CN109702731B - 一种适应工作面高度差大的冲压机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适应工作面高度差大的冲压机器人,包括箱体,机器人电控箱,Z轴传动机构,上臂传动机构,所述的Z轴传动机构安装在箱体内,所述的机器人电控箱安装在箱体内,其特征在于:所述的Z轴螺母组安装在Z轴丝杆下翻,所述的支撑座二安装在箱体的内侧,所述的支撑座二安装在Z轴丝杆的上方,所述的箱体的内侧安装有Z轴线性导轨,所述的Z轴线性导轨上安装有Z轴滑块,所述的模组主板安装在Z轴滑块上。本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置,实现了机器人的自动化抓取,提高了生产效率,同时也接减少也作业高度的限制,提高了便捷性。
Description
技术领域
本发明涉及一种适应工作面高度差大的冲压机器人。
背景技术
现有的机器人在无法实现高度较大的情况下的抓取,导致对作业条件有所限位,为生产和作业带来不便。
发明内容
为了克服现有技术的不足,本发明提供了一种适应工作面高度差大的冲压机器人。
为解决上述问题,本发明所采用的技术方案是:
一种适应工作面高度差大的冲压机器人,包括箱体,机器人电控箱,Z轴传动机构,上臂传动机构,所述的Z轴传动机构安装在箱体内,所述的机器人电控箱安装在箱体内,其特征在于:所述的Z轴传动机构包括Z轴电机机座,Z轴被动同步轮,Z轴主动同步轮,支撑座一,Z轴减速器组,Z轴螺母组,Z轴丝杆,主动同步轮,被动同步轮,减速器座,支撑座二,轴承座一,减速器组,主轴,模组主板,Z轴线性导轨,Z轴滑块,轴承座二,所述的Z轴电机机座安装在箱体内,所述的Z轴减速器组安装在Z轴电机机座上,所述的Z轴主动同步轮与Z轴减速器组连接,所述的Z轴被动同步轮与Z轴主动同步轮连接,所述的支撑座一安装在箱体的内侧,所述的Z轴螺母组安装在Z轴丝杆下方,所述的支撑座二安装在箱体的内侧,所述的支撑座二安装在Z轴丝杆的上方,所述的箱体的内侧安装有Z轴线性导轨,所述的Z轴线性导轨上安装有Z轴滑块,所述的模组主板安装在Z轴滑块上,所述的减速器组安装在模组主板上,所述的减速器组与主动同步轮连接,所述的被动同步轮与主动同步轮连接,所述的主轴安装在被动同步轮上,所述的主轴通过轴承座一和轴承座二固定在模组主板上,所述的主轴上方为安装架,所述的上臂传动机构安装在安装架上,所述的上臂传动机构包括驱动机构一,驱动机构二,臂杆一,电源线管,联接器,传动主动机构,臂杆二,抓手组件,传动被动机构,所述的电源线管安装在主轴上,所述的臂杆一安装在安装架上,所述的驱动机构一,驱动机构二安装在臂杆一的一端,所述的驱动机构一在驱动机构二的一侧,所述的驱动机构一包括电机一,传动轴一,主动轮一,主动轮二,从动轮一,从动轮二,同步带一,同步带二,所述的电机一安装在臂杆一的上方,所述的传动轴一安装在臂杆一内,所述的主动轮一,主动轮二安装在传动轴一上,所述的同步带一一端与主动轮一连接,所述的同步带一另一端与从动轮一连接,所述同步带二一端与主动轮二连接,所述的同步带二另一端与从动轮二连接,所述的驱动机构二包括电机二,传动轴二,主动轮三,同步带三,从动轮三,所述的电机二安装在臂杆一的上方,所述的传动轴二安装在臂杆一内,所述的主动轮三安装在传动轴二上,所述的同步带三一端与主动轮三连接,所述的同步带三另一端与从动轮三连接,所述的臂杆一的另一端上安装有连接轴和配合轴,所述的连接轴安装在臂杆一内,所述的从动轮三安装在连接轴的中部,所述的从动轮一安装在从动轮三上方的连接轴上,所述的从动轮二安装在从动轮三下方的连接轴上,所述的连接轴与配合轴通过联接器联接,所述的配合轴上安装有臂杆二,所述的传动主动机构安装在配合轴上,所述的传动主动机构与传动被动机构通过同步带四连接,所述的传动被动机构与抓手组件连接。
作为一种优选,所述的机器人电控箱一侧设有限位条,所述的限位条呈L型。
作为一种优选,所述的减速器组安装在减速器座上,所述的减速器座安装在模组主板上。
作为一种优选,所述的主轴为中空状。
