CN206306120U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括机架、夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置，夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置均设于机架上，水平移动装置设于夹持手臂的一端，升降装置和转动装置均设于夹持手臂的下方，并均与夹持手臂连接。通过设置升降装置，可以使得夹持手臂进行上下移动，方便夹持手臂对不同高度的产品进行夹持；设有水平移动装置，可以使得夹持手臂在水平方向进行移动，从而，方便夹持手臂对不同位置的产品进行夹持；设有转动装置，从而，可以通过转动装置带动夹持手臂转动，使得夹持手臂能够转动并夹持不同角度位置的产品。由此，通过该机械手，可以方便不同位置的产品的夹持，能够准确的取放产品，无需人工手动操作，节省人力，提高效率。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备的夹持送料设备，特别涉及一种机械手。

背景技术

现今一般的成型冲压设备在加工时，通常是操作者手动将产品放置在机台的工作台面上，加工完成后再通过手动将产品取出；且在操作时，由于机台的高度和产品放置的位置不同，操作不便，影响加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手，至少能够解决上述问题的其中一个。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械手，包括机架、夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置，夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置均设于机架上，水平移动装置设于夹持手臂的一端，升降装置和转动装置均设于夹持手臂的下方，并均与夹持手臂连接。

本实用新型的有益效果为：通过设置升降装置，可以使得夹持手臂进行上下移动，方便夹持手臂对不同高度的产品进行夹持；设有水平移动装置，可以使得夹持手臂在水平方向进行移动，从而，方便夹持手臂对不同位置的产品进行夹持；设有转动装置，从而，可以通过转动装置带动夹持手臂转动，使得夹持手臂能够转动并夹持不同角度位置的产品。由此，通过该机械手，可以方便不同位置的产品的夹持，能够准确的取放产品，无需人工手动操作，节省人力，提高效率。

在一些实施方式中，水平移动装置包括第一电机，齿轮和齿条，第一电机设于机架上，齿轮与第一电机的输出轴相连接，齿条与齿轮相啮合，齿条与夹持手臂固定连接。由此，通过第一电机正反转，可以带动齿轮转动，从而带动齿条来回移动，进而带动夹持手臂来回移动。

在一些实施方式中，升降装置包括气缸，气缸设于机架上，夹持手臂与气缸的活塞杆的伸出端固定连接。由此，设有气缸，可以方便带动夹持手臂上下移动。

在一些实施方式中，转动装置包括第二电机和转盘，第二电机和转盘均设于机架上，夹持手臂设于转盘上，转盘与第二电机的输出轴相连接。由此，通过第二电机带动转盘转动，进而带动转盘上的夹持手臂转动。

在一些实施方式中，机械手还包括导轨和滑块，导轨固定在转盘上，滑块套设在导轨上，夹持手臂与滑块固定连接。由此，设有导轨和滑块能够进一步方便夹持手臂上下移动。

在一些实施方式中，转动装置还包括传动齿轮和传动皮带，传动齿轮通过传动皮带与第二电机的输出轴相连接，转盘与传动齿轮相连接。由此，方便第二电机通过传动齿轮和传动皮带带动转盘转动，便于运动传递。

在一些实施方式中，转动装置还包括转轴和轴承，转轴套设在传动齿轮上，轴承套设在转轴上，转盘与转轴通过轴承相连接。由此，可以方便转动装置带动夹持手臂转动，且保证了转动装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的机械手其中一个视角的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1和图2所示，机械手，包括机架1、夹持手臂2、升降装置3、水平移动装置4和转动装置5，夹持手臂2、升降装置3、水平移动装置4和转动装置5均设于机架1上，水平移动装置4设于夹持手臂2的一端，升降装置3和转动装置5均设于夹持手臂2的下方，并均与夹持手臂2连接。该机械手通过夹持手臂2对工件进行夹持，通过升降装置3、水平移动装置4和转动装置5实现夹持手臂2移动至指定位置对工件进行夹持。

