CN109702731B - 一种适应工作面高度差大的冲压机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适应工作面高度差大的冲压机器人，包括箱体，机器人电控箱，Z轴传动机构，上臂传动机构，所述的Z轴传动机构安装在箱体内，所述的机器人电控箱安装在箱体内，其特征在于：所述的Z轴螺母组安装在Z轴丝杆下翻，所述的支撑座二安装在箱体的内侧，所述的支撑座二安装在Z轴丝杆的上方，所述的箱体的内侧安装有Z轴线性导轨，所述的Z轴线性导轨上安装有Z轴滑块，所述的模组主板安装在Z轴滑块上。本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置，实现了机器人的自动化抓取，提高了生产效率，同时也接减少也作业高度的限制，提高了便捷性。

Description

一种适应工作面高度差大的冲压机器人

技术领域

本发明涉及一种适应工作面高度差大的冲压机器人。

背景技术

现有的机器人在无法实现高度较大的情况下的抓取，导致对作业条件有所限位，为生产和作业带来不便。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种适应工作面高度差大的冲压机器人。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：

一种适应工作面高度差大的冲压机器人，包括箱体，机器人电控箱，Z轴传动机构，上臂传动机构，所述的Z轴传动机构安装在箱体内，所述的机器人电控箱安装在箱体内，其特征在于：所述的Z轴传动机构包括Z轴电机机座，Z轴被动同步轮，Z轴主动同步轮，支撑座一，Z轴减速器组，Z轴螺母组，Z轴丝杆，主动同步轮，被动同步轮，减速器座，支撑座二，轴承座一，减速器组，主轴，模组主板，Z轴线性导轨，Z轴滑块，轴承座二，所述的Z轴电机机座安装在箱体内，所述的Z轴减速器组安装在Z轴电机机座上，所述的Z轴主动同步轮与Z轴减速器组连接，所述的Z轴被动同步轮与Z轴主动同步轮连接，所述的支撑座一安装在箱体的内侧，所述的Z轴螺母组安装在Z轴丝杆下方，所述的支撑座二安装在箱体的内侧，所述的支撑座二安装在Z轴丝杆的上方，所述的箱体的内侧安装有Z轴线性导轨，所述的Z轴线性导轨上安装有Z轴滑块，所述的模组主板安装在Z轴滑块上，所述的减速器组安装在模组主板上，所述的减速器组与主动同步轮连接，所述的被动同步轮与主动同步轮连接，所述的主轴安装在被动同步轮上，所述的主轴通过轴承座一和轴承座二固定在模组主板上，所述的主轴上方为安装架，所述的上臂传动机构安装在安装架上，所述的上臂传动机构包括驱动机构一，驱动机构二，臂杆一，电源线管，联接器，传动主动机构，臂杆二，抓手组件，传动被动机构，所述的电源线管安装在主轴上，所述的臂杆一安装在安装架上，所述的驱动机构一，驱动机构二安装在臂杆一的一端，所述的驱动机构一在驱动机构二的一侧，所述的驱动机构一包括电机一，传动轴一，主动轮一，主动轮二，从动轮一，从动轮二，同步带一，同步带二，所述的电机一安装在臂杆一的上方，所述的传动轴一安装在臂杆一内，所述的主动轮一，主动轮二安装在传动轴一上，所述的同步带一一端与主动轮一连接，所述的同步带一另一端与从动轮一连接，所述同步带二一端与主动轮二连接，所述的同步带二另一端与从动轮二连接，所述的驱动机构二包括电机二，传动轴二，主动轮三，同步带三，从动轮三，所述的电机二安装在臂杆一的上方，所述的传动轴二安装在臂杆一内，所述的主动轮三安装在传动轴二上，所述的同步带三一端与主动轮三连接，所述的同步带三另一端与从动轮三连接，所述的臂杆一的另一端上安装有连接轴和配合轴，所述的连接轴安装在臂杆一内，所述的从动轮三安装在连接轴的中部，所述的从动轮一安装在从动轮三上方的连接轴上，所述的从动轮二安装在从动轮三下方的连接轴上，所述的连接轴与配合轴通过联接器联接，所述的配合轴上安装有臂杆二，所述的传动主动机构安装在配合轴上，所述的传动主动机构与传动被动机构通过同步带四连接，所述的传动被动机构与抓手组件连接。