作为一种优选,所述的抓手组件包括传动轴三,定位架,吸盘架,吸盘,所述的传动被动组件安装在传动轴三上,所述的传动轴三的另一端安装有定位架,所述的定位架下方安装有吸盘架,所述的吸盘架上阵列有多个吸盘。
由于采用了上述技术方案,与现有技术相比,本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置,实现了机器人的自动化抓取,提高了生产效率,同时也接减少也作业高度的限制,提高了便捷性。
同时下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的正视图。
图2为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的正剖视图。
图3为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的上臂传动机构
的局部剖视图。
图4为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的Z轴传动机构的局部剖视图。
图5为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的Z轴传动机构
的左剖局部剖视图
图中:1、箱体,2、机器人电控箱,3、Z轴传动机构,3a 、Z轴电机机座,3b、 Z轴被动同步轮,3c、 Z轴主动同步轮,3d、支撑座一,3e 、Z轴减速器组,3f、 Z轴螺母组,3g 、Z轴丝杆,3h、主动同步轮,3j、被动同步轮,3k、减速器座,3m、支撑座二,3n、轴承座一,3p、减速器组,3q、主轴,3r、模组主板,3s 、Z轴线性导轨,3t 、Z轴滑块,3u、轴承座二,4、上臂传动机构,4a、驱动机构一,4a1、电机一,4a2、传动轴一,4a3、主动轮一,4a4、主动轮二,4a5、从动轮一,4a6、从动轮二,4a7、同步带一,4a8、同步带二,4b、驱动机构二,4b1、电机二,4b2、传动轴二,4b3、主动轮三,4b4、同步带三,4b5、从动轮三,4c、臂杆一,4d、电源线管,4e、联接器,4f、传动主动机构,4g、臂杆二,4h、抓手组件,4h1、传动轴三,4h2、定位架,4h3、吸盘架,4h4、吸盘,4j、传动被动机构,4k、连接轴,4m、配合轴,5、安装架,6、限位条。
实施例
如图1-5所示,一种适应工作面高度差大的冲压机器人,包括箱体1,机器人电控箱2,Z轴传动机构3,上臂传动机构4,安装架5,所述的Z轴传动机构3安装在箱体1内,所述的机器人电控箱2安装在箱体内,其特征在于:所述的Z轴传动机构3包括Z轴电机机座3a,Z轴被动同步轮3b,Z轴主动同步轮3c,支撑座一3d,Z轴减速器组3e,Z轴螺母组3f,Z轴丝杆3g,主动同步轮3h,被动同步轮3j,减速器座3k,支撑座二3m,轴承座一3n,减速器组3p,主轴3q,模组主板3r,Z轴线性导轨3s,Z轴滑块3t,轴承座二3u,所述的Z轴电机机座3a安装在箱体1内,所述的Z轴减速器组3e安装在Z轴电机机座3a上,所述的Z轴主动同步轮3c与Z轴减速器组3e连接,所述的Z轴被动同步轮3b与Z轴主动同步轮3c连接,所述的支撑座一3d安装在箱体1的内侧,所述的Z轴螺母组3f安装在Z轴丝杆3g下方,所述的支撑座二3m安装在箱体1的内侧,所述的支撑座二3m安装在Z轴丝杆3g的上方,所述的箱体1的内侧安装有Z轴线性导轨3s,所述的Z轴线性导轨3s上安装有Z轴滑块3t,所述的模组主板3r安装在Z轴滑块3t上,所述的减速器组3p安装在模组主板3r上,所述的减速器组3p与主动同步轮3h连接,所述的被动同步轮3j与主动同步轮3h连接,所述的主轴3q安装在被动同步轮3j上,所述的主轴3q通过轴承座一3n和轴承座二3u固定在模组主板3r上,所述的主轴3q上方为安装架5,所述的上臂传动机构4安装在安装架5上,所述的上臂传动机构4包括驱动机构一4a,驱动机构二4b,臂杆一4c,电源线管4d,联接器4e,传动主动机构4f,臂杆二4g,抓手组件4h,传动被动机构4j,所述的电源线