CN207496808U - 一种攀爬装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种攀爬装置，包括：上夹爪、下夹爪和伸缩机构；以垂直于所述伸缩机构轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪与所述下夹爪的结构镜像对称；所述下夹爪包括：第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节、第二夹紧关节、固定支架和电机；所述电机设置于所述固定支架上；所述上夹爪的结构与所述下夹爪的结构对应相同；所述伸缩机构包括：第一滑动板和第二滑动板；所述上夹爪和所述下夹爪分别通过固定支架与第一滑动板、第二滑动板相连接，并装设于所述伸缩机构的同一侧面，且所述上夹爪位于所述下夹爪的上方。本申请提供的攀爬装置能够有效解决现有机械手爪定位不精确，夹持力小的问题。

Description

一种攀爬装置

技术领域

本申请涉及验电和装设接地线机器人领域，尤其涉及一种攀爬装置。

背景技术

在电力生产中，停电、验电和挂接地线是保证电力线路工作安全的三大技术措施。电厂在停电后，需要通过验电来进行停电是否完全的确认工作，并且验电是挂接地线前必不可少的步骤，是用来判断能否进入挂接地线工作的依据。只有保证停电完全、验电合格，并且接地线正确，才能保证电力作业人员在后续电力施工、检修和维护工作中的人身安全。

现有高压配电线路电力施工过程中的验电及装设接地线的作业均由人工完成，作业时，造作人员需要佩戴绝缘手套，并且通过架子攀爬至水泥杆塔的指定位置，检验设备及线路的带电性。操作人员在攀爬时，必须随身携带大量验电及装设接地线的相关装置及设备，并且操作人员需要手持装置，亲自进行验电及装设接地线的工作。但是，通常验电位置较高，操作人员攀爬登高不易并且危险性高，而且操作人员在高空作业，操作不易保持稳定性和准确性，因此，目前通常采用机械手爪代替人工攀爬至验电位置。

通常，普遍采用的机械手爪有吸附性手爪、悬挂型手爪、承托型手爪和多关节型手爪，但是发明人在使用过程中存在一些问题。其中，吸附型手爪利用大气压力或电磁吸力以及由此产生的摩擦力进行对抓取目标物的吸附，其吸盘就相当于手指。这种手爪的结构比较简单、重量较轻，但是对于目标物的表面光洁度和材质有较高的要求，而室外水泥杆塔受风吹雨淋，表面粗糙，所以手爪在其上较难吸附，而且吸附型手爪的使用寿命一般较短。悬挂型手爪通常依靠起重机械吊钩升高悬挂至指定位置进行后续操作，该种手爪仅受重力方向上的力，定位比较困难，难以适应验电中所要求的精确性。承托型手爪并不直接握紧目标物，而是将目标物放置在承托架上，依靠目标物的自重和承托架的构型，将目标物搬运至指定位置，虽然该种手爪具有较强的搬运能力但是灵活性有限。多关节型手爪能够握住不同形状的物体，但是操作系统复杂，并且不能提供足够的夹紧力。

实用新型内容

本申请提供一种攀爬装置，以解决现有机械手爪定位不精确，夹持力小的问题。

根据本申请的实施例，提供一种攀爬装置，包括：上夹爪、下夹爪和伸缩机构；

以垂直于所述伸缩机构轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪与所述下夹爪的结构镜像对称；

所述下夹爪包括：第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节、第二夹紧关节、固定支架和电机；

所述第一关节和所述第二关节与所述固定支架之间分别对应通过所述第一夹紧关节和所述第二夹紧关节转动连接，且所述第一夹紧关节和所述第二夹紧关节设置于所述第一关节、所述第二关节和所述固定支架的下方；

所述第一关节和所述第二关节与所述固定支架之间还分别对应通过所述第一传动关节和所述第二传动关节转动连接，且所述第一传动关节和所述第二传动关节设置于所述第一关节、所述第二关节和所述固定支架的上方；

