CN207087866U - 一种三连轴式机械手 - Google Patents

一种三连轴式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN207087866U
CN207087866U CN201721026312.5U CN201721026312U CN207087866U CN 207087866 U CN207087866 U CN 207087866U CN 201721026312 U CN201721026312 U CN 201721026312U CN 207087866 U CN207087866 U CN 207087866U
Authority
CN
China
Prior art keywords
force
arm
power source
active
axis movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201721026312.5U
Other languages
English (en)
Inventor
杨双权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Cloud Picking System Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Cloud Picking System Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Cloud Picking System Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Cloud Picking System Technology Co Ltd
Priority to CN201721026312.5U priority Critical patent/CN207087866U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN207087866U publication Critical patent/CN207087866U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开一种三连轴式机械手,包括安装底座、Y轴移动动力源,以及活动设置在Y轴移动动力源上的连杆式运动机构,连杆式运动机构包括支撑加强板、主动同步轮、从动同步轮、旋转伺服动力源、旋转主动力臂、平行力臂、旋转从动力臂、同步带、夹抓力臂和机械手夹爪,主动同步轮、从动同步轮转动设置在支撑加强板的侧壁,通过同步带传动连接,旋转伺服动力源与主动同步轮连接,旋转主动力臂的一端与主动同步轮连接,旋转从动力臂的一端与从动同步轮连接,旋转主动力臂的另一端与旋转从动力臂的另一端通过平行力臂连接,夹抓力臂竖直设置在平行力臂上,机械手夹爪设置于夹抓力臂的下端。本实用新型可实现纵向随机取物,且制造成本低大幅降低。