管4d安装在主轴3q上,所述的臂杆一4c安装在安装架5上,所述的驱动机构一4a,驱动机构二4b安装在臂杆一4c的一端,所述的驱动机构一4a在驱动机构二4b的一侧,所述的驱动机构一4a包括电机一4a1,传动轴一4a2,主动轮一4a3,主动轮二4a4,从动轮一4a5,从动轮二4a6,同步带一4a7,同步带二4a8,所述的电机一4a1安装在臂杆一4c的上方,所述的传动轴一4a2安装在臂杆一4c内,所述的主动轮一4a3,主动轮二4a4安装在传动轴一4a2上,所述的同步带一4a7一端与主动轮一4a3连接,所述的同步带一4a7另一端与从动轮一4a5连接,所述同步带二4a7一端与主动轮二4a4连接,所述的同步带二4a7另一端与从动轮二4a6连接,所述的驱动机构二4b包括电机二4b1,传动轴二4b2,主动轮三4b3,同步带三4b4,从动轮三4b5,所述的电机二4b1安装在臂杆一4c的上方,所述的传动轴二4b2安装在臂杆一4c内,所述的主动轮三4b3安装在传动轴二4b2上,所述的同步带三4b4一端与主动轮三4b3连接,所述的同步带三4b4另一端与从动轮三4b5连接,所述的臂杆一4c的另一端上安装有连接轴4k和配合轴4m,所述的连接轴4k安装在臂杆一4c内,所述的从动轮三4b3安装在连接轴4k的中部,所述的从动轮一4a5安装在从动轮三4b5上方的连接轴4k上,所述的从动轮二4a4安装在从动轮三4b5下方的连接轴4k上,所述的连接轴4k与配合轴4m通过联接器4e联接,所述的配合轴4m上安装有臂杆二4g,所述的传动主动机构4f安装在配合轴4m上,所述的传动主动机构4f与传动被动机构4g通过同步带四4n连接,所述的传动被动机构4g与抓手组件4h连接。
进一步的,所述的机器人电控箱2一侧设有限位条6,所述的限位条6呈L型,通过限位条6的设置,实现了机器人电控箱2的定位。
进一步的,所述的减速器组3p安装在减速器座3k上,所述的减速器座3k安装在模组主板3r上,通过减速器座3k的设置,实现了减速器组3p的定位。
进一步的,所述的主轴3q为中空状,将机器人电控箱2的引出线能够从主轴中穿过,优化的布线。
进一步的,所述的抓手组件4h包括传动轴三4h1,定位架4h2,吸盘架4h3,吸盘4h4,所述的传动被动组件4j安装在传动轴三4h1上,所述的传动轴三4h1的另一端安装有定位架4h2,所述的定位架4h2下方安装有吸盘架4h3,所述的吸盘架4h3上阵列有多个吸盘4h4,通过抓手组件4h的设置,实现了将自动化抓料。
本发明中,通过Z轴减速器组3e带动Z轴主动同步轮3c旋转,从而带动Z轴被动同步轮3b转动,通过Z轴被动同步轮3b带动Z轴丝杆3g旋转,从而带动Z轴丝杆3g实现上下旋转位移,Z轴线性导轨3s上安装有Z轴滑块3t,模组主板3r安装在Z轴滑块3t上,由于模组主板3r安装在Z轴滑块3t上,通过Z轴丝杆3g的旋转,实现了模组主板3r的上下移动,而通过减速器组3p使主动同步轮旋转,从而实现了主动同步轮3h带动被动同步轮3j,被动同步轮3j带动主轴的旋转,主轴3q的旋转范围为0~180°;从而实现了安装架5的旋转,通过安装架5的旋转带动上臂传动机构4上下移动,通过电机一4a1带动臂杆一4c转动,电机二4b1带动主动轮二v转动从而实现了连接轴4k的转动,从而带动配合轴4m的转动,实现了臂杆二4g的水平旋转,臂杆二4g的旋转角度范围为-60°~60°;定位架5通过配合轴4m实现水平旋转,范围0~360°,随后通过吸盘4h4,实现了冲压件的抓取和放下。
由于采用了上述技术方案,与现有技术相比,本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置,实现了机器人的自动化抓取,提高了生产效率,同时也接减少也作业高度的限制,提高了便捷性。