所述电机设置于所述固定支架上；

所述上夹爪的结构与所述下夹爪的结构对应相同；

所述伸缩机构包括：第一滑动板和第二滑动板；

所述上夹爪和所述下夹爪分别通过固定支架与第一滑动板、第二滑动板相连接，并装设于所述伸缩机构的同一侧面，且所述上夹爪位于所述下夹爪的上方。

可选地，所述第一关节、所述第一传动关节、所述第一夹紧关节和所述固定支架组成反平行四边形结构；

所述第二关节、所述第二传动关节、所述第二夹紧关节和所述固定支架组成反平行四边形结构。

可选地，所述装置还包括：传动机构；

所述传动机构包括：第一带轮、第二带轮、第三带轮、第一皮带和第二皮带；

所述第一带轮和所述第二带轮通过所述第一皮带缠绕连接；所述第二带轮和所述第三带轮通过所述第二皮带缠绕连接；

所述电机采用驱动电机，所述电机与所述传动机构电连接。

可选地，所述上夹爪上对应设置1个所述电机；

所述下夹爪上对应设置1个所述电机。

可选地，所述第一关节与所述第二关节相对应的一侧均设有软垫；

所述第一传动关节与所述第二传动关节相对应的一侧均设有软垫。

可选地，所述伸缩机构与所述第一滑动板和所述第二滑动板接触的侧面内壁上设有滑动槽；

所述第一滑动板和所述第二滑动板上设有滑动条。

可选地，所述第一关节、所述第二关节、所述第一传动关节、所述第二传动关节和固定支架采用ABS塑料；

所述伸缩机构、所述传动机构和所述电机采用7075号铝材。

由以上技术可知，本申请提供了一种攀爬装置，包括：上夹爪、下夹爪和伸缩机构；

以垂直于所述伸缩机构轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪与所述下夹爪的结构镜像对称；所述下夹爪包括：第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节、第二夹紧关节、固定支架和电机；所述第一关节和所述第二关节与所述固定支架之间分别对应通过所述第一夹紧关节和所述第二夹紧关节转动连接，且所述第一夹紧关节和所述第二夹紧关节设置于所述第一关节、所述第二关节和所述固定支架的下方；所述第一关节和所述第二关节与所述固定支架之间还分别对应通过所述第一传动关节和所述第二传动关节转动连接，且所述第一传动关节和所述第二传动关节设置于所述第一关节、所述第二关节和所述固定支架的上方；所述电机设置于所述固定支架上；所述上夹爪的结构与所述下夹爪的结构对应相同；所述伸缩机构包括：第一滑动板和第二滑动板；所述上夹爪和所述下夹爪分别通过固定支架与第一滑动板、第二滑动板相连接，并装设于所述伸缩机构的同一侧面，且所述上夹爪位于所述下夹爪的上方。

使用时，上夹爪与下夹爪分别通过固定支架与第一滑动板和第二滑动板与伸缩机构相连接，并且实现上夹爪与下夹爪在伸缩机构内的上下移动。启动电机，电机带动上夹爪与下夹爪的第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节和第二夹紧关节之间通过相互转动，实现调节上夹爪与下夹爪夹紧目标物体所需的相应尺寸。通过上夹爪与下夹爪所对应的第一滑动板和第二滑动板在伸缩机构内部的上下移动，实现整体攀爬装置在目标物体上的上下移动，并配合调节上夹爪与下夹爪的各关节，令整体攀爬装置稳定地在目标物体上移动，并能够准确定位在指定位置，且保证移动中的夹持力度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种攀爬装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种夹爪的俯视图；

图3为本申请实施例提供的一种夹爪的仰视图；

图4为本申请实施例提供的水泥杆塔与轴径同向时夹爪夹持状态示意图；

图5为本申请实施例提供的水泥杆塔与轴向非同向时夹爪夹持状态示意图；

图6为本申请实施例提供的攀爬装置的运动过程示意图。

图示说明：

其中：1-上夹爪，2-下夹爪，3-伸缩机构，31-第一滑动板，32-第二滑动板，4-第一关节，5-第二关节，6-第一传动关节，7-第二传动关节，8-第一夹紧关节，9-第二夹紧关节，10-固定支架，11-软垫，12-滑动条，13-滑动槽，14-传动机构，141-第一带轮，142-第二带轮，143-第三带轮，144-第一皮带，145-第二皮带。

