CN204819549U - 一种两自由度机器人末端机械手爪 - Google Patents
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Abstract
一种两自由度机器人末端机械手爪，属于机器人技术领域。包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。本实用新型可实现工件夹取及旋转动作，气缸驱动夹取，运动速度快；电机驱动旋转，易控制旋转角度及速度。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种两自由度机器人末端机械手爪。
背景技术
现代化工业中，由于自动化程度不断提高，机械手的自动控制技术已经趋向于成熟。由于控制进程的限制，大部分的机械手都是采用液压动力驱动，通过液压的进油与回油来实现对机械手的控制，致使大部分机械手爪的重量和体积大大增大，加重了机器人末端的负载能力，并且现有的大部分机械手爪只有一个夹取自由度，限制了机器人末端的动作。
实用新型内容
针对上述存在的技术问题，本实用新型提供一种两自由度机器人末端机械手爪,它结构紧凑，重量轻，体积小，可靠性高，具有夹紧和旋转两个自由度。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种两自由度机器人末端机械手爪，包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及连杆摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。
进一步地，所述传动杆两端为U型槽结构，连杆两端为与所述U型槽配合的圆柱轴。
进一步地，所述传动杆上还带有与夹紧气缸盖配合的导向杆。
进一步地，所述导轨支架上对应旋转螺套端设有限制导轨滑块滑动的限位板。
本实用新型的有益效果为：
1.本实用新型采用的构件数目少，结构简单重量轻，体积小，连接其他组件时方便安装，可靠性高。
2.本实用新型机械手爪具有两个自由度，可以实现工件的夹取以及旋转动作，夹取运动的驱动机构为气缸，动力足，运动时速度快；旋转运动的驱动机构为电机，易于控制旋转角度及速度。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本实用新型的轴测示意图。
其中：1为固定架，2为电机，3为夹紧气缸，4为传动杆，5为连杆，6为旋转螺套，7为导轨支架，8为线性导轨，9为夹具，10为摆动轴，11为导向杆，12为限位板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的详细说明。
实施例：如图1-3所示，本实用新型包括固定架1、电机2、夹紧气缸3、传动杆4、连杆5、旋转螺套6、导轨支架7、线性导轨8、夹具9及连杆摆动轴10，其中固定架1和机器人末端法兰固定连接，用于固定机械手爪，所述电机2通过螺钉固定连接于固定架1上，输出轴与旋转螺套6连接，实现机械手爪的旋转运动；所述夹紧气缸3固定于固定架1上，所述夹紧气缸3的活塞杆端连接传动杆4，通过活塞杆实现上下运动，连杆5为两个，对称设置于传动杆4和夹具9间，连杆5一端容置于传动杆4端，另一端连接夹具9，连杆5的摆动轴10铰接于导轨支架7上，线性导轨8为两个，分别通过导轨支架7对称连接于固定架1上，所述夹具9两夹爪分别连接于线性导轨8的滑块上，沿着线性导轨8滑动实现夹紧动作。
所述连杆摆动轴10的轴承外圈镶嵌于导轨支架7内，内圈套在连杆5轴上。所述传动杆4两端为U型槽结构，连杆5两端为与所述U型槽配合的圆柱轴。在夹紧气缸驱动下，传动杆4在连杆5的U型槽内运动，连杆5与夹具9连接端绕着连杆摆动轴10摆动，在连杆5的带动下通过线性导轨8转化为夹具9的直线运动，实现夹紧动作。
所述传动杆上4还带有与夹紧气缸盖配合的导向杆11。
所述导轨支架7上对应旋转螺套6端设有限制导轨滑块滑动的限位板12。
本实用新型的工作原理是：
本实用新型的初始状态为手爪夹具9松开，所述传动杆4受到夹紧气缸3驱动力的作用下运动，所述连杆5在传动杆4的作用下摆动，带动夹具9沿着线性导轨8做直线夹紧动作。所述旋转螺套6在电机2的驱动下做旋转运动。
Claims (4)
1.一种两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于：包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及连杆摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。
2.根据权利要求1所述的一种两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于：所述传动杆两端为U型槽结构，连杆两端为与所述U型槽配合的圆柱轴。
3.根据权利要求2所述的两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于：所述传动杆上还带有与夹紧气缸盖配合的导向杆。
4.根据权利要求1或2所述的两自由度机器人末端机械手爪，其特征在于：所述导轨支架上对应旋转螺套端设有限制导轨滑块滑动的限位板。
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