Description

一种三连轴式机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手,尤其涉及一种三连轴式机械手。
背景技术
[0002] 目前,传统机械手只能实现Y轴上的定点移动,对于Z轴位置上的移动却无法实现, 灵活性不够,对于Z方向上的产品抓取造成不便;同时,传统机械手结构复杂,稳定性差,安 全性低,生产效率不高,且不便于安装调试,对于制作成本较大,客户需求的期望成本无法 达到。
[0003] 因此,现有技术存在缺陷,需要改进。 实用新型内容
[0004] 本实用新型的目的在于克服现有技术的不足,提供一种结构简单,稳定性高,生产 效率高,易于安装调试,制造成本低的三连轴式机械手。
[0005] 本实用新型的技术方案如下:一种三连轴式机械手,包括安装底座,设置在所述安 装底座上的Y轴移动动力源,以及活动设置在所述Y轴移动动力源上的连杆式运动机构,所 述连杆式运动机构包括支撑加强板、主动同步轮、从动同步轮、旋转伺服动力源、旋转主动 力臂、平行力臂、旋转从动力臂、同步带、夹抓力臂和机械手夹爪,所述支撑加强板立设于Y 轴移动动力源上并可在所述Y轴移动动力源的驱动下移动,所述主动同步轮、从动同步轮转 动设置在所述支撑加强板的侧壁且位于同一水平线上,所述主动同步轮与从动同步轮通过 所述同步带传动连接,所述旋转伺服动力源与所述主动同步轮连接,所述旋转主动力臂的 一端与所述主动同步轮连接,所述旋转从动力臂的一端与所述从动同步轮连接,所述旋转 主动力臂的另一端与旋转从动力臂的另一端通过所述平行力臂连接,所述旋转主动力臂通 过第一活动关节轴与平行力臂的一端枢转连接,所述旋转从动力臂通过第二活动关节轴与 平行力臂的另一端枢转连接,所述夹抓力臂竖直设置在所述平行力臂上,所述机械手夹爪 设置于所述夹抓力臂的下端。
[0006] 在上述技术方案中,所述平行力臂上设置有力臂抱紧环,所述夹抓力臂穿设于所 述力臂抱紧环并固定。
[0007] 在上述技术方案中,所述夹抓力臂的上端设置有线路卡箍。
[0008] 在上述技术方案中,所述Y轴移动动力源的前端设置有限位块,所述限位块上设置 有极限到位传感器。
[0009] 在上述技术方案中,所述Y轴移动动力源包括Y轴移动防护罩和Y轴移动同步带轮 机构,所述Y轴移动同步带轮机构设置于所述Y轴移动防护罩内。
[0010] 在上述技术方案中,所述Y轴移动防护罩的一端设置有散热板。
[0011] 在上述技术方案中,所述安装底座的两侧设置有定位块。
[0012] 相对于现有技术,本实用新型的有益效果在于:本实用新型包括安装底座,设置在 安装底座上的Y轴移动动力源,以及活动设置在Y轴移动动力源上的连杆式运动机构,不仅 可实现Y^l的移动,并可纵向随机取物,灵活性高,可运用于注塑机产品及废料搬运,大大提 升了生产效率。本实用新型结构简单,稳定性高,提升了人身安全性,且易于安装调试,制造 成本低,避免了客户成本消费。
附图说明
[0013]图1为本实用新型的结构示意图。
[0014]图中:1、安装底座,2、Y轴移动动力源,21、Y轴移动防护罩,22、散热板,3、连杆式运 动机构,31、支撑加强板,:32、主动同步轮,33、从动同步轮,34、旋转伺服动力源,35、旋转主 动力臂,36、平行力臂,37、旋转从动力臂,%、同步带,39、夹抓力臂,40、机械手夹爪,4、第一 活动关节轴,5、第二活动关节轴,6、力臂抱紧环,7、线路卡箍,8、限位块,9、极限到位传感 器,10、定位块。
具体实施方式
[0015]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0016]请参阅图1,本实用新型提供的一种三连轴式机械手,包括安装底座1,设置在安装 底座1上的Y轴移动动力源2,以及活动设置在Y轴移动动力源2上的连杆式运动机构3,该连 杆式运动机构3包括支撑加强板31、主动同步轮32、从动同步轮33、旋转伺服动力源34、旋转 主动力臂35、平行力臂36、旋转从动力臂37、同步带38、夹抓力臂39和机械手夹爪40,支撑加 强板31立设于Y轴移动动力源2上并可在Y轴移动动力源2的驱动下移动,主动同步轮32、从 动同步轮33转动设置在支撑加强板31的侧壁且位于同一水平线上,主动同步轮32与从动同 步轮33通过同步带38传动连接,旋转伺服动力源34与主动同步轮32连接带动主动同步轮32 转动,旋转主动力臂35的一端与主动同步轮32连接,旋转从动力臂37的一端与从动同步轮 33连接,旋转主动力臂35的另一端与旋转从动力臂37的另一端通过平行力臂36连接,旋转 主动力臂35通过第一活动关节轴4与平行力臂36的一端枢转连接,旋转从动力臂37通过第 二活动关节轴5与平行力臂36的另一端枢转连接,旋转主动力臂35、平行力臂36、旋转从动 力臂37形成一个连杆机构,平行力臂36上设置有力臂抱紧环6,夹抓力臂39竖直穿设于力臂 抱紧环6并固定机械手夹爪40设置于夹抓力臂39的下端,夹抓力臂39的上端设置有线路卡 箍7。
[0017]本实用新型不仅可实现Y轴的移动,并可纵向随机取物,Y轴上通过Y轴移动动力源 2驱动,Z轴方向上采用旋转伺服动力源34带动旋转主动力臂35旋转,夹抓力臂39上安装有 机械手夹爪40,可实现将物品沿Z轴方向从a点搬运至b点,实现Z轴位置上的抓取。
[0018]作为优选的技术方案,本实施例中,Y轴移动动力源2的前端设置有限位块8,限位 块8上设置有极限到位传感器9。限位块8用于限制连杆式运动机构3的运动,极限到位传感 器9用于感应连杆式运动机构3的位置。
[0019] 其中,所述Y轴移动动力源2包括Y轴移动防护罩21和Y轴移动同步带轮机构,Y轴移 动同步带轮机构设置于Y轴移动防护罩21内。通过Y轴移动同步带轮机构带动连杆式运动机 构3Y轴上的移动。较佳的,在Y轴移动防护罩21的一%也置有戒热极>22。有助于Y轴移动同步 带轮机构的散热。
[0020] 安装底座1的两侧设置有定位块10。安装时,只需将安装底座1限位于两定位块间 10即可,便于安装调试。
[0021] 本实用新型可多运用于注塑机产品及废料搬运,大大提升了生产效率,且本实用 新型结构简单,稳定性高,提升了人身安全性,且易于安装调试,制造成本低,从而避免了客 户成本消费,可满足客户需求的期望成本。
[0022]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用于限制本实用新型,凡在本实用 新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保 护范围之内。

Claims (7)