具体实施方式

参见图1，一种攀爬装置的结构示意图。

本实施例提供了一种攀爬装置，包括：上夹爪1、下夹爪2和伸缩机构3；

以垂直于所述伸缩机构3轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪1与所述下夹爪2的结构镜像对称。

如图2和图3所示，所述下夹爪2包括：第一关节4、第二关节5、第一传动关节6、第二传动关节7、第一夹紧关节8、第二夹紧关节9、固定支架10和电机15；

所述第一关节4和所述第二关节5与所述固定支架10之间分别对应通过所述第一夹紧关节8和所述第二夹紧关节9转动连接，且所述第一夹紧关节8和所述第二夹紧关节9设置于所述第一关节4、所述第二关节5和所述固定支架10的下方；

所述第一关节4和所述第二关节5与所述固定支架10之间还分别对应通过所述第一传动关节6和所述第二传动关节7转动连接，且所述第一传动关节6和所述第二传动关节7设置于所述第一关节4、所述第二关节5和所述固定支架10的上方；

所述电机15设置于所述固定支架10上；

所述上夹爪1的结构与所述下夹爪2的结构对应相同；

所述伸缩机构3包括：第一滑动板31和第二滑动板32；

所述上夹爪1和所述下夹爪2分别通过固定支架10与第一滑动板31、第二滑动板32相连接，并装设于所述伸缩机构3的同一侧面，且所述上夹爪1位于所述下夹爪2的上方。

设计本申请提供的攀爬装置的过程中，需要对夹爪的夹持效果进行分析，具体过程如下：如图4所示，为上夹爪1和下夹爪2夹持水泥杆塔壁面的夹持状态分布简图，其中，夹持的有效角会对夹持的状态产生直接影响，根据公式(1)分析得到夹持的有效角：

其中，φ为夹持的有效角，a为水泥杆塔径向中心与伸缩机构之间的距离，b为固定支架的1/2实际工作距离，r为水泥杆塔的半径，d为传动关节的长度，c为夹紧关节的长度。

作为对比验证，设计水泥杆塔与轴径不同方向的夹爪结构，分析夹爪的夹持状态受力分布，如图5所示，同样根据公式(1)对夹持的有效角进行计算分析，得知夹爪AB与BC上的受力情况与水泥杆塔与轴径相同方向时不同，此种情况对夹持状态产生不利影响，故不采用此种设计方式。

使用时，上夹爪1与下夹爪2分别通过固定支架10与第一滑动板31和第二滑动板32与伸缩机构3相连接，并且实现上夹爪1与下夹爪2在伸缩机构3内的上下移动。启动电机15，电机15带动上夹爪1与下夹爪2的第一关节4、第二关节5、第一传动关节6、第二传动关节7、第一夹紧关节8和第二夹紧关节9之间通过相互转动，实现调节上夹爪1与下夹爪2夹紧目标物体所需的相应尺寸。通过上夹爪1与下夹爪2所对应的第一滑动板31和第二滑动板32在伸缩机构3内部的上下移动，实现整体攀爬装置在目标物体上的上下移动，并配合调节上夹爪1与下夹爪2的各关节，令整体攀爬装置稳定地在目标物体上移动，并能够准确定位在指定位置，且保证移动中的夹持力度。

