CN206306120U - 机械手 - Google Patents

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徐伟本
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Abstract

本实用新型公开了一种机械手,包括机架、夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置,夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置均设于机架上,水平移动装置设于夹持手臂的一端,升降装置和转动装置均设于夹持手臂的下方,并均与夹持手臂连接。通过设置升降装置,可以使得夹持手臂进行上下移动,方便夹持手臂对不同高度的产品进行夹持;设有水平移动装置,可以使得夹持手臂在水平方向进行移动,从而,方便夹持手臂对不同位置的产品进行夹持;设有转动装置,从而,可以通过转动装置带动夹持手臂转动,使得夹持手臂能够转动并夹持不同角度位置的产品。由此,通过该机械手,可以方便不同位置的产品的夹持,能够准确的取放产品,无需人工手动操作,节省人力,提高效率。

Description

机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械设备的夹持送料设备,特别涉及一种机械手。
背景技术
[0002]现今一般的成型冲压设备在加工时,通常是操作者手动将产品放置在机台的工作 台面上,加工完成后再通过手动将产品取出;且在操作时,由于机台的高度和产品放置的位 置不同,操作不便,影响加工效率。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种机械手,至少能够解决上述问题的其中一个。 [0004] 根据本实用新型的一个方面,提供了一种机械手,包括机架、夹持手臂、升降装置、 水平移动装置和转动装置,夹持手臂、升降装置、水平移动装置和转动装置均设于机架上, 水平移动装置设于夹持手臂的一端,升降装置和转动装置均设于夹持手臂的下方,并均与 夹持手臂连接。
[0005] 本实用新型的有益效果为:通过设置升降装置,可以使得夹持手臂进行上下移动, 方便夹持手臂对不同高度的产品进行夹持;设有水平移动装置,可以使得夹持手臂在水平 方向进行移动,从而,方便夹持手臂对不同位置的产品进行夹持;设有转动装置,从而,可以 通过转动装置带动夹持手臂转动,使得夹持手臂能够转动并夹持不同角度位置的产品。由 此,通过该机械手,可以方便不同位置的产品的夹持,能够准确的取放产品,无需人工手动 操作,节省人力,提高效率。
[0006] 在一些实施方式中,水平移动装置包括第一电机,齿轮和齿条,第一电机设于机架 上,齿轮与第一电机的输出轴相连接,齿条与齿轮相啮合,齿条与夹持手臂固定连接。由此, 通过第一电机正反转,可以带动齿轮转动,从而带动齿条来回移动,进而带动夹持手臂来回 移动。
[0007] 在一些实施方式中,升降装置包括气缸,气缸设于机架上,夹持手臂与气缸的活塞 杆的伸出端固定连接。由此,设有气缸,可以方便带动夹持手臂上下移动。
[0008] 在一些实施方式中,转动装置包括第二电机和转盘,第二电机和转盘均设于机架 上,夹持手臂设于转盘上,转盘与第二电机的输出轴相连接。由此,通过第二电机带动转盘 转动,进而带动转盘上的夹持手臂转动。
[0009] 在一些实施方式中,机械手还包括导轨和滑块,导轨固定在转盘上,滑块套设在导 轨上,夹持手臂与滑块固定连接。由此,设有导轨和滑块能够进一步方便夹持手臂上下移 动。
[0010] 在一些实施方式中,转动装置还包括传动齿轮和传动皮带,传动齿轮通过传动皮 带与第二电机的输出轴相连接,转盘与传动齿轮相连接。由此,方便第二电机通过传动齿轮 和传动皮带带动转盘转动,便于运动传递。
[0011] 在一些实施方式中,转动装置还包括转轴和轴承,转轴套设在传动齿轮上,轴承套 设在转轴上,转盘与转轴通过轴承相连接。由此,可以方便转动装置市动夹持手臂转功,i 保证了转动装置的使用寿命。
附图说明
[0012] 图1为本实用新型的机械手的结构示意图;
[0013] 图2为本实用新型的机械手其中一个视角的侧视结构示意图。
具体实施方式
[0014] 下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
[0015] 如图1和图2所示,机械手,包括机架1、夹持手臂2、升降装置3、水平移动装置4和转 动装置5,夹持手臂2、升降装置3、水平移动装置4和转动装置5均设于机架1上,水平移动装 置4设于夹持手臂2的一端,升降装置3和转动装置5均设于夹持手臂2的下方,并均与夹持手 臂2连接。该机械手通过夹持手臂2对工件进行夹持,通过升降装置3、水平移动装置4和转动 装置5实现夹持手臂2移动至指定位置对工件进行夹持。
[0016] 其中,水平移动装置4包括第一电机41、齿轮42和齿条43,第一电机41设于机架1 上,齿轮42与第一电机41的输出轴相连接,齿条43与齿轮42相啮合,齿条43与夹持手臂2固 定连接。由于第一电机41和齿轮42相对于机架1为固定安装,因此,当第一电机41在正转或 反转时,齿条43相对于齿轮42移动,进而带动夹持手臂2实现水平移动。
[0017] 升降装置3包括气缸31,气缸31设于机架1上,夹持手臂2与气缸31的活塞杆的伸出 端固定连接。当气缸31中的活塞杆伸出时,夹持手臂2被活塞杆推动向上移动;当气缸31中 的活塞杆回缩时,夹持手臂2被活塞杆向下拉动。
[0018] 转动装置5包括第二电机51和转盘52,第二电机51和转盘52均设于机架1上,夹持 手臂2设于转盘52上,转盘52与第二电机51的输出轴相连接。因此,当第二电机51转动时,带 动转盘52和夹持手臂2转动相应的角度,便于夹持不同位置的工件。
[0019] 机械手还包括导轨6和滑块7,导轨6固定在转盘52上,滑块7套设在导轨6上,夹持 手臂2与滑块7固定连接。设有导轨6和滑块7,可以增加夹持手臂2上下移动时的平稳性,保 证了夹持工件的稳固性。
[0020] 转动装置5还包括传动齿轮53和传动皮带54,传动齿轮53通过传动皮带54与第二 电机51的输出轴相连接,转盘52与传动齿轮53相连接。
[0021]转动装置5还包括转轴和轴承,转轴套设在传动齿轮53上,轴承套设在转轴上,转 盘52与转轴通过轴承相连接。
[0022]为了提高该机械手的整体性,将气缸31安装在转盘52的下方。
[0023]本实用新型的机械手通过水平移动装置4的第一电机41的正反转带动夹持手臂2 的来回移动,实现水平移动;通过升降装置3中的气缸31的伸缩,带动夹持手臂2上下移动; 通过转动装置5带动夹持手臂2摆动。由此,该机械手能够对不同位置的工件进行夹紧,可以 顺利将不同位置的工件取放至相应的机器上进行加工;然后对加工完成后的工件取出,无 需操作人员进行手工操作,提高加工效率,减少人耗。
[0024]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说, 在不脱离本实用新型创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用 新型的保护范围。

