CN2928409Y - 气控抓胶机械手 - Google Patents

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CN2928409Y CN 200620124780 CN200620124780U CN2928409Y CN 2928409 Y CN2928409 Y CN 2928409Y CN 200620124780 CN200620124780 CN 200620124780 CN 200620124780 U CN200620124780 U CN 200620124780U CN 2928409 Y CN2928409 Y CN 2928409Y
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China
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fixed
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gripping
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李志华
郝晓林
耿振中
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青岛高校软控股份有限公司
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Abstract

本实用新型涉及一种用于抓取胶料的气控机械手。具有一立柱,顶端固定一旋转套筒,旋转套筒内套接一个半轴,滑臂一端与旋转套筒连接,滑臂上设有一轨道,滑轮机构嵌入轨道中,滑轮机构与升降气缸的上端连接,升降气缸的下端与抓料装置连接,升降气缸上带有一气动控制装置。抓取气缸通过支座固定于抓料装置的方箱上,抓取气缸伸出一活塞杆,活塞杆的前端连接一直连杆,机械抓手通过固定铰链与方箱连接,机械抓手通过一活动铰链还与直连杆连接。滑轮机构与升降气缸通过关节轴承连接。本实用新型可操作范围大,增加了工作的灵活性,运行安全可靠,提高了工作效率,降低了劳动强度,不会对周边环境造成污染,并且结构简单,维修方便。

Description

气控抓胶机械手
技术领域
本实用新型涉及一种橡胶机械加工的机械手,具体地说是一种用于抓取胶料的气控机械手。
背景技术
一般在橡胶机械加工过程中,胶料在密炼之前,要根据配方称取一定重量的胶块,现在一般采用人工搬运方式,由于胶块的重量一般在50kg左右,采用人工搬运,会使操作工人的劳动强度加大,生产效率低,且经常由于胶块的意外滑落造成安全事故。现有用于装取料的设备,大都笨重庞大,结构复杂,可操作范围窄,不灵活。
实用新型内容本实用新型所述气控抓胶机械手,其设计目的在于解决上述问题和不足,通过机械手将胶块抓起,通过提升过程,放置于胶料称重位置进行称量。可操作范围大,操作灵活,抓取和提升全部采用气动控制,操作工人只需按动按钮就可实现整个过程,运行安全可靠,大大提高工作效率,降低劳动强度。
为实现上述设计目的,所述的气控抓胶机械手包括:立柱、旋转套筒、滑臂、升降气缸、气动控制装置和抓料装置。
立柱用于固定整个机械手装置。旋转套筒固定于立柱的顶端,中间套接一个半轴,滑臂一端与旋转套筒连接,旋转套筒带动滑臂做360°旋转,可以使抓料装置在一定长度为半径的圆周范围内取料。滑臂上设有一轨道,滑轮机构嵌入轨道中,并可沿轨道进行径向运动,从而可改变机械手的抓取半径,滑轮机构与升降气缸的上端连接。
升降气缸的下端与抓料装置的方箱连接,升降气缸上带有一气动控制装置,可使升降气缸伸缩,进而带动抓料装置进行升降运动。抓取气缸通过支座固定于抓料装置的方箱上,抓取气缸伸出一活塞杆,活塞杆的前端连接一直连杆,机械抓手通过固定铰链与方箱连接,机械抓手通过一活动铰链还与直连杆连接,当活塞杆伸出前移时,推动机械抓手以固定铰链为圆心转动,抓取胶料。
进一步的改进是,为了使抓取胶料更加灵活,滑轮机构与升降气缸通过关节轴承连接,这样可使抓料装置作周向旋转。
在抓料装置的方箱的两侧设有两个把手,在方箱相对于机械抓手的另一侧伸出一挡板,挡板上均匀分布若干个销钉,机械抓手伸出来抓取胶料时,在抓取气缸的带动下,嵌入到胶料里面,同时胶料的另一侧与带有销钉的挡板接触,从而将胶料牢牢抓住。反向动作则可将胶料移动放置到指定位置。
综上内容,所述气控抓胶机械手的优点是,机械抓手由滑轮机构、旋转套筒及可周向旋转的升降气缸带动,可在任意长度为半径的圆周范围内以任意方向取料,设备的可操作的范围较大,增加了工作的灵活性,升降气缸带动机械抓手,将胶块提升一段高度,放置于胶料称重位置进行称量。抓取和提升过程全部采用气动控制,操作工人只需按动按钮就可实现整个过程,运行安全可靠,大大提高了工作效率,降低了劳动强度,另外,不会对周边环境造成污染,保证了工人的工作环境,采用橡胶行业中原有的压缩空气为动力源,增加了实用性,整个装置结构简单,维修也方便。
附图说明
图1是所述气控抓胶机械手的总装图;图2是所述抓料装置的结构示意图;图3是图2的侧面示意图;图4是所述滑臂的结构示意图;图5是所述滑臂与升降气缸连接结构示意图;如图1至图4所示,立柱1,旋转套筒2,半轴3,滑臂4,轨道5,滑轮机构6、关节轴承7,升降气缸8,抓取气缸9,抓料装置10,机械抓手11,气动控制装置12,活塞杆13,支座14,方箱15,直连杆16,固定铰链17,活动铰链18,,把手19,挡板20,销钉21。
具体实施方式
如图1至图4所示,所述的气控抓胶机械手,具有一可将整个机械手固定的立柱1,旋转套筒2固定于立柱1顶端,中间套接一半轴3,滑臂4一端与旋转套筒2连接,旋转套筒2带动滑臂4做360°旋转,可以使抓料装置10在一定长度为半径的圆周范围内取料。滑臂4上设有一轨道5,滑轮机构6嵌入轨道5中,并可沿轨道5进行径向运动,从而可改变机械抓手11的抓取半径,滑轮机构6与升降气缸8的上端连接。
升降气缸8的下端与抓料装置10的方箱15连接,升降气缸8上带有一气动控制装置12,可使升降气缸8伸缩,进而带动抓料装置10进行升降运动。抓取气缸9通过支座14固定于抓料装置的方箱15上,抓取气缸9伸出一活塞杆13,活塞杆13的前端连接一直连杆16,机械抓手11通过一活动铰链18与直连杆16连接,机械抓手11通过固定铰链17与方箱15连接,当活塞杆13伸出前移时,推动机械抓手11以固定铰链17为圆心转动,抓取胶料。
在抓料装置的方箱15的两侧设有两个把手19,在方箱15相对于机械抓手11的另一侧伸出一挡板20,挡板20上均匀分布若干个销钉21,机械抓手11伸出来抓取胶料时,在抓取气缸9的带动下,嵌入到胶料里面,同时胶料的另一侧与带有销钉21的挡板20接触,从而将胶料牢牢抓住。
如图5所示,为了使抓取胶料更加灵活,滑轮机构6与升降气缸8通过关节轴承7连接,这样可使抓料装置10作周向旋转。
机械抓手11在抓住胶料后,通过升降气缸8的提升运行,将胶料提升到指定位置,抓取气缸9的反向动作将胶料放置到指定位置。