作为一种优选，所述的机器人电控箱一侧设有限位条，所述的限位条呈L型。

作为一种优选，所述的减速器组安装在减速器座上，所述的减速器座安装在模组主板上。

作为一种优选，所述的主轴为中空状。

作为一种优选，所述的抓手组件包括传动轴三，定位架，吸盘架，吸盘，所述的传动被动组件安装在传动轴三上，所述的传动轴三的另一端安装有定位架，所述的定位架下方安装有吸盘架，所述的吸盘架上阵列有多个吸盘。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置，实现了机器人的自动化抓取，提高了生产效率，同时也接减少也作业高度的限制，提高了便捷性。

同时下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的正视图。

图2为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的正剖视图。

图3为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的上臂传动机构

的局部剖视图。

图4为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的Z轴传动机构的局部剖视图。

图5为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的Z轴传动机构

的左剖局部剖视图

图中：1、箱体，2、机器人电控箱，3、Z轴传动机构，3a 、Z轴电机机座，3b、 Z轴被动同步轮，3c、 Z轴主动同步轮，3d、支撑座一，3e 、Z轴减速器组，3f、 Z轴螺母组，3g 、Z轴丝杆，3h、主动同步轮，3j、被动同步轮，3k、减速器座，3m、支撑座二，3n、轴承座一，3p、减速器组，3q、主轴，3r、模组主板，3s 、Z轴线性导轨，3t 、Z轴滑块，3u、轴承座二，4、上臂传动机构，4a、驱动机构一，4a1、电机一，4a2、传动轴一，4a3、主动轮一，4a4、主动轮二，4a5、从动轮一，4a6、从动轮二，4a7、同步带一，4a8、同步带二，4b、驱动机构二，4b1、电机二，4b2、传动轴二，4b3、主动轮三，4b4、同步带三，4b5、从动轮三，4c、臂杆一，4d、电源线管，4e、联接器，4f、传动主动机构，4g、臂杆二，4h、抓手组件，4h1、传动轴三，4h2、定位架，4h3、吸盘架，4h4、吸盘，4j、传动被动机构，4k、连接轴，4m、配合轴，5、安装架，6、限位条。

