定连接，旋转轴（20）通过轴承座（23）可旋转地支承在第二固定板（17）上，连接板（19）的一端与第二气缸（18）的活塞杆铰接，另一端与旋转轴（20）固定连接，连接座（21）分别套装在旋转轴（20）的两端，连接座（21）的两端分别铰接有拨片（24），拨片（24）的另一端与对应的第二吊钩（22）相铰接。
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| CN108545466A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-09-18 | 桐乡市远邦传感器有限公司 | 一种新能源现代物流托运装置 |
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