具体地，如图6所示，攀爬装置向上运动的工作方式为：

1)令上夹爪1夹紧目标物体，而将下夹爪2放松；

2)开启伸缩机构3，通过收缩伸缩机构3，令下夹爪2随伸缩机构3的运动向上运动；

3)一旦下夹爪2运动至指定位置之后，令下夹爪2夹紧目标物体，而将上夹爪1放松；

4)继续开启伸缩机构3，通过伸长伸缩机构3，令上夹爪1随着伸缩机构3的运动向上运动；

5)一旦上夹爪1运动至指定位置之后，继续循环重复1)～5)的步骤，直至整体攀爬装置向上移动至指定位置。

攀爬装置向下运动的工作方式为：

1)令下夹爪2夹紧目标物体，而将上夹爪1放松；

2)开启伸缩机构3，通过收缩伸缩机构3，令上夹爪1随伸缩机构3的运动向下运动；

3)一旦上夹爪1运动至指定位置之后，令上夹爪1夹紧目标物体，而将下夹爪2放松；

4)继续开启伸缩机构3，通过伸长伸缩机构3，令下夹爪2随着伸缩机构3的运动向下运动；

5)一旦下夹爪2运动至指定位置之后，继续循环重复1)～5)的步骤，直至整体攀爬装置向下移动至指定位置。

现有攀爬装置中夹爪通常基座固定，所以随着操作距离的增加，操作末端关节力矩越小，导致夹爪的夹持力度下降，夹持稳定性无法得到保障。而本申请提供的攀爬装置在攀爬的过程中，是依靠上夹爪1和下夹爪2轮流承担基座的作用，所以支撑点随着攀爬位置不同而随之改变的，因此末端关节力矩并不会变小，夹爪的夹持力度也不会下降，能够持续保持良好的夹持稳定性，从而保证操作的准确性。

由于水泥杆塔通常为圆柱体表面，因此设计上夹爪1与下夹爪2配合夹持形状呈圆弧形，从而贴合水泥杆塔壁面。

可选地，所述第一关节4、所述第一传动关节6、所述第一夹紧关节8和所述固定支架10组成反平行四边形结构；

所述第二关节5、所述第二传动关节7、所述第二夹紧关节9和所述固定支架10组成反平行四边形结构。

上夹爪1与下夹爪2的各关节呈反平行四边形结构，其中，第一传动关节6与第一夹紧关节8的长度相等，第二传动关节7与第二夹紧关节9的长度相等。各关节之间采用螺钉连接，因此互相为可拆卸结构，测量攀爬装置需要攀爬的目标物体的半径及周长尺寸，从而确定各关节所需的实际工作长度，并用螺钉转动连接。在能够保证攀爬装置稳定夹持在目标物体的基础上，通过调整各关节的实际工作长度，令最小传动角尽可能大，从而提高夹爪的传动性能。反平行四边形结构的上夹爪1和下夹爪2的运动副为低副，运动副元素为面接触，压强较小，承载能力较大，润滑好，磨损小，加工制造容易，并且上夹爪1和下夹爪2中各关节的低副为集合封闭，对夹爪夹持的张闭动作有力，可靠性高。

可选地，所述装置还包括：传动机构14；

所述传动机构14包括：第一带轮141、第二带轮142、第三带轮143、第一皮带144和第二皮带145；

所述第一带轮141和所述第二带轮142通过所述第一皮带144缠绕连接；所述第二带轮142和所述第三带轮143通过所述第二皮带145缠绕连接；

所述电机15采用驱动电机，所述电机15与所述传动机构14电连接。

现有技术中，通常为夹爪装配直线电机作为驱动，但是直线电机需要落实至各个关节进行装配，从而会增加电机数量，并且造成接线复杂，不易使用和维护；同时，令攀爬装置的整体尺寸增加，从而在负载、占用空间等方面为操作带来负担，因此采用驱动电机作为电机，对整体夹爪提供电力驱动，并且依靠上夹爪1与下夹爪2的多杆联动式传动结构提供运动及夹持运动。

使用时，启动电机15，令第二带轮142转动，并且分别通过第一皮带144和第二皮带145分别带动第一带轮141和第三带轮143转动，从而分别带动第一传动关节6和第二传动关节7运动，从而实现第一关节4、第二关节5、第一夹紧关节8和第二夹紧关节9之间相互配合的夹紧和放松运动。

可选地，所述上夹爪1上对应设置1个所述电机15；

所述下夹爪2上对应设置1个所述电机15。

由于本申请提供的攀爬装置中上夹爪1和下夹爪2均采用反平行四边形结构，因此能够通过多杆联动的形式进行夹紧、放松等运动，实现攀爬装置的移动。因此可以摒弃每一个关节均配备一个电机进行驱动的方式，上夹爪1和下夹爪2分别只需一个驱动电机进行驱动即可，在能够维持夹爪夹持动作顺利完成的同时，减少了电机数量，进而减少了整体装置的重量，而且提高了可靠性。