实施例

如图1-5所示，一种适应工作面高度差大的冲压机器人，包括箱体1，机器人电控箱2，Z轴传动机构3，上臂传动机构4，安装架5，所述的Z轴传动机构3安装在箱体1内，所述的机器人电控箱2安装在箱体内，其特征在于：所述的Z轴传动机构3包括Z轴电机机座3a，Z轴被动同步轮3b，Z轴主动同步轮3c，支撑座一3d，Z轴减速器组3e，Z轴螺母组3f，Z轴丝杆3g，主动同步轮3h，被动同步轮3j，减速器座3k，支撑座二3m，轴承座一3n，减速器组3p，主轴3q，模组主板3r，Z轴线性导轨3s，Z轴滑块3t，轴承座二3u，所述的Z轴电机机座3a安装在箱体1内，所述的Z轴减速器组3e安装在Z轴电机机座3a上，所述的Z轴主动同步轮3c与Z轴减速器组3e连接，所述的Z轴被动同步轮3b与Z轴主动同步轮3c连接，所述的支撑座一3d安装在箱体1的内侧，所述的Z轴螺母组3f安装在Z轴丝杆3g下方，所述的支撑座二3m安装在箱体1的内侧，所述的支撑座二3m安装在Z轴丝杆3g的上方，所述的箱体1的内侧安装有Z轴线性导轨3s，所述的Z轴线性导轨3s上安装有Z轴滑块3t，所述的模组主板3r安装在Z轴滑块3t上，所述的减速器组3p安装在模组主板3r上，所述的减速器组3p与主动同步轮3h连接，所述的被动同步轮3j与主动同步轮3h连接，所述的主轴3q安装在被动同步轮3j上，所述的主轴3q通过轴承座一3n和轴承座二3u固定在模组主板3r上，所述的主轴3q上方为安装架5，所述的上臂传动机构4安装在安装架5上，所述的上臂传动机构4包括驱动机构一4a，驱动机构二4b，臂杆一4c，电源线管4d，联接器4e，传动主动机构4f，臂杆二4g，抓手组件4h，传动被动机构4j，所述的电源线管4d安装在主轴3q上，所述的臂杆一4c安装在安装架5上，所述的驱动机构一4a，驱动机构二4b安装在臂杆一4c的一端，所述的驱动机构一4a在驱动机构二4b的一侧，所述的驱动机构一4a包括电机一4a1，传动轴一4a2，主动轮一4a3，主动轮二4a4，从动轮一4a5，从动轮二4a6，同步带一4a7，同步带二4a8，所述的电机一4a1安装在臂杆一4c的上方，所述的传动轴一4a2安装在臂杆一4c内，所述的主动轮一4a3，主动轮二4a4安装在传动轴一4a2上，所述的同步带一4a7一端与主动轮一4a3连接，所述的同步带一4a7另一端与从动轮一4a5连接，所述同步带二4a7一端与主动轮二4a4连接，所述的同步带二4a7另一端与从动轮二4a6连接，所述的驱动机构二4b包括电机二4b1，传动轴二4b2，主动轮三4b3，同步带三4b4，从动轮三4b5，所述的电机二4b1安装在臂杆一4c的上方，所述的传动轴二4b2安装在臂杆一4c内，所述的主动轮三4b3安装在传动轴二4b2上，所述的同步带三4b4一端与主动轮三4b3连接，所述的同步带三4b4另一端与从动轮三4b5连接，所述的臂杆一4c的另一端上安装有连接轴4k和配合轴4m，所述的连接轴4k安装在臂杆一4c内，所述的从动轮三4b3安装在连接轴4k的中部，所述的从动轮一4a5安装在从动轮三4b5上方的连接轴4k上，所述的从动轮二4a4安装在从动轮三4b5下方的连接轴4k上，所述的连接轴4k与配合轴4m通过联接器4e联接，所述的配合轴4m上安装有臂杆二4g，所述的传动主动机构4f安装在配合轴4m上，所述的传动主动机构4f与传动被动机构4g通过同步带四4n连接，所述的传动被动机构4g与抓手组件4h连接。

进一步的，所述的机器人电控箱2一侧设有限位条6，所述的限位条6呈L型，通过限位条6的设置，实现了机器人电控箱2的定位。

进一步的，所述的减速器组3p安装在减速器座3k上，所述的减速器座3k安装在模组主板3r上，通过减速器座3k的设置，实现了减速器组3p的定位。

进一步的，所述的主轴3q为中空状，将机器人电控箱2的引出线能够从主轴中穿过，优化的布线。

进一步的，所述的抓手组件4h包括传动轴三4h1，定位架4h2，吸盘架4h3，吸盘4h4，所述的传动被动组件4j安装在传动轴三4h1上，所述的传动轴三4h1的另一端安装有定位架4h2，所述的定位架4h2下方安装有吸盘架4h3，所述的吸盘架4h3上阵列有多个吸盘4h4，通过抓手组件4h的设置，实现了将自动化抓料。