Claims (5)

1.一种气控抓胶机械手,包括立柱(1),旋转套筒(2),滑臂(4),升降气缸(8),气动控制装置(12)和抓料装置(10),其特征在于:旋转套筒(2)固定于立柱(1)的顶端,旋转套筒(2)内套接一个半轴(3);滑臂(4)的一端固定于旋转套筒(2)上,另一端通过滑轮机构(6)与升降气缸(8)连接,升降气缸(8)的另一端与抓料装置(10)连接;滑臂(4)上设有一轨道(5),滑轮机构(6)嵌入轨道(5)中。
2.根据权利要求1所述的气控抓胶机械手,其特征在于:所述的抓料装置(10)具有一抓取气缸(9),抓取气缸(9)通过支座(14)固定于方箱(15)上,抓取气缸(9)前端伸出一活塞杆(13);活塞杆(13)的前端连接一直连杆(16);机械抓手(11)通过固定铰链(17)与方箱(15)连接;机械抓手(11)通过活动铰链(18)与直连杆(16)连接;
3.根据权利要求1所述的气控抓胶机械手,其特征在于:所述的滑轮机构(6)与升降气缸(8)通过关节轴承(7)连接。
4.根据权利要求2所述的气控抓胶机械手,其特征在于:所述的方箱(15)相对于机械抓手(11)的另一侧伸出一挡板(20),挡板(20)上均匀分布若干个销钉(21)。
5.根据权利要求1所述的气控抓胶机械手,其特征在于:所述的方箱(15)的两侧各设有一把手(19)。
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