CN204772540U - 一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，属于机械设备技术领域，包括第一支撑架、第一气缸、第一滑块、橡胶垫、第二滑轨、第二销轴、第二镂空、剪叉臂、第一支板、第一销轴、控制器、下底板、丝母、丝杠、第三电机、第三滑轨、第三滑块、上底板、滚球、第二电机、支柱、横板、第三支撑架、第二气缸、第一镂空、第二支板、第一电机、套筒、第二滑块、第二支撑架、第一滑轨和轴承架，所述第一滑轨上安装两个第一滑块，第一滑块一侧安装橡胶垫，第一气缸的活塞杆与第一滑块相连，第一气缸安装在第一支撑架上；本实用新型的优点是：操作人员可通过自身携带的智能手机查看、修改该机器人各类工艺参数和动作要求。

Description

一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，属于机械设备技术领域。

背景技术

目前，工业机器人作为一种通用的工业机器人自动化设备，广泛应用于上下料、焊接、喷涂、涂胶等各种自动化、无人化生产线，但是现有技术的工业机器人大多体积庞大，不适合夹取小型物料，注塑机生产出来的塑料片仍然是由工人手工拿取的，生产效率低下，容易造成用工短缺的问题；另一方面，现有技术的工业机器人的操作屏幕尺寸较大，无法随身携带。为了解决上述困难，需要开发一款可以操作屏幕、可以随身携带、适合夹取小型物料的多关节工业机器人。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人。

本实用新型要解决的问题是现有技术的工业机器人不可以操作屏幕、不可以随身携带、且不适合夹取小型物料的问题。

为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，包括第一支撑架、第一气缸、第一滑块、橡胶垫、第二滑轨、第二销轴、第二镂空、剪叉臂、第一支板、第一销轴、控制器、下底板、丝母、丝杠、第三电机、第三滑轨、第三滑块、上底板、滚球、第二电机、支柱、横板、第三支撑架、第二气缸、第一镂空、第二支板、第一电机、套筒、第二滑块、第二支撑架、第一滑轨和轴承架，所述第一滑轨上安装两个第一滑块，第一滑块一侧安装橡胶垫，第一气缸的活塞杆与第一滑块相连，第一气缸安装在第一支撑架上，第一气缸内置第一电磁阀，第一支撑架安装在第一滑轨上，第一滑轨右侧上下两端各安装第二支撑架，第二支撑架安装在第二滑块上，第二滑块安装在第二滑轨上，第二滑轨安装在套筒外，第一电机安装在套筒内，第一电机的输出轴伸出套筒外与第一滑轨相连，套筒下安装第二支板，第二支板上设有第二镂空，第二镂空上安装两个第二销轴，剪叉臂上端左右两侧安装在两个第二销轴上，剪叉臂下端左右两侧安装在两个第一销轴上，两个第一销轴安装在第一镂空上，第一支板上设有第一镂空，第一支板安装在横板上，位于右侧的第一销轴与第二气缸的活塞杆相连，第二气缸内置第二电磁阀，第二气缸安装在第三支撑架上，第三支撑架安装在横板上，横板安装在第二电机的输出轴上，第二电机安装在上底板上，横板下安装两个支柱，支柱下安装滚球，滚球位于上底板上，滚球与上底板不固定相连，上底板上安装控制器，控制器通过导线分别与第一电磁阀、第二电磁阀、第一电机和第二电机相连，上底板下安装丝母，丝母安装在丝杠上，丝杠左右两端各安装在轴承架上，轴承架安装在下底板上，丝杠右端通过联轴器与第三电机相连，第三电机安装在下底板上，第三电机通过导线与控制器相连，下底板下左右两端各安装第三滑块，第三滑块安装在第三滑轨上，第三滑轨安装在下底板上。

所述第二滑轨为圆形滑轨。

所述控制器内含有无线通信接口模块，无线通信接口模块与智能手机信号相连。

本实用新型的优点是：控制器控制第一气缸内置第一电磁阀的通电或断电，使第一气缸的活塞杆做伸缩运动，使两个第一滑块相互靠近或相互远离，使橡胶垫夹取小型物料；控制器控制第一电机正转或反转，使第一滑轨旋转，使第二滑块在第二滑轨上旋转移动，带动橡胶垫旋转，来改变橡胶垫夹取的角度；控制器控制第二气缸内置第二电磁阀的通电或断电，使第二气缸的活塞杆做伸展运动，推动第二销轴相互靠近，使剪叉臂伸展开来，使橡胶垫升高，使橡胶垫可以夹取高处的物料；控制器控制第二电机旋转，使横板旋转，使橡胶垫旋转，来改变橡胶垫的朝向；控制器控制第三电机正转或反转，使丝杠正转或反转，使丝母在丝杠上或左或右的旋转，使上底板在丝杠上或左或右的移动，使第三滑块在第三滑轨上移动，使橡胶垫移动，来改变橡胶垫的夹取距离；智能手机通过无线通信接口模块实现与工业机器人控制器的通信交互，进行发送和读取各类控制参数和控制命令，该机器人的操作人员可通过自身携带的智能手机查看、修改该机器人各类工艺参数和动作要求，并把各类信息数据无线发送给控制器，由控制器实现该机器人的监测和控制。

附图说明

图1是本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人整体结构图；

图2是本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人a部结构的左视图；

图3是本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人b部结构的俯视图；

图中：1、第一支撑架2、第一气缸3、第一滑块4、橡胶垫5、第二滑轨6、第二销轴7、第二镂空8、剪叉臂9、第一支板10、第一销轴11、控制器12、下底板13、丝母14、丝杠15、第三电机16、第三滑轨17、第三滑块18、上底板19、滚球20、第二电机21、支柱22、横板23、第三支撑架24、第二气缸25、第一镂空26、第二支板27、第一电机28、套筒29、第二滑块30、第二支撑架31、第一滑轨32、轴承架。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，包括第一支撑架1、第一气缸2、第一滑块3、橡胶垫4、第二滑轨5、第二销轴6、第二镂空7、剪叉臂8、第一支板9、第一销轴10、控制器11、下底板12、丝母13、丝杠14、第三电机15、第三滑轨16、第三滑块17、上底板18、滚球19、第二电机20、支柱21、横板22、第三支撑架23、第二气缸24、第一镂空25、第二支板26、第一电机27、套筒28、第二滑块29、第二支撑架30、第一滑轨31和轴承架32，所述第一滑轨31上安装两个第一滑块3，第一滑块3一侧安装橡胶垫4，第一气缸2的活塞杆与第一滑块3相连，第一气缸2安装在第一支撑架1上，第一气缸2内置第一电磁阀，控制器11控制第一气缸2内置第一电磁阀的通电或断电，使第一气缸2的活塞杆做伸缩运动，使两个第一滑块3相互靠近或相互远离，使橡胶垫4夹取小型物料；第一支撑架1安装在第一滑轨31上，第一滑轨31右侧上下两端各安装第二支撑架30，第二支撑架30安装在第二滑块29上，第二滑块29安装在第二滑轨5上，第二滑轨5安装在套筒28外，第二滑轨5为圆形滑轨，第一电机27安装在套筒28内，第一电机27的输出轴伸出套筒28外与第一滑轨31相连，控制器11控制第一电机27正转或反转，使第一滑轨31旋转，使第二滑块29在第二滑轨5上旋转移动，带动橡胶垫4旋转，来改变橡胶垫4夹取的角度；套筒28下安装第二支板26，第二支板26上设有第二镂空7，第二镂空7上安装两个第二销轴6，剪叉臂8上端左右两侧安装在两个第二销轴6上，剪叉臂8下端左右两侧安装在两个第一销轴10上，两个第一销轴10安装在第一镂空25上，第一支板9上设有第一镂空25，第一支板9安装在横板22上，位于右侧的第一销轴10与第二气缸24的活塞杆相连，第二气缸24内置第二电磁阀，第二气缸24安装在第三支撑架23上，控制器11控制第二气缸24内置第二电磁阀的通电或断电，使第二气缸24的活塞杆做伸展运动，推动第二销轴6相互靠近，使剪叉臂8伸展开来，使橡胶垫4升高，使橡胶垫4可以夹取高处的物料；第三支撑架23安装在横板22上，横板22安装在第二电机20的输出轴上，第二电机20安装在上底板18上，控制器11控制第二电机20旋转，使横板22旋转，使橡胶垫4旋转，来改变橡胶垫4的朝向；横板22下安装两个支柱21，支柱21下安装滚球19，滚球19位于上底板18上，滚球19与上底板18不固定相连，上底板18上安装控制器11，控制器11内含有无线通信接口模块，无线通信接口模块与智能手机信号相连，智能手机通过无线通信接口模块实现与工业机器人控制器11的通信交互，进行发送和读取各类控制参数和控制命令，该机器人的操作人员可通过自身携带的智能手机查看、修改该机器人各类工艺参数和动作要求，并把各类信息数据无线发送给控制器11，由控制器11实现该机器人的监测和控制，控制器11通过导线分别与第一电磁阀、第二电磁阀、第一电机27和第二电机20相连，上底板18下安装丝母13，丝母13安装在丝杠14上，丝杠14左右两端各安装在轴承架32上，轴承架32安装在下底板12上，丝杠14右端通过联轴器与第三电机15相连，第三电机15安装在下底板12上，第三电机15通过导线与控制器11相连，控制器11控制第三电机15正转或反转，使丝杠14正转或反转，使丝母13在丝杠14上或左或右的旋转，使上底板18在丝杠14上或左或右的移动，使第三滑块17在第三滑轨16上移动，使橡胶垫4移动，来改变橡胶垫4的夹取距离；下底板12下左右两端各安装第三滑块17，第三滑块17安装在第三滑轨16上，第三滑轨16安装在下底板12上。