Claims (7)

1. 机械手,其特征在于,包括机架(1)、夹持手臂⑵、升降装置⑶、水平移动装置⑷和 转动装置(5),所述夹持手臂⑵、升降装置(3)、水平移动装置⑷和转动装置(5)均设于机 架⑴上,所述水平移动装置⑷设于夹持手臂⑵的一端,所述升降装置⑶和转动装置⑸ 均设于夹持手臂<:2)的下方,并均与夹持手臂(2)连接。
2. 根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述水平移动装置(4)包括第一电机 (41)、齿轮(42)和齿条(43),所述第一电机(41)设于机架(1)上,所述齿轮(42)与第一电机 (41)的输出轴相连接,所述齿条(4¾与齿轮(42)相啮合,所述齿条(43)与夹持手臂(2)固定 连接。
3. 根据权利要求2所述的机械手,其特征在于,所述升降装置(3)包括气缸(31),所述气 缸(31)设于机架⑴上,所述夹持手臂⑵与气缸(31)的活塞杆的伸出端固定连接。
4. 根据权利要求3所述的机械手,其特征在于,所述转动装置(5)包括第二电机(51)和 转盘(52),所述第二电机(51)和转盘(5¾均设于机架(1)上,所述夹持手臂(2)设于转盘 (52) 上,所述转盘(52)与第二电机(51)的输出轴相连接。
5. 根据权利要求4所述的机械手,其特征在于,还包括导轨(6)和滑块(7),所述导轨(6) 固定在转盘(52)上,所述滑块(7)套设在导轨(6)上,所述夹持手臂(2)与滑块(7)固定连接。
6. 根据权利要求4或5所述的机械手,其特征在于,所述转动装置(5)还包括传动齿轮 (53) 和传动皮带(54),所述传动齿轮(53)通过传动皮带(54)与第二电机(51)的输出轴相连 接,所述转盘(52)与传动齿轮(53)相连接。
7. 根据权利要求6所述的机械手,其特征在于,所述转动装置(5)还包括转轴和轴承,所 述转轴套设在传动齿轮(53)上,所述轴承套设在转轴上,所述转盘(52)与转轴通过轴承相 连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN109676601A (zh) * 2019-02-28 2019-04-26 南京涵铭置智能科技有限公司 一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手及其抓取方法
CN109895070A (zh) * 2019-04-09 2019-06-18 合肥伟达智能科技有限公司 一种用于高温作业环境的机械手臂

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