可选地，所述第一关节4与所述第二关节5相对应的一侧均设有软垫11；

所述第一传动关节6与所述第二传动关节7相对应的一侧均设有软垫11。

攀爬装置经常需要在表面凹凸不平的水泥杆塔上进行移动，有时也会有翻越障碍的运动，因此对攀爬装置的运动稳定性需要有较高的要求。在上夹爪1和下夹爪2与水泥杆塔接触的位置上装设软垫11，不仅能够隔离水泥杆塔与金属夹爪装置直接接触，避免造成水泥杆塔和夹爪双方的损坏；同时通过夹紧作用时令软垫11压扁变形，增加软垫11与水泥杆塔的接触面积，从而有效提高夹紧稳定性；还能够通过采用软橡胶、毡垫等软垫11增大水泥杆塔与夹爪之间的摩擦力，从而提高攀爬装置的夹持稳定性。

可选地，所述伸缩机构3与所述第一滑动板31和所述第二滑动板32接触的侧面内壁上设有滑动槽13；

所述第一滑动板31和所述第二滑动板32上设有滑动条12。

使用时，令第一滑动板31上的滑动条12和第二滑动板32上的滑动条12分别配合放入滑动槽13内，令滑动条12在滑动槽13内滑动。如果仅使用第一滑动板31和第二滑动板32在伸缩机构3内滑动，由于滑动接触面积过大，容易产生滑动错位等问题。利用滑动条12与滑动槽13相配合的滑动模式，能够有效限制上夹爪1和下夹爪2在水平方向上的运动，令上夹爪1和下夹爪2只在沿槽方向运动，从而保证两个夹爪的配合，提高夹持的稳定性。

可选地，所述第一关节4、所述第二关节5、所述第一传动关节6、所述第二传动关节7和固定支架10采用ABS塑料；

所述伸缩机构3、所述传动机构14和所述电机15采用7075号铝材。

在实际作业过程中，为满足攀爬装置的小型化要求，使其能够良好的用于高原、上帝、树林环境下，且攀爬装置只需一到两人即能携带，因此攀爬装置要求材质必须轻质化；而由于攀爬装置需要担负其他装置，如作业工具包装置、机械臂装置等的共同运动，因此对攀爬装置的强度也有一定的要求。因此选用轻质材料ABS(Acrylonitrile-butadiene-styrene，丙烯腈/丁二烯/苯乙烯共聚物)塑料，并且为了保持强度，在伸缩机构3、传动机构14和电机15采用7075号航天铝材。

由以上技术方案可知，本申请提供了一种攀爬装置，包括：上夹爪1、下夹爪2和伸缩机构3；以垂直于所述伸缩机构3轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪1与所述下夹爪2的结构镜像对称；所述下夹爪2包括：第一关节4、第二关节5、第一传动关节6、第二传动关节7、第一夹紧关节8、第二夹紧关节9、固定支架10和电机15；所述第一关节4和所述第二关节5与所述固定支架10之间分别对应通过所述第一夹紧关节8和所述第二夹紧关节9转动连接，且所述第一夹紧关节8和所述第二夹紧关节9设置于所述第一关节4、所述第二关节5和所述固定支架10的下方；所述第一关节4和所述第二关节5与所述固定支架10之间还分别对应通过所述第一传动关节6和所述第二传动关节7转动连接，且所述第一传动关节6和所述第二传动关节7设置于所述第一关节4、所述第二关节5和所述固定支架10的上方；所述电机15设置于所述固定支架10上；所述上夹爪1的结构与所述下夹爪2的结构对应相同；所述伸缩机构3包括：第一滑动板31和第二滑动板32；所述上夹爪1和所述下夹爪2分别通过固定支架10与第一滑动板31、第二滑动板32相连接，并装设于所述伸缩机构3的同一侧面，且所述上夹爪1位于所述下夹爪2的上方。

