CN205075055U - 冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种冲压机械手包括机架、控制电箱、升降组件、摆臂组件、伸缩组件、翻转组件及旋转组件，控制电箱设于所述机架，升降组件设于所述机架，且具有可上下升降的升降架；摆臂组件包括旋转板、转动座及转动减速机，旋转板设于升降架内，转动座可转动地连接于升降架上，转动减速机安装于旋转板远离机架的一侧，转动减速机还被配置成可驱动转动座转动地连接于转动座，伸缩组件设于转动座上，翻转组件与伸缩组件连接，旋转组件与翻转组件连接。上述的冲压机械手，该转动减速机位于该旋转板上方，如此减少了摆臂组件摆臂运动时转动惯量对减速机的负荷，增加了减速机的使用寿命，同时，增加了摆臂组件的摆臂速度，且更加稳定。

Description

冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种冲压机械手。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机械手已被广泛应用于各个领域。例如，冲压机械手，是一种在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点进行物料冲压、搬运、上下料等工作，具有节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，且保证产品产能与质量等优点的机械手。但是，传统的冲压机械手作摆动运动的减速机负荷大、容易产生振动与变形，从而影响精度及使用寿命。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的冲压机械手作摆动运动的减速机负荷大、容易产生振动与变形，从而影响精度及使用寿命的问题，提供一种运行平稳、精度高且使用寿命长的冲压机械手。

一种冲压机械手，包括：

机架；

控制电箱，设于所述机架；

升降组件，设于所述机架，且具有可上下升降的升降架；

摆臂组件，包括旋转板、转动座及转动减速机，所述旋转板设于所述升降架内，所述转动座可转动地连接于所述升降架上，所述转动减速机安装于所述旋转板远离所述机架的一侧，所述转动减速机还被配置成可驱动所述转动座转动地连接于所述转动座；

伸缩组件，设于所述转动座上；

翻转组件，与所述伸缩组件连接，以随所述伸缩组件作伸缩运动；及

旋转组件，与所述翻转组件连接，以随所述翻转组件作翻转运动；

其中，所述升降组件、摆臂组件、伸缩组件、翻转组件及所述旋转组件均与所述控制电箱电连接。

上述的冲压机械手，该转动减速机位于该旋转板上方，如此减少了摆臂组件摆臂运动时转动惯量对减速机的负荷，增加了减速机的使用寿命，同时，增加了摆臂组件的摆臂速度，且更加稳定。

在其中一实施例中，所述控制电箱一体成型于所述机架，所述升降组件位于所述控制电箱一侧。

在其中一实施例中，所述升降组件包括升降滑轨、升降伺服电机及所述升降架，所述升降滑轨固接于所述控制电箱的一侧，所述升降架可滑动地连接于所述升降滑轨，所述升降伺服电机与所述控制电箱电连接，并可驱动所述升降架沿所述升降滑轨作升降运动。

在其中一实施例中，所述升降伺服电机固接于所述机架。

在其中一实施例中，所述升降组件还包括滚珠螺杆及螺母，所述升降滑轨包括两平行的子升降滑轨，所述升降架对应设有可滑设于所述两子升降滑轨的滑块，所述滚珠螺杆一端可转动地连接于所述机架，另一端通过所述螺母与所述升降架连接，所述升降伺服电机可驱动所述滚珠螺杆转动使所述升降架沿所述升降滑轨作上下升降运动。

在其中一实施例中，所述摆臂组件还包括摆臂组件伺服电机及转动轴，所述摆臂组件伺服电机固接于所述旋转板，并与所述转动减速机传动连接，所述转动轴与所述转动减速机的输出端连接，并传动连接于所述转动座，以使所述转动减速机驱动所述转动座转动。

在其中一实施例中，所述伸缩组件包括伸缩导轨架、伸缩臂及伸缩组件伺服电机，所述伸缩导轨架固接于所述转动座，所述伸缩臂滑动连接于所述伸缩导轨架，所述伸缩组件伺服电机与所述控制电箱电连接，并通过滚珠丝杠驱动所述伸缩臂沿所述伸缩导轨架移动，所述翻转组件连接于所述伸缩臂上。

在其中一实施例中，所述伸缩组件伺服电机通过联轴器与所述滚珠丝杠连接。

在其中一实施例中，所述翻转组件包括翻转组件伺服电机、翻转座及翻转轴臂，所述翻转座设于所述伸缩组件上，以随所述伸缩组件作伸缩运动，所述翻转组件伺服电机固接于所述翻转座上，所述翻转轴臂可转动地连接于所述翻转座，所述翻转组件伺服电机通过斜齿轮传动连接于所述翻转轴臂，以使所述翻转轴臂作翻转运动。

