CN205870532U - 一种板材取放机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种板材取放机械手，包括机械手单元和暂存平台，机械手单元包括座体、机械手臂、机械手指和直线驱动机构；机械手臂内中空设置，内部穿设有钢丝绳，并设有弹性拉伸机构；所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂内侧壁的固定板，和固定连接钢丝绳的活动板，活动板与固定板之间设有弹簧；钢丝绳与机械手指之间通过联动杆机构连接；直线驱动机构包括电机和丝杠，丝杠螺纹连接机械手臂侧壁，电机带动丝杠旋转，丝杠另一端连接钢丝绳，进而可带动直线运动。钢丝绳通过联动杆机构带动机械手指运动，并在弹性拉伸机构的作用下复位。本实用新型座体可在X轴和Y轴方向分别移动，带动机械手部分整体在横向和纵向分别移动，以适应不同工位需求。

Description

一种板材取放机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机械手及配套设备，特别是一种板材取放机械手。

背景技术

目前常用于板件材料取放的机械手通常有吸盘式、磁力吸盘式或抓取式。对于一些薄壁、易碎和外形不规则的板件材料，还存在抓取不稳，容易损坏板件等缺陷。吸盘式的机械手需要配备气源供给系统，投入成本较大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题为：提供一种板材取放机械手，其中的机械手部分可整体在横向和纵向分别移动，以适应不同工位需求，同时暂存平台的设置可配合机械手对板材进行抓取和放置暂存。

本实用新型采取的技术方案具体为：一种板材取放机械手，包括座体、机械手臂、机械手指和直线驱动机构；

座体包括固定座、Y轴活动座和X轴活动座；固定座上设有滑动连接Y轴活动座的Y轴导轨，Y轴活动座上设有滑动连接X轴活动座的X轴导轨；机械手臂固定于X轴活动座上；

机械手臂内中空设置，内部穿设有钢丝绳，并设有弹性拉伸机构；所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂内侧壁的固定板，和固定连接钢丝绳的活动板，活动板与固定板之间设有弹簧；

直线驱动机构包括电机和丝杠，电机输出轴固连丝杠，丝杠螺纹连接机械手臂的一侧侧壁；机械手臂的另一侧壁上水平设置有限位环，钢丝绳一端连接丝杠端部，另一端穿过限位环；

钢丝绳与机械手指之间通过联动杆机构连接；所述联动杆机构包括相互平行并垂直于机械手臂的两个固定杆，其中一个固定杆固连机械手臂的侧壁，另一固定杆固连机械手指；两个固定杆之间设有至少1个L形连杆和1个直线连杆，其中L形连杆的横臂与直线连杆相互平行，L形连杆的竖臂端部连接钢丝绳端部，L形连杆的两臂交接部、横臂端部，以及直线连杆的两端部分别转动连接固定杆。

本实用新型中，各活动座的驱动可采用电机与丝杠的组合，为现有技术，丝杠与钢丝绳之间可通过铰链进行连接。直线驱动机构中电机的运行可带动丝杠转动，从而使得丝杠与机械手臂之间发生相对位移，此时丝杠带动钢丝绳直线运动，从而拉动L形连杆转动，进而可带动机械手指运动；当丝杠向机械臂内旋转时，由于弹簧的弹力作用，使得钢丝绳复位。从而实现机械手指托起物料或者放下物料。

进一步的，本实用新型中机械手指端部设有挡板。挡板的设置可使得机械手指对板材的抓取更稳，避免板材从端部滑落。

更进一步的，本实用新型中，钢丝绳通过传动轴连接丝杠，传动轴两端分别通过球型铰链连接钢丝绳和丝杠。可缓冲钢丝绳的应力，避免应力损伤。

优选的，本实用新型联动杆机构中，连接机械手指的一侧固定杆高度高于机械手指平面。可配合前述挡板卡住物料，使得物料的抓取更稳。

优选的，本实用新型中，机械手臂包括可拆卸连接的臂体和端盖，端盖即机械手臂螺纹连接丝杠的一侧侧壁。可拆卸的机械手臂更加方便维修。

本实用新型的有益效果为：直线驱动机构中电机的运行可带动丝杠转动，从而使得丝杠与机械手臂之间发生相对位移，此时丝杠带动钢丝绳直线运动，从而拉动L形连杆转动，进而可带动机械手指运动，当丝杠向机械臂内旋转时，由于弹簧的弹力作用，使得钢丝绳复位。从而实现机械手指托起物料或者放下物料。同时配合座体的X轴和Y轴运动，本实用新型能够实现多方位的物料移动和抓取。

附图说明

图1所示为本实用新型机械手单元的一种工作状态示意图；

图2所示为本实用新型机械手单元的另一种工作状态示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例进一步描述。