使用时，上夹爪1与下夹爪2分别通过固定支架10与第一滑动板31和第二滑动板32与伸缩机构3相连接，并且实现上夹爪1与下夹爪2在伸缩机构3内的上下移动。启动电机15，电机15带动上夹爪1与下夹爪2的第一关节4、第二关节5、第一传动关节6、第二传动关节7、第一夹紧关节8和第二夹紧关节9之间通过相互转动，实现调节上夹爪1与下夹爪2夹紧目标物体所需的相应尺寸。通过上夹爪1与下夹爪2所对应的第一滑动板31和第二滑动板32在伸缩机构3内部的上下移动，实现整体攀爬装置在目标物体上的上下移动，并配合调节上夹爪1与下夹爪2的各关节，令整体攀爬装置稳定地在目标物体上移动，并能够准确定位在指定位置，且保证移动中的夹持力度。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种攀爬装置，其特征在于，包括：上夹爪(1)、下夹爪(2)和伸缩机构(3)；

以垂直于所述伸缩机构(3)轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪(1)与所述下夹爪(2)的结构镜像对称；

所述下夹爪(2)包括：第一关节(4)、第二关节(5)、第一传动关节(6)、第二传动关节(7)、第一夹紧关节(8)、第二夹紧关节(9)、固定支架(10)和电机(15)；

所述第一关节(4)和所述第二关节(5)与所述固定支架(10)之间分别对应通过所述第一夹紧关节(8)和所述第二夹紧关节(9)转动连接，且所述第一夹紧关节(8)和所述第二夹紧关节(9)设置于所述第一关节(4)、所述第二关节(5)和所述固定支架(10)的下方；

所述第一关节(4)和所述第二关节(5)与所述固定支架(10)之间还分别对应通过所述第一传动关节(6)和所述第二传动关节(7)转动连接，且所述第一传动关节(6)和所述第二传动关节(7)设置于所述第一关节(4)、所述第二关节(5)和所述固定支架(10)的上方；

所述电机(15)设置于所述固定支架(10)上；

所述上夹爪(1)的结构与所述下夹爪(2)的结构对应相同；

所述伸缩机构(3)包括：第一滑动板(31)和第二滑动板(32)；

所述上夹爪(1)和所述下夹爪(2)分别通过固定支架(10)与第一滑动板(31)、第二滑动板(32)相连接，并装设于所述伸缩机构(3)的同一侧面，且所述上夹爪(1)位于所述下夹爪(2)的上方。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一关节(4)、所述第一传动关节(6)、所述第一夹紧关节(8)和所述固定支架(10)组成反平行四边形结构；

所述第二关节(5)、所述第二传动关节(7)、所述第二夹紧关节(9)和所述固定支架(10)组成反平行四边形结构。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：传动机构(14)；

所述传动机构(14)包括：第一带轮(141)、第二带轮(142)、第三带轮(143)、第一皮带(144)和第二皮带(145)；

所述第一带轮(141)和所述第二带轮(142)通过所述第一皮带(144)缠绕连接；所述第二带轮(142)和所述第三带轮(143)通过所述第二皮带(145)缠绕连接；

所述电机(15)采用驱动电机，所述电机(15)与所述传动机构(14)电连接。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述上夹爪(1)上对应设置1个所述电机(15)；

所述下夹爪(2)上对应设置1个所述电机(15)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一关节(4)与所述第二关节(5)相对应的一侧均设有软垫(11)；

所述第一传动关节(6)与所述第二传动关节(7)相对应的一侧均设有软垫(11)。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述伸缩机构(3)与所述第一滑动板(31)和所述第二滑动板(32)接触的侧面内壁上设有滑动槽(13)；

所述第一滑动板(31)和所述第二滑动板(32)上设有滑动条(12)。

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一关节(4)、所述第二关节(5)、所述第一传动关节(6)、所述第二传动关节(7)和固定支架(10)采用ABS塑料；

所述伸缩机构(3)、所述传动机构(14)和所述电机(15)采用7075号铝材。