本实用新型使用方法：控制器11控制第一气缸2内置第一电磁阀的通电或断电，使第一气缸2的活塞杆做伸缩运动，使两个第一滑块3相互靠近或相互远离，使橡胶垫4夹取小型物料；控制器11控制第一电机27正转或反转，使第一滑轨31旋转，使第二滑块29在第二滑轨5上旋转移动，带动橡胶垫4旋转，来改变橡胶垫4夹取的角度；控制器11控制第二气缸24内置第二电磁阀的通电或断电，使第二气缸24的活塞杆做伸展运动，推动第二销轴6相互靠近，使剪叉臂8伸展开来，使橡胶垫4升高，使橡胶垫4可以夹取高处的物料；控制器11控制第二电机20旋转，使横板22旋转，使橡胶垫4旋转，来改变橡胶垫4的朝向；控制器11控制第三电机15正转或反转，使丝杠14正转或反转，使丝母13在丝杠14上或左或右的旋转，使上底板18在丝杠14上或左或右的移动，使第三滑块17在第三滑轨16上移动，使橡胶垫4移动，来改变橡胶垫4的夹取距离；智能手机通过无线通信接口模块实现与工业机器人控制器11的通信交互，进行发送和读取各类控制参数和控制命令，该机器人的操作人员可通过自身携带的智能手机查看、修改该机器人各类工艺参数和动作要求，并把各类信息数据无线发送给控制器11，由控制器11实现该机器人的监测和控制。

Claims (3)

1.一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，包括第一支撑架（1）、第一气缸（2）、第一滑块（3）、橡胶垫（4）、第二滑轨（5）、第二销轴（6）、第二镂空（7）、剪叉臂（8）、第一支板（9）、第一销轴（10）、控制器（11）、下底板（12）、丝母（13）、丝杠（14）、第三电机（15）、第三滑轨（16）、第三滑块（17）、上底板（18）、滚球（19）、第二电机（20）、支柱（21）、横板（22）、第三支撑架（23）、第二气缸（24）、第一镂空（25）、第二支板（26）、第一电机（27）、套筒（28）、第二滑块（29）、第二支撑架（30）、第一滑轨（31）和轴承架（32），其特征是：所述第一滑轨（31）上安装两个第一滑块（3），第一滑块（3）一侧安装橡胶垫（4），第一气缸（2）的活塞杆与第一滑块（3）相连，第一气缸（2）安装在第一支撑架（1）上，第一气缸（2）内置第一电磁阀，第一支撑架（1）安装在第一滑轨（31）上，第一滑轨（31）右侧上下两端各安装第二支撑架（30），第二支撑架（30）安装在第二滑块（29）上，第二滑块（29）安装在第二滑轨（5）上，第二滑轨（5）安装在套筒（28）外，第一电机（27）安装在套筒（28）内，第一电机（27）的输出轴伸出套筒（28）外与第一滑轨（31）相连，套筒（28）下安装第二支板（26），第二支板（26）上设有第二镂空（7），第二镂空（7）上安装两个第二销轴（6），剪叉臂（8）上端左右两侧安装在两个第二销轴（6）上，剪叉臂（8）下端左右两侧安装在两个第一销轴（10）上，两个第一销轴（10）安装在第一镂空（25）上，第一支板（9）上设有第一镂空（25），第一支板（9）安装在横板（22）上，位于右侧的第一销轴（10）与第二气缸（24）的活塞杆相连，第二气缸（24）内置第二电磁阀，第二气缸（24）安装在第三支撑架（23）上，第三支撑架（23）安装在横板（22）上，横板（22）安装在第二电机（20）的输出轴上，第二电机（20）安装在上底板（18）上，横板（22）下安装两个支柱（21），支柱（21）下安装滚球（19），滚球（19）位于上底板（18）上，滚球（19）与上底板（18）不固定相连，上底板（18）上安装控制器（11），控制器（11）通过导线分别与第一电磁阀、第二电磁阀、第一电机（27）和第二电机（20）相连，上底板（18）下安装丝母（13），丝母（13）安装在丝杠（14）上，丝杠（14）左右两端各安装在轴承架（32）上，轴承架（32）安装在下底板（12）上，丝杠（14）右端通过联轴器与第三电机（15）相连，第三电机（15）安装在下底板（12）上，第三电机（15）通过导线与控制器（11）相连，下底板（12）下左右两端各安装第三滑块（17），第三滑块（17）安装在第三滑轨（16）上，第三滑轨（16）安装在下底板（12）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，其特征是：所述第二滑轨（5）为圆形滑轨。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，其特征是：所述控制器（11）内含有无线通信接口模块，无线通信接口模块与智能手机信号相连。