结合图1至图2，本实用新型的板材取放机械手，包括机械手单元和暂存平台；其中：

机械手单元包括座体、机械手臂6、机械手指9和直线驱动机构；

座体包括固定座1、Y轴活动座2和X轴活动座3；固定座1上设有滑动连接Y轴活动座的Y轴导轨11，Y轴活动座2上设有滑动连接X轴活动座的X轴导轨21；机械手臂6固定于X轴活动座3上；

机械手臂6内中空设置，内部穿设有钢丝绳7，并设有弹性拉伸机构；所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂6内侧壁的固定板81，和固定连接钢丝绳7的活动板82，活动板与固定板之间设有弹簧8；

直线驱动机构包括电机43和丝杠4，电机输出轴固连丝杠4，丝杠4螺纹连接机械手臂6的一侧侧壁；机械手臂6的另一侧壁上水平设置有限位环7，上述钢丝绳7一端连接丝杠4端部，另一端穿过限位环7；

钢丝绳7与机械手指9之间通过联动杆机构连接；所述联动杆机构包括相互平行并垂直于机械手臂6的两个固定杆92，其中一个固定杆92固连机械手臂2的侧壁，另一固定杆固连机械手指9；两个固定杆之间设有至少1个L形连杆101和1个直线连杆102，其中L形连杆的横臂与直线连杆相互平行，L形连杆的竖臂端部转动连接钢丝绳7；L形连杆的两臂交接部、横臂端部，以及直线连杆的两端部分别转动连接固定杆；

暂存平台包括支架01，支架上端两侧部设有挡边02，挡边内侧部设有支撑座03；支撑座高度低于挡边高度，使得板材可架设于两支撑座上；两支撑座之间形成机械手指活动空间05。

本实用新型中，各活动座的驱动可采用电机与丝杠的组合，为现有技术，丝杠与电机之间通过轴承42连接，丝杠与钢丝绳之间可通过轴承或者铰链进行连接，以降低转动力矩对钢丝绳的应力损伤。

实施例

图1至图2所示的实施例中，机械手指9端部设有挡板91。挡板的设置可使得机械手指对板材的抓取更稳，避免板材从端部滑落。

联动杆机构中，连接机械手指的一侧固定杆92高度高于机械手指平面9。可配合前述挡板卡住物料，使得物料的抓取更稳。

钢丝绳与丝杠之间通过传动轴41连接，传动轴41两端分别采用球形铰链连接钢丝绳和丝杠。可抵消丝杠传递的转动力矩，仅保留直线运动。

机械手臂包括可拆卸连接的臂体和端盖，端盖即机械手臂螺纹连接丝杠的一侧侧壁。可拆卸的机械手臂更加方便维修。

本实用新型在应用时，直线驱动机构中电机的运行可带动丝杠转动，从而使得丝杠与机械手臂之间发生相对位移，此时丝杠带动钢丝绳直线运动，从而拉动L形连杆转动，进而可带动机械手指运动，当丝杠向机械臂内旋转时，由于弹簧的弹力作用，使得钢丝绳复位。从而实现机械手指托起物料或者放下物料。同时配合座体的X轴和Y轴运动，本实用新型能够实现多方位的物料移动和抓取。

Claims (5)

1.一种板材取放机械手，其特征是，包括座体、机械手臂、机械手指和直线驱动机构；

座体包括固定座、Y轴活动座和X轴活动座；固定座上设有滑动连接Y轴活动座的Y轴导轨，Y轴活动座上设有滑动连接X轴活动座的X轴导轨；机械手臂固定于X轴活动座上；

机械手臂内中空设置，内部穿设有钢丝绳，并设有弹性拉伸机构；所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂内侧壁的固定板，和固定连接钢丝绳的活动板，活动板与固定板之间设有弹簧；

直线驱动机构包括电机和丝杠，电机输出轴固连丝杠，丝杠螺纹连接机械手臂的一侧侧壁；机械手臂的另一侧壁上水平设置有限位环，钢丝绳一端连接丝杠端部，另一端穿过限位环；

钢丝绳与机械手指之间通过联动杆机构连接；所述联动杆机构包括相互平行并垂直于机械手臂的两个固定杆，其中一个固定杆固连机械手臂的侧壁，另一固定杆固连机械手指；两个固定杆之间设有至少1个L形连杆和1个直线连杆，其中L形连杆的横臂与直线连杆相互平行，L形连杆的竖臂端部连接钢丝绳端部，L形连杆的两臂交接部、横臂端部，以及直线连杆的两端部分别转动连接固定杆。

2.根据权利要求1所述的板材取放机械手，其特征是，机械手指端部设有挡板。

3.根据权利要求1所述的板材取放机械手，其特征是，钢丝绳通过传动轴连接丝杠，传动轴两端分别通过球型铰链连接钢丝绳和丝杠。

4.根据权利要求2所述的板材取放机械手，其特征是，联动杆机构中，连接机械手指的一侧固定杆高度高于机械手指平面。

5.根据权利要求1所述的板材取放机械手，其特征是，机械手臂包括可拆卸连接的臂体和端盖，端盖即机械手臂螺纹连接丝杠的一侧侧壁。