其中，水平移动装置4包括第一电机41、齿轮42和齿条43，第一电机41设于机架1上，齿轮42与第一电机41的输出轴相连接，齿条43与齿轮42相啮合，齿条43与夹持手臂2固定连接。由于第一电机41和齿轮42相对于机架1为固定安装，因此，当第一电机41在正转或反转时，齿条43相对于齿轮42移动，进而带动夹持手臂2实现水平移动。

升降装置3包括气缸31，气缸31设于机架1上，夹持手臂2与气缸31的活塞杆的伸出端固定连接。当气缸31中的活塞杆伸出时，夹持手臂2被活塞杆推动向上移动；当气缸31中的活塞杆回缩时，夹持手臂2被活塞杆向下拉动。

转动装置5包括第二电机51和转盘52，第二电机51和转盘52均设于机架1上，夹持手臂2设于转盘52上，转盘52与第二电机51的输出轴相连接。因此，当第二电机51转动时，带动转盘52和夹持手臂2转动相应的角度，便于夹持不同位置的工件。

机械手还包括导轨6和滑块7，导轨6固定在转盘52上，滑块7套设在导轨6上，夹持手臂2与滑块7固定连接。设有导轨6和滑块7，可以增加夹持手臂2上下移动时的平稳性，保证了夹持工件的稳固性。

转动装置5还包括传动齿轮53和传动皮带54，传动齿轮53通过传动皮带54与第二电机51的输出轴相连接，转盘52与传动齿轮53相连接。

转动装置5还包括转轴和轴承，转轴套设在传动齿轮53上，轴承套设在转轴上，转盘52与转轴通过轴承相连接。

为了提高该机械手的整体性，将气缸31安装在转盘52的下方。

本实用新型的机械手通过水平移动装置4的第一电机41的正反转带动夹持手臂2的来回移动，实现水平移动；通过升降装置3中的气缸31的伸缩，带动夹持手臂2上下移动；通过转动装置5带动夹持手臂2摆动。由此，该机械手能够对不同位置的工件进行夹紧，可以顺利将不同位置的工件取放至相应的机器上进行加工；然后对加工完成后的工件取出，无需操作人员进行手工操作，提高加工效率，减少人耗。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.机械手，其特征在于，包括机架(1)、夹持手臂(2)、升降装置(3)、水平移动装置(4)和转动装置(5)，所述夹持手臂(2)、升降装置(3)、水平移动装置(4)和转动装置(5)均设于机架(1)上，所述水平移动装置(4)设于夹持手臂(2)的一端，所述升降装置(3)和转动装置(5)均设于夹持手臂(2)的下方，并均与夹持手臂(2)连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述水平移动装置(4)包括第一电机(41)、齿轮(42)和齿条(43)，所述第一电机(41)设于机架(1)上，所述齿轮(42)与第一电机(41)的输出轴相连接，所述齿条(43)与齿轮(42)相啮合，所述齿条(43)与夹持手臂(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述升降装置(3)包括气缸(31)，所述气缸(31)设于机架(1)上，所述夹持手臂(2)与气缸(31)的活塞杆的伸出端固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述转动装置(5)包括第二电机(51)和转盘(52)，所述第二电机(51)和转盘(52)均设于机架(1)上，所述夹持手臂(2)设于转盘(52)上，所述转盘(52)与第二电机(51)的输出轴相连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，还包括导轨(6)和滑块(7)，所述导轨(6)固定在转盘(52)上，所述滑块(7)套设在导轨(6)上，所述夹持手臂(2)与滑块(7)固定连接。

6.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征在于，所述转动装置(5)还包括传动齿轮(53)和传动皮带(54)，所述传动齿轮(53)通过传动皮带(54)与第二电机(51)的输出轴相连接，所述转盘(52)与传动齿轮(53)相连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述转动装置(5)还包括转轴和轴承，所述转轴套设在传动齿轮(53)上，所述轴承套设在转轴上，所述转盘(52)与转轴通过轴承相连接。