CN201511366U - 工业水平多关节机器人 - Google Patents

Abstract

工业水平多关节机器人，其特征在于：包括基座；三个动力传递轴，相互同心配置地垂直设置于所述基座上；三个驱动电机，与各个动力传递轴一一对应地设置于基座上，分别通过传动机构连接驱动对应的动力传递轴转动；第一臂，一端与第一动力传递轴垂直连接，并由其驱动绕第一动力传递轴转动；第二臂，一端与所述第一臂的另一端铰接，并可在水平面内绕铰接点转动；连杆机构，设置于第二动力传递轴与所述第二臂之间，用于连接驱动所述第二臂转动；丝杆，垂直设置于所述第二臂的另一端；传递机构，设置于第一、第二臂的内部，连接第三动力传递轴与丝杆螺母，用于驱动所述丝杆上下移动；动力输出端，设置于所述丝杆上。

Description

工业水平多关节机器人

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，尤其是一种工业水平多关节机器人。

背景技术

工业机器人作为一种可以代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，其应用已经越来越广泛，随着社会的发展，要求工业机器人具有更高的搬运能力，对于搬运能力，不仅要求其臂的动作要高速，还要有高的精度。现有的工业机器人，其臂的动作是通过电机来驱动的，而电机通常是安装于臂与臂之间的，这样无形中就增加了机器人的负重，降低了机器人搬运能力；如果提高电机的额定功率，则电机尺寸也会相应的变大，使机器人的结构不够轻便和紧凑，一样也会影响其搬运能力。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构紧凑、负重轻的工业水平多关节机器人，可完成高速、高精度的往返运动。

为此，本实用新型提供的工业水平多关节机器人，其特征在于：包括基座；三个动力传递轴，相互同心配置地垂直设置于所述基座上；三个驱动电机，与各个动力传递轴一一对应地设置于基座上，分别通过传动机构连接驱动对应的动力传递轴转动；第一臂，一端与第一动力传递轴垂直连接，并由其驱动绕第一动力传递轴转动；第二臂，一端与所述第一臂的另一端铰接，并可在水平面内绕铰接点转动；连杆机构，设置于第二动力传递轴与所述第二臂之间，用于连接驱动所述第二臂转动；丝杆，垂直设置于所述第二臂的另一端；传递机构，设置于第一、第二臂的内部，连接第三动力传递轴与丝杆螺母，用于驱动所述丝杆上下移动；动力输出端，设置于所述丝杆上。

所述传递机构，包括传送带、传送轮、以及交接转轴组成。

所述连杆机构，包括一端垂直连接第二动力传递轴的第一连接杆，一端与第二臂铰接、且与所述第一臂平行设置的第二连接杆，两端分别与所述第一、第二连接杆的另一端相铰接的垂直连接杆。

所述驱动电机分别通过传送轮和传送带构成的传动机构连接驱动所述动力传递轴转动。

所述动力输出端设置有机械抓手。

本实用新型具有如下有益效果：

将驱动电机设置在基座上，并通过连杆和传递机构来连接驱动丝杆动作，减少了机器人各臂的负重，使各臂的动作更为轻便和灵活；巧妙的通过三个相互同心配置的动力传递轴来连接驱动各臂和丝杆的动作，使本实用新型的结构更为紧凑；本实用新型能够实现平面内二维移动，及任意一轴的一维转动，可以完成一分钟200个周期的往返运动。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的俯视图。

图2为本实用新型的侧视图。

具体实施方式

参照图1和图2。工业水平多关节机器人，包括基座7；三个动力传递轴8、9、10，相互同心配置地垂直设置于基座7上；三个驱动电机6，与各个动力传递轴8、9、10一一对应地设置于基座7上，分别通过传送轮(图中未示出)和传送带5构成的传动机构连接驱动对应的动力传递轴8、9、10转动；第一臂4，一端与第一动力传递轴10垂直连接，并由其驱动绕第一动力传递轴10转动；第二臂2，一端与第一臂4的另一端铰接，并可在水平面内绕铰接点转动；连杆机构3，设置于第二动力传递轴9与第二臂2之间，用于连接驱动第二臂2转动；丝杆1，垂直设置于第二臂2的另一端；传递机构，由设置于第一、第二臂4、2内部的传送带、传送轮、及交接转轴(图中未示出)组成，连接第三动力传递轴8与丝杆螺母(图中未示出)，用于驱动丝杆1上下移动；动力输出端，设置于丝杆1上。

连杆机构3，包括一端垂直连接第二动力传递轴9的第一连接杆32，一端与第二臂2铰接、且与第一臂4平行设置的第二连接杆31，以及两端分别与第一、第二连接杆32、31的另一端相铰接的垂直连接杆33。

以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。

Claims (5)

1.工业水平多关节机器人，其特征在于：包括基座；三个动力传递轴，相互同心配置地垂直设置于所述基座上；三个驱动电机，与各个动力传递轴一一对应地设置于基座上，分别通过传动机构连接驱动对应的动力传递轴转动；第一臂，一端与第一动力传递轴垂直连接，并由其驱动绕第一动力传递轴转动；第二臂，一端与所述第一臂的另一端铰接，并可在水平面内绕铰接点转动；连杆机构，设置于第二动力传递轴与所述第二臂之间，用于连接驱动所述第二臂转动；丝杆，垂直设置于所述第二臂的另一端；传递机构，设置于第一、第二臂的内部，连接第三动力传递轴与丝杆螺母，用于驱动所述丝杆上下移动；动力输出端，设置于所述丝杆上。

2.根据权利要求1所述的工业水平多关节机器人，其特征在于：所述传递机构，包括传送带、传送轮、以及交接转轴组成。

3.根据权利要求1所述的工业水平多关节机器人，其特征在于：所述连杆机构，包括一端垂直连接第二动力传递轴的第一连接杆，一端与第二臂铰接、且与所述第一臂平行设置的第二连接杆，两端分别与所述第一、第二连接杆的另一端相铰接的垂直连接杆。

4.根据权利要求1所述的工业水平多关节机器人，其特征在于：所述驱动电机分别通过传送轮和传送带构成的传动机构连接驱动所述动力传递轴转动。

5.根据权利要求1所述的工业水平多关节机器人，其特征在于：所述动力输出端设置有机械抓手。

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