在其中一实施例中，所述旋转组件包括旋转组件伺服电机及旋转组件减速机，所述旋转组件伺服电机及所述旋转组件减速机相对设置于所述翻转轴臂，所述旋转组件伺服电机通过同步带传动连接于所述旋转组件伺服电机。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的冲压机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本实用新型较佳实施例中的冲压机械手10，包括机架12、控制电箱13、升降组件14、摆臂组件15、伸缩组件16、翻转组件17及旋转组件18。该控制电箱13设于该机架12，该升降组件14设于该机架12，且具有可上下升降的升降架144，该摆臂组件15包括旋转板152、转动座154及转动减速机156，该旋转板152设于该升降架144内，该转动座154可转动地连接于该升降架144远离该机架12的一端，该转动减速机156位于该升降架144内，且安装于该旋转板152远离该机架12一侧，该转动减速机156被配置成可驱动该转动座154转动地连接于该转动座154。该伸缩组件16设于该转动座154上，该翻转组件17与该伸缩组件16连接，以随该伸缩组件16作伸缩运动，该旋转组件18与该翻转组件17连接，以随翻转组件17作翻转运动，其中，该升降组件14、摆臂组件15、伸缩组件16、翻转组件17及旋转组件18均与该控制电箱13连接，从而使控制电箱13控制该冲压机械手10实现上下料、冲压和搬运物料等动作。

具体地，该控制电箱13一体成型于该机架12。如图1所示，本实施例中，该机架12包括顶板122及底板124，该底板124与顶板122之间一体成型有该控制电箱13，该底板124远离该控制电箱13的一侧设有支脚126，该升降组件14位于该控制电箱13的一侧。如此，使该冲压机械手10的结构更加紧凑，重心集中，提高了该冲压机械手10的刚度，减小了运行过程中的振动。更具体地，该顶板122及底板124均延伸出该控制电箱13，该升降组件14一端与底板124连接，并固定于该控制电箱13，另一端穿设该顶板122，顶板122对应开设的过孔可对升降组件14的升降运动起导向作用。

请继续参阅图1，该升降组件14包括升降滑轨142、所述升降架144及升降伺服电机146，该升降滑轨142一端置于该底板124上，并固接于该控制电箱13的一侧，该升降架144可滑动地连接于该升降滑轨142，该升降伺服电机146设于该底板124上，与控制电箱13连接并可驱动该升降架144沿升降滑轨142作升降运动。本实施例中，该升降组件14还包括滚珠螺杆148及螺母(图未示)，该升降滑轨142包括两平行的子升降滑轨142(图未标)，该升降架144对应设有可滑设于两子升降滑轨142的滑块(图未示)，该滚珠螺杆148位于两子升降滑轨142之间，一端通过螺母与升降架144连接，另一端通过同步带与升降伺服电机146传动连接。升降伺服电机146工作过程中，滚珠螺杆148将升降伺服电机146的回转运动转化为直线运动，带动升降架144沿两子升降滑轨142作上下升降运动。如此，采用上述组件结构的升降组件14，运行过程中滑块与滚珠螺杆148的负荷较小，提高了滑块及滚珠螺杆148的寿命，且减小了升降架144在升降过程中的噪音，提高了冲压机械手10上下升降的稳定性。

进一步地，如图1所示，该升降伺服电机146固接于该机架12的底板124。如此，使升降架144在上下升降运动中电机稳固，振动小，同步带在运行中变形小，进一步地提高了同步带的使用寿命，以及升降架144升降过程中的运行精度，减少运行时的噪音。

请再次参阅图1，该摆臂组件15还包括摆臂组件伺服电机158及转动轴(图未示)，该摆臂组件伺服电机158固接于该旋转板152，并与该转动减速机156传动连接，该转动轴与该转动减速机156的输出端连接，并传动连接于该转动座154，以使该转动减速机156驱动该转动座154转动。本实施例中，摆臂组件伺服电机158与转动减速机156通过同步带传动连接，该转动减速机156位于该旋转板152上方，摆臂组件伺服电机158位于转动座154下方的升降架144内，如此减少了摆臂组件15摆臂运动时转动惯量对减速机的负荷，增加了减速机的使用寿命，同时，增加了摆臂组件15的摆臂速度，且更加稳定。

请再次参阅图1，该伸缩组件16包括伸缩导轨架162、伸缩臂164及伸缩组件伺服电机(图未示)，该伸缩导轨架162固接于该转动座154，该伸缩臂164滑动连接于该伸缩导轨架162，该伸缩组件伺服电机与该控制电箱13连接，并可驱动该伸缩臂164沿伸缩导轨架162移动，该翻转组件17连接于该伸缩臂164上，可随伸缩臂164作前后伸缩运动。本实施例中，该伸缩组件伺服电机设于该伸缩导轨架162上，并通过滚珠丝杠驱动该伸缩臂164沿伸缩导轨架162滑动，其中，该伸缩组件伺服电机通过联轴器(图未示)与滚珠丝杠连接。如此，结构简单，安装便利，利于维护，且定位精度高。

参照图1所示，该翻转组件17包括翻转组件伺服电机172、翻转座174及翻转轴臂176。该翻转座174设于该伸缩臂164上，以随该伸缩组件16作伸缩运动，该翻转组件伺服电机172固接于该翻转座174上，该翻转轴臂176可转动地连接于该翻转座174，该翻转组件伺服电机172通过斜齿轮传动连接于该翻转轴臂176，以使该翻转轴臂176转动而作翻转运动。本实施例中，斜齿轮为圆柱斜齿轮，传动平稳，效率高，且维修方便。

