CN205870532U - 一种板材取放机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开一种板材取放机械手,包括机械手单元和暂存平台,机械手单元包括座体、机械手臂、机械手指和直线驱动机构;机械手臂内中空设置,内部穿设有钢丝绳,并设有弹性拉伸机构;所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂内侧壁的固定板,和固定连接钢丝绳的活动板,活动板与固定板之间设有弹簧;钢丝绳与机械手指之间通过联动杆机构连接;直线驱动机构包括电机和丝杠,丝杠螺纹连接机械手臂侧壁,电机带动丝杠旋转,丝杠另一端连接钢丝绳,进而可带动直线运动。钢丝绳通过联动杆机构带动机械手指运动,并在弹性拉伸机构的作用下复位。本实用新型座体可在X轴和Y轴方向分别移动,带动机械手部分整体在横向和纵向分别移动,以适应不同工位需求。

Description

一种板材取放机械手
技术领域
本实用新型涉及工业机械手及配套设备,特别是一种板材取放机械手。
背景技术
目前常用于板件材料取放的机械手通常有吸盘式、磁力吸盘式或抓取式。对于一些薄壁、易碎和外形不规则的板件材料,还存在抓取不稳,容易损坏板件等缺陷。吸盘式的机械手需要配备气源供给系统,投入成本较大。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题为:提供一种板材取放机械手,其中的机械手部分可整体在横向和纵向分别移动,以适应不同工位需求,同时暂存平台的设置可配合机械手对板材进行抓取和放置暂存。
本实用新型采取的技术方案具体为:一种板材取放机械手,包括座体、机械手臂、机械手指和直线驱动机构;
座体包括固定座、Y轴活动座和X轴活动座;固定座上设有滑动连接Y轴活动座的Y轴导轨,Y轴活动座上设有滑动连接X轴活动座的X轴导轨;机械手臂固定于X轴活动座上;
机械手臂内中空设置,内部穿设有钢丝绳,并设有弹性拉伸机构;所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂内侧壁的固定板,和固定连接钢丝绳的活动板,活动板与固定板之间设有弹簧;
直线驱动机构包括电机和丝杠,电机输出轴固连丝杠,丝杠螺纹连接机械手臂的一侧侧壁;机械手臂的另一侧壁上水平设置有限位环,钢丝绳一端连接丝杠端部,另一端穿过限位环;
钢丝绳与机械手指之间通过联动杆机构连接;所述联动杆机构包括相互平行并垂直于机械手臂的两个固定杆,其中一个固定杆固连机械手臂的侧壁,另一固定杆固连机械手指;两个固定杆之间设有至少1个L形连杆和1个直线连杆,其中L形连杆的横臂与直线连杆相互平行,L形连杆的竖臂端部连接钢丝绳端部,L形连杆的两臂交接部、横臂端部,以及直线连杆的两端部分别转动连接固定杆。
本实用新型中,各活动座的驱动可采用电机与丝杠的组合,为现有技术,丝杠与钢丝绳之间可通过铰链进行连接。直线驱动机构中电机的运行可带动丝杠转动,从而使得丝杠与机械手臂之间发生相对位移,此时丝杠带动钢丝绳直线运动,从而拉动L形连杆转动,进而可带动机械手指运动;当丝杠向机械臂内旋转时,由于弹簧的弹力作用,使得钢丝绳复位。从而实现机械手指托起物料或者放下物料。
进一步的,本实用新型中机械手指端部设有挡板。挡板的设置可使得机械手指对板材的抓取更稳,避免板材从端部滑落。
更进一步的,本实用新型中,钢丝绳通过传动轴连接丝杠,传动轴两端分别通过球型铰链连接钢丝绳和丝杠。可缓冲钢丝绳的应力,避免应力损伤。
优选的,本实用新型联动杆机构中,连接机械手指的一侧固定杆高度高于机械手指平面。可配合前述挡板卡住物料,使得物料的抓取更稳。
优选的,本实用新型中,机械手臂包括可拆卸连接的臂体和端盖,端盖即机械手臂螺纹连接丝杠的一侧侧壁。可拆卸的机械手臂更加方便维修。
本实用新型的有益效果为:直线驱动机构中电机的运行可带动丝杠转动,从而使得丝杠与机械手臂之间发生相对位移,此时丝杠带动钢丝绳直线运动,从而拉动L形连杆转动,进而可带动机械手指运动,当丝杠向机械臂内旋转时,由于弹簧的弹力作用,使得钢丝绳复位。从而实现机械手指托起物料或者放下物料。同时配合座体的X轴和Y轴运动,本实用新型能够实现多方位的物料移动和抓取。
附图说明
图1所示为本实用新型机械手单元的一种工作状态示意图;
图2所示为本实用新型机械手单元的另一种工作状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例进一步描述。
结合图1至图2,本实用新型的板材取放机械手,包括机械手单元和暂存平台;其中:
机械手单元包括座体、机械手臂6、机械手指9和直线驱动机构;
座体包括固定座1、Y轴活动座2和X轴活动座3;固定座1上设有滑动连接Y轴活动座的Y轴导轨11,Y轴活动座2上设有滑动连接X轴活动座的X轴导轨21;机械手臂6固定于X轴活动座3上;
机械手臂6内中空设置,内部穿设有钢丝绳7,并设有弹性拉伸机构;所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂6内侧壁的固定板81,和固定连接钢丝绳7的活动板82,活动板与固定板之间设有弹簧8;
直线驱动机构包括电机43和丝杠4,电机输出轴固连丝杠4,丝杠4螺纹连接机械手臂6的一侧侧壁;机械手臂6的另一侧壁上水平设置有限位环7,上述钢丝绳7一端连接丝杠4端部,另一端穿过限位环7;
钢丝绳7与机械手指9之间通过联动杆机构连接;所述联动杆机构包括相互平行并垂直于机械手臂6的两个固定杆92,其中一个固定杆92固连机械手臂2的侧壁,另一固定杆固连机械手指9;两个固定杆之间设有至少1个L形连杆101和1个直线连杆102,其中L形连杆的横臂与直线连杆相互平行,L形连杆的竖臂端部转动连接钢丝绳7;L形连杆的两臂交接部、横臂端部,以及直线连杆的两端部分别转动连接固定杆;
暂存平台包括支架01,支架上端两侧部设有挡边02,挡边内侧部设有支撑座03;支撑座高度低于挡边高度,使得板材可架设于两支撑座上;两支撑座之间形成机械手指活动空间05。
本实用新型中,各活动座的驱动可采用电机与丝杠的组合,为现有技术,丝杠与电机之间通过轴承42连接,丝杠与钢丝绳之间可通过轴承或者铰链进行连接,以降低转动力矩对钢丝绳的应力损伤。
实施例
图1至图2所示的实施例中,机械手指9端部设有挡板91。挡板的设置可使得机械手指对板材的抓取更稳,避免板材从端部滑落。
联动杆机构中,连接机械手指的一侧固定杆92高度高于机械手指平面9。可配合前述挡板卡住物料,使得物料的抓取更稳。
钢丝绳与丝杠之间通过传动轴41连接,传动轴41两端分别采用球形铰链连接钢丝绳和丝杠。可抵消丝杠传递的转动力矩,仅保留直线运动。
机械手臂包括可拆卸连接的臂体和端盖,端盖即机械手臂螺纹连接丝杠的一侧侧壁。可拆卸的机械手臂更加方便维修。
本实用新型在应用时,直线驱动机构中电机的运行可带动丝杠转动,从而使得丝杠与机械手臂之间发生相对位移,此时丝杠带动钢丝绳直线运动,从而拉动L形连杆转动,进而可带动机械手指运动,当丝杠向机械臂内旋转时,由于弹簧的弹力作用,使得钢丝绳复位。从而实现机械手指托起物料或者放下物料。同时配合座体的X轴和Y轴运动,本实用新型能够实现多方位的物料移动和抓取。