本发明中，通过Z轴减速器组3e带动Z轴主动同步轮3c旋转，从而带动Z轴被动同步轮3b转动，通过Z轴被动同步轮3b带动Z轴丝杆3g旋转，从而带动Z轴丝杆3g实现上下旋转位移，Z轴线性导轨3s上安装有Z轴滑块3t，模组主板3r安装在Z轴滑块3t上，由于模组主板3r安装在Z轴滑块3t上，通过Z轴丝杆3g的旋转，实现了模组主板3r的上下移动，而通过减速器组3p使主动同步轮旋转，从而实现了主动同步轮3h带动被动同步轮3j，被动同步轮3j带动主轴的旋转，主轴3q的旋转范围为0～180°；从而实现了安装架5的旋转，通过安装架5的旋转带动上臂传动机构4上下移动，通过电机一4a1带动臂杆一4c转动，电机二4b1带动主动轮二v转动从而实现了连接轴4k的转动，从而带动配合轴4m的转动，实现了臂杆二4g的水平旋转，臂杆二4g的旋转角度范围为-60°～60°；定位架5通过配合轴4m实现水平旋转，范围0～360°，随后通过吸盘4h4，实现了冲压件的抓取和放下。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置，实现了机器人的自动化抓取，提高了生产效率，同时也接减少也作业高度的限制，提高了便捷性。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化，凡是与本发明具有相同或者相近似的技术方案，均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种适应工作面高度差大的冲压机器人，包括箱体，机器人电控箱，Z轴传动机构，上臂传动机构，安装架，所述的Z轴传动机构安装在箱体内，所述的机器人电控箱安装在箱体内，其特征在于：所述的上臂传动机构安装在安装架上，所述的上臂传动机构包括驱动机构一，驱动机构二，臂杆一，电源线管，联接器，传动主动机构，臂杆二，抓手组件，传动被动机构，所述的电源线管安装在主轴上，所述的臂杆一安装在安装架上，所述的驱动机构一，驱动机构二安装在臂杆一的一端，所述的驱动机构一在驱动机构二的一侧，所述的驱动机构一包括电机一，传动轴一，主动轮一，主动轮二，从动轮一，从动轮二，同步带一，同步带二，所述的电机一安装在臂杆一的上方，所述的传动轴一安装在臂杆一内，所述的主动轮一，主动轮二安装在传动轴一上，所述的同步带一一端与主动轮一连接，所述的同步带一另一端与从动轮一连接，所述同步带二一端与主动轮二连接，所述的同步带二另一端与从动轮二连接，所述的驱动机构二包括电机二，传动轴二，主动轮三，同步带三，从动轮三，所述的电机二安装在臂杆一的上方，所述的传动轴二安装在臂杆一内，所述的主动轮三安装在传动轴二上，所述的同步带三一端与主动轮三连接，所述的同步带三另一端与从动轮三连接，所述的臂杆一的另一端上安装有连接轴和配合轴，所述的连接轴安装在臂杆一内，所述的从动轮三安装在连接轴的中部，所述的从动轮一安装在从动轮三上方的连接轴上，所述的从动轮二安装在从动轮三下方的连接轴上，所述的连接轴与配合轴通过联接器联接，所述的配合轴上安装有臂杆二，所述的传动主动机构安装在配合轴上，所述的传动主动机构与传动被动机构通过同步带四连接，所述的传动被动机构与抓手组件连接；

所述的Z轴传动机构包括Z轴电机机座，Z轴被动同步轮，Z轴主动同步轮，支撑座一，Z轴减速器组，Z轴螺母组，Z轴丝杆，主动同步轮，被动同步轮，减速器座，支撑座二，轴承座一，减速器组，主轴，模组主板，Z轴线性导轨，Z轴滑块，轴承座二，所述的Z轴电机机座安装在箱体内，所述的Z轴减速器组安装在Z轴电机机座上，所述的Z轴主动同步轮与Z轴减速器组连接，所述的Z轴被动同步轮与Z轴主动同步轮连接，所述的支撑座一安装在箱体的内侧，所述的Z轴螺母组安装在Z轴丝杆下方，所述的支撑座二安装在箱体的内侧，所述的支撑座二安装在Z轴丝杆的上方，所述的箱体的内侧安装有Z轴线性导轨，所述的Z轴线性导轨上安装有Z轴滑块，所述的模组主板安装在Z轴滑块上，所述的减速器组安装在模组主板上，所述的减速器组与主动同步轮连接，所述的被动同步轮与主动同步轮连接，所述的主轴安装在被动同步轮上，所述的主轴通过轴承座一和轴承座二固定在模组主板上，所述的主轴上方为安装架。

2.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人，其特征在于：所述的机器人电控箱一侧设有限位条，所述的限位条呈L型。

3.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人，其特征在于：所述的减速器组安装在减速器座上，所述的减速器座安装在模组主板上。

4.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人，其特征在于：所述的主轴为中空状。

5.如权利要求1所述的适应工作面高度差大的冲压机器人，其特征在于：所述的抓手组件包括传动轴三，定位架，吸盘架，吸盘，所述的传动被动组件安装在传动轴三上，所述的传动轴三的另一端安装有定位架，所述的定位架下方安装有吸盘架，所述的吸盘架上阵列有多个吸盘。