本发明不局限于上述最佳实施方式,任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化,凡是与本发明具有相同或者相近似的技术方案,均属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种适应工作面高度差大的冲压机器人,包括箱体,机器人电控箱,Z轴传动机构,上臂传动机构,安装架,所述的Z轴传动机构安装在箱体内,所述的机器人电控箱安装在箱体内,其特征在于:所述的上臂传动机构安装在安装架上,所述的上臂传动机构包括驱动机构一,驱动机构二,臂杆一,电源线管,联接器,传动主动机构,臂杆二,抓手组件,传动被动机构,所述的电源线管安装在主轴上,所述的臂杆一安装在安装架上,所述的驱动机构一,驱动机构二安装在臂杆一的一端,所述的驱动机构一在驱动机构二的一侧,所述的驱动机构一包括电机一,传动轴一,主动轮一,主动轮二,从动轮一,从动轮二,同步带一,同步带二,所述的电机一安装在臂杆一的上方,所述的传动轴一安装在臂杆一内,所述的主动轮一,主动轮二安装在传动轴一上,所述的同步带一一端与主动轮一连接,所述的同步带一另一端与从动轮一连接,所述同步带二一端与主动轮二连接,所述的同步带二另一端与从动轮二连接,所述的驱动机构二包括电机二,传动轴二,主动轮三,同步带三,从动轮三,所述的电机二安装在臂杆一的上方,所述的传动轴二安装在臂杆一内,所述的主动轮三安装在传动轴二上,所述的同步带三一端与主动轮三连接,所述的同步带三另一端与从动轮三连接,所述的臂杆一的另一端上安装有连接轴和配合轴,所述的连接轴安装在臂杆一内,所述的从动轮三安装在连接轴的中部,所述的从动轮一安装在从动轮三上方的连接轴上,所述的从动轮二安装在从动轮三下方的连接轴上,所述的连接轴与配合轴通过联接器联接,所述的配合轴上安装有臂杆二,所述的传动主动机构安装在配合轴上,所述的传动主动机构与传动被动机构通过同步带四连接,所述的传动被动机构与抓手组件连接;
所述的Z轴传动机构包括Z轴电机机座,Z轴被动同步轮,Z轴主动同步轮,支撑座一,Z轴减速器组,Z轴螺母组,Z轴丝杆,主动同步轮,被动同步轮,减速器座,支撑座二,轴承座一,减速器组,主轴,模组主板,Z轴线性导轨,Z轴滑块,轴承座二,所述的Z轴电机机座安装在箱体内,所述的Z轴减速器组安装在Z轴电机机座上,所述的Z轴主动同步轮与Z轴减速器组连接,所述的Z轴被动同步轮与Z轴主动同步轮连接,所述的支撑座一安装在箱体的内侧,所述的Z轴螺母组安装在Z轴丝杆下方,所述的支撑座二安装在箱体的内侧,所述的支撑座二安装在Z轴丝杆的上方,所述的箱体的内侧安装有Z轴线性导轨,所述的Z轴线性导轨上安装有Z轴滑块,所述的模组主板安装在Z轴滑块上,所述的减速器组安装在模组主板上,所述的减速器组与主动同步轮连接,所述的被动同步轮与主动同步轮连接,所述的主轴安装在被动同步轮上,所述的主轴通过轴承座一和轴承座二固定在模组主板上,所述的主轴上方为安装架。
2.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人,其特征在于:所述的机器人电控箱一侧设有限位条,所述的限位条呈L型。
3.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人,其特征在于:所述的减速器组安装在减速器座上,所述的减速器座安装在模组主板上。
4.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人,其特征在于:所述的主轴为中空状。
5.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人,其特征在于:所述的抓手组件包括传动轴三,定位架,吸盘架,吸盘,所述的传动被动组件安装在传动轴三上,所述的传动轴三的另一端安装有定位架,所述的定位架下方安装有吸盘架,所述的吸盘架上阵列有多个吸盘。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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GR01 | Patent grant | ||
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