Claims (5)

1.一种板材取放机械手,其特征是,包括座体、机械手臂、机械手指和直线驱动机构;
座体包括固定座、Y轴活动座和X轴活动座;固定座上设有滑动连接Y轴活动座的Y轴导轨,Y轴活动座上设有滑动连接X轴活动座的X轴导轨;机械手臂固定于X轴活动座上;
机械手臂内中空设置,内部穿设有钢丝绳,并设有弹性拉伸机构;所述弹性拉伸机构包括周向固定连接机械手臂内侧壁的固定板,和固定连接钢丝绳的活动板,活动板与固定板之间设有弹簧;
直线驱动机构包括电机和丝杠,电机输出轴固连丝杠,丝杠螺纹连接机械手臂的一侧侧壁;机械手臂的另一侧壁上水平设置有限位环,钢丝绳一端连接丝杠端部,另一端穿过限位环;
钢丝绳与机械手指之间通过联动杆机构连接;所述联动杆机构包括相互平行并垂直于机械手臂的两个固定杆,其中一个固定杆固连机械手臂的侧壁,另一固定杆固连机械手指;两个固定杆之间设有至少1个L形连杆和1个直线连杆,其中L形连杆的横臂与直线连杆相互平行,L形连杆的竖臂端部连接钢丝绳端部,L形连杆的两臂交接部、横臂端部,以及直线连杆的两端部分别转动连接固定杆。
2.根据权利要求1所述的板材取放机械手,其特征是,机械手指端部设有挡板。
3.根据权利要求1所述的板材取放机械手,其特征是,钢丝绳通过传动轴连接丝杠,传动轴两端分别通过球型铰链连接钢丝绳和丝杠。
4.根据权利要求2所述的板材取放机械手,其特征是,联动杆机构中,连接机械手指的一侧固定杆高度高于机械手指平面。
5.根据权利要求1所述的板材取放机械手,其特征是,机械手臂包括可拆卸连接的臂体和端盖,端盖即机械手臂螺纹连接丝杠的一侧侧壁。
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CN106426136A (zh) * 2016-07-29 2017-02-22 苏州高通机械科技有限公司 一种板材取放机械手
CN113305865A (zh) * 2021-08-01 2021-08-27 成都岁生科技有限责任公司 一种轨道车辆转向架斜楔支撑机器人

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