参照图1所示，该旋转组件18包括旋转组件伺服电机182及旋转组件减速机184，该旋转组件伺服电机182及旋转组件减速机184相对设置于该翻转轴臂176，该旋转组件伺服电机182通过同步带传动连接于该旋转组件伺服电机182。本实施例中，该旋转组件减速机184设于该翻转轴臂176的前端，其输出端设有轴手爪(图未示)，该轴手爪上设有吸盘(图未标)，吸盘随轴手爪转动可吸附物料，以对物料进行摆放或运输等。

上述的冲压机械手10，该转动减速机156位于该旋转板152上方，如此减少了摆臂组件15摆臂运动时转动惯量对减速机的负荷，增加了减速机的使用寿命，同时，增加了摆臂组件15的摆臂速度，且更加稳定。伸缩组件伺服电机通过滚珠丝杠驱动该伸缩臂164沿伸缩导轨架162滑动，该伸缩组件伺服电机通过联轴器于滚珠丝杠连接。如此，结构简单，安装便利，利于维护，且定位精度高。该翻转组件伺服电机172通过斜齿轮传动连接于该翻转轴臂176，传动平稳、效率高，维修方便。该旋转组件伺服电机182通过同步带传动旋转组件减速机184，从而使吸盘随轴手爪转动可吸附物料，以对物料进行摆放或运输等动作，结构简单、背隙小、效率高，精度高。此外，控制电箱13与机架12一体成型，使该冲压机械手10的结构更加紧凑，重心集中，提高了该冲压机械手10的刚度，减小了运行过程中的振动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种冲压机械手，其特征在于，包括：

机架；

控制电箱，设于所述机架；

升降组件，设于所述机架，且具有可上下升降的升降架；

摆臂组件，包括旋转板、转动座及转动减速机，所述旋转板设于所述升降架内，所述转动座可转动地连接于所述升降架上，所述转动减速机安装于所述旋转板远离所述机架的一侧，所述转动减速机还被配置成可驱动所述转动座转动地连接于所述转动座；

伸缩组件，设于所述转动座上；

翻转组件，与所述伸缩组件连接，以随所述伸缩组件作伸缩运动；及

旋转组件，与所述翻转组件连接，以随所述翻转组件作翻转运动；

其中，所述升降组件、摆臂组件、伸缩组件、翻转组件及所述旋转组件均与所述控制电箱电连接。

2.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述控制电箱一体成型于所述机架，所述升降组件位于所述控制电箱一侧。

3.根据权利要求2所述的冲压机械手，其特征在于，所述升降组件包括升降滑轨、升降伺服电机及所述升降架，所述升降滑轨固接于所述控制电箱的一侧，所述升降架可滑动地连接于所述升降滑轨，所述升降伺服电机与所述控制电箱电连接，并可驱动所述升降架沿所述升降滑轨作升降运动。

4.根据权利要求3所述的冲压机械手，其特征在于，所述升降伺服电机固接于所述机架。

5.根据权利要求3所述的冲压机械手，其特征在于，所述升降组件还包括滚珠螺杆及螺母，所述升降滑轨包括两平行的子升降滑轨，所述升降架对应设有可滑设于所述两子升降滑轨的滑块，所述滚珠螺杆一端可转动地连接于所述机架，另一端通过所述螺母与所述升降架连接，所述升降伺服电机可驱动所述滚珠螺杆转动使所述升降架沿所述升降滑轨作上下升降运动。

6.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述摆臂组件还包括摆臂组件伺服电机及转动轴，所述摆臂组件伺服电机固接于所述旋转板，并与所述转动减速机传动连接，所述转动轴与所述转动减速机的输出端连接，并传动连接于所述转动座，以使所述转动减速机驱动所述转动座转动。

7.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩导轨架、伸缩臂及伸缩组件伺服电机，所述伸缩导轨架固接于所述转动座，所述伸缩臂滑动连接于所述伸缩导轨架，所述伸缩组件伺服电机与所述控制电箱电连接，并通过滚珠丝杠驱动所述伸缩臂沿所述伸缩导轨架移动，所述翻转组件连接于所述伸缩臂上。

8.根据权利要求7所述的冲压机械手，其特征在于，所述伸缩组件伺服电机通过联轴器与所述滚珠丝杠连接。

9.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述翻转组件包括翻转组件伺服电机、翻转座及翻转轴臂，所述翻转座设于所述伸缩组件上，以随所述伸缩组件作伸缩运动，所述翻转组件伺服电机固接于所述翻转座上，所述翻转轴臂可转动地连接于所述翻转座，所述翻转组件伺服电机通过斜齿轮传动连接于所述翻转轴臂，以使所述翻转轴臂作翻转运动。

10.根据权利要求9所述的冲压机械手，其特征在于，所述旋转组件包括旋转组件伺服电机及旋转组件减速机，所述旋转组件伺服电机及所述旋转组件减速机相对设置于所述翻转轴臂，所述旋转组件伺服电机通过同步带传动连接于所述旋转组件伺服电机。