1. 一种三连轴式机械手,其特征在于:包括安装底座,设置在所述安装底座上的Y轴移 动动力源,以及活动设置在所述Y轴移动动力源上的连杆式运动机构,所述连杆式运动机构 包括支撑加强板、主动同步轮、从动同步轮、旋转伺服动力源、旋转主动力臂、平行力臂、旋 转从动力臂、同步带、夹抓力臂和机械手夹爪,所述支撑加强板立设于Y轴移动动力源上并 可在所述Y轴移动动力源的驱动下移动,所述主动同步轮、从动同步轮转动设置在所述支撑 加强板的侧壁且位于同一水平线上,所述主动同步轮与从动同步轮通过所述同步带传动连 接,所述旋转伺服动力源与所述主动同步轮连接,所述旋转主动力臂的一端与所述主动同 步轮连接,所述旋转从动力臂的一端与所述从动同步轮连接,所述旋转主动力臂的另一端 与旋转从动力臂的另一端通过所述平行力臂连接,所述旋转主动力臂通过第一活动关节轴 与平行力臂的一端枢转连接,所述旋转从动力臂通过第二活动关节轴与平行力臂的另一端 枢转连接,所述夹抓力臂竖直设置在所述平行力臂上,所述机械手夹爪设置于所述夹抓力 臂的下端。
2. 根据权利要求1所述的一种三连轴式机械手,其特征在于:所述平行力臂上设置有力 臂抱紧环,所述夹抓力臂穿设于所述力臂抱紧环并固定。
3.根据权利要求1所述的一种三连轴式机械手,其特征在于:所述夹抓力臂的上端设置 有线路卡箍。
4.根据权利要求1所述的一种三连轴式机械手,其特征在于:所述Y轴移动动力源的前 端设置有限位块,所述限位块上设置有极限到位传感器。
5.根据权利要求1所述的一种三连轴式机械手,其特征在于:所述Y轴移动动力源包括Y 轴移动防护罩和Y轴移动同步带轮机构,所述Y轴移动同步带轮机构设置于所述y轴移动防 护罩内。
6.根据权利要求5所述的一种三连轴式机械手,其特征在于:所述Y轴移动防护罩的一 端设置有散热板。
7.根据权利要求1所述的一种三连轴式机械手,其特征在于:所述安装底座的两侧设置 有定位块。
CN201721026312.5U 2017-08-16 2017-08-16 一种三连轴式机械手 Active CN207087866U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721026312.5U CN207087866U (zh) 2017-08-16 2017-08-16 一种三连轴式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721026312.5U CN207087866U (zh) 2017-08-16 2017-08-16 一种三连轴式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN207087866U true CN207087866U (zh) 2018-03-13

Family

ID=61540742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721026312.5U Active CN207087866U (zh) 2017-08-16 2017-08-16 一种三连轴式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN207087866U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112607424A (zh) * 2021-03-04 2021-04-06 湖南机电职业技术学院 一种自动化装卸输送机
CN112850139A (zh) * 2021-03-04 2021-05-28 长沙国金机械科技有限公司 一种基于远程控制的自动化装卸输送机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112607424A (zh) * 2021-03-04 2021-04-06 湖南机电职业技术学院 一种自动化装卸输送机
CN112850139A (zh) * 2021-03-04 2021-05-28 长沙国金机械科技有限公司 一种基于远程控制的自动化装卸输送机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203955950U (zh) 手臂负载能力强的四轴冲压机机械手
CN207087866U (zh) 一种三连轴式机械手
CN203471773U (zh) 一种可抓取式机械手臂
CN104875194A (zh) 一种双输出3d打印四自由度解耦并联机器人
CN202357139U (zh) 可带动工件翻转和旋转的装配工作台
CN204751495U (zh) 一种玻璃基板搬运装置
CN203566704U (zh) 一种双向搬运机械手
CN107336219A (zh) 一种具有两移动三转动五自由度的并联机构
CN106166739A (zh) 一种直线型并联机器人
CN205129850U (zh) 一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人
CN206937359U (zh) 一种高速传动机械手
CN203460172U (zh) 一种高速六自由度并联机械手
CN109760017B (zh) 带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂
CN206048179U (zh) 一种直线型并联机器人
CN205058041U (zh) 机械手的翻转机构
CN201511366U (zh) 工业水平多关节机器人
CN210389189U (zh) 一种人形仿体机器人的内部驱动定位装置
CN208246811U (zh) 一种五关节机器人
CN206203395U (zh) 一种流水线产品反转安放装置
CN208759579U (zh) 二级倍速伸缩机械手
CN206982709U (zh) 一种小型机械臂末端自动夹紧装置
CN206872015U (zh) 一种用于液晶屏生产的机械手
CN207390431U (zh) 一种龙门式搬运机械手
CN202029131U (zh) 用于精密塑胶制品生产的工业机器人
CN204913890U (zh) 一种用于机械手的传动结构

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant