CN208841444U - 一种汽车配件焊接机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种汽车配件焊接机械手结构，所述基座上设有第一关节，所述第一关节上连接有肩部，所述肩部上连接有第二关节，所述第二关节通过大臂与第三关节相连接，所述第三关节通过小臂与第四关节相连接，所述第四关节通过小臂与第五关节相连接，所述第五关节上连接有手腕，所述手腕上与第六关节相连接，所述第六关节上设有末端执行器，所述第一关节包括外箱体，所述外箱体的内车设有内箱体，所述外箱体与内箱体之间设有深沟球轴承，所述内箱体内设有谐波减速器，所述谐波减速器的前端通过固定螺钉与外箱体相连接，本实用新型的有益效果是一种汽车配件焊接机械手结构体积轻小，控制精度高，生产成本低，移动固定方便，在焊接狭小、密封的空间可实现快速俯仰和回转，焊接加工效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车配件焊接技术领域，尤其涉及一种汽车配件焊接机械手结构。
背景技术
随着汽车工业和机器人技术的发展,人们对汽车制造工艺的认识愈来愈深，传统的手工生产线已不能满足汽车行业飞速发展，汽车焊接机械手广泛应用于汽车制造中，然而的那个点的机械手都是相对大型的设备，结构相对复杂，生产成本比较高，不易移动，只能进行范围内焊接，且对于狭小空间或密封空间无法进行焊接作业。
实用新型内容
实用新型目的：本实用新型所要解决的传统汽车焊接机械手结构复杂，生产成本高，焊接范围小和对狭小、密封空间无法作业的技术问题，本实用新型提供一种汽车配件焊接机械手结构。
技术方案：一种汽车配件焊接机械手结构，包括：基座、第一关节、肩部、第二关节、大臂、第三关节、小臂、第四关节、第五关节、手腕、第六关节、末端执行器，所述基座上设有第一关节，所述第一关节上连接有肩部，所述肩部上连接有第二关节，所述第二关节通过大臂与第三关节相连接，所述第三关节通过小臂与第四关节相连接，所述第四关节通过小臂与第五关节相连接，所述第五关节上连接有手腕，所述手腕上与第六关节相连接，所述第六关节上设有末端执行器。
优选的，所述第一关节包括外箱体，所述外箱体的内车设有内箱体，所述外箱体与内箱体之间设有深沟球轴承，所述内箱体内设有谐波减速器，所述谐波减速器的前端通过固定螺钉与外箱体相连接，所述谐波减速器的后端连接有电机，所述内箱体后侧连接有第一连杆，所述电机位于第一连杆内，所述外箱体的前侧连接有第二连杆。
优选的，所述第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节与第一关节结构相同。
本实用新型的有益效果是一种汽车配件焊接机械手结构体积轻小，控制精度高，生产成本低，移动固定方便，在焊接狭小、密封的空间可实现快速俯仰和回转，焊接加工效率高。
附图说明
图1为本实用新型一种汽车配件焊接机械手结构的结构示意图。
图2为本实用新型一种汽车配件焊接机械手结构的第一关节的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图并通过具体实施例对本实用新型做进一步阐述，应当指出：对于本工艺领域的普通工艺人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
实施例
如图1，所示，一种汽车配件焊接机械手结构，包括：基座1、第一关节2、肩部3、第二关节4、大臂5、第三关节6、小臂7、第四关节8、第五关节9、手腕10、第六关节11、末端执行器12，所述基座1上设有第一关节2，所述第一关节2上连接有肩部3，所述肩部3上连接有第二关节4，所述第二关节4通过大臂5与第三关节6相连接，所述第三关节6通过小臂7与第四关节8相连接，所述第四关节8通过小臂7与第五关节9相连接，所述第五关节9上连接有手腕10，所述手腕10上与第六关节11相连接，所述第六关节11上设有末端执行器12。
进一步，所述第一关节1包括外箱体13，所述外箱体13的内车设有内箱体14，所述外箱体13与内箱体14之间设有深沟球轴承15，所述内箱体14内设有谐波减速器16，所述谐波减速器16的前端通过固定螺钉17与外箱体13相连接，所述谐波减速器16的后端连接有电机18，所述内箱体14后侧连接有第一连杆19，所述电机18位于第一连杆19内，所述外箱体13的前侧连接有第二连杆20。
进一步，所述第二关节4、第三关节6、第四关节8、第五关节9和第六关节11与第一关节2结构相同。
本实用新型提供的一种汽车配件焊接机械手结构，电机18带动内箱体14谐波减速器16转动，内箱体14与外箱体13内设有轴承，谐波加速器16带动外箱体13转动，外箱体13带动第二连杆转动，关键之间组合连接，每个关节实现一个自由度，运动分别是肩部3回转、大臂5俯仰、小臂7俯仰、小臂7回转、手腕10俯仰和手腕10回转，进行汽车配件焊接。
Claims (3)
1.一种汽车配件焊接机械手结构，其特征在于，包括：基座、第一关节、肩部、第二关节、大臂、第三关节、小臂、第四关节、第五关节、手腕、第六关节、末端执行器，所述基座上设有第一关节，所述第一关节上连接有肩部，所述肩部上连接有第二关节，所述第二关节通过大臂与第三关节相连接，所述第三关节通过小臂与第四关节相连接，所述第四关节通过小臂与第五关节相连接，所述第五关节上连接有手腕，所述手腕上与第六关节相连接，所述第六关节上设有末端执行器。
2.根据权利要求1所述一种汽车配件焊接机械手结构，其特征在于，所述第一关节包括外箱体，所述外箱体的内车设有内箱体，所述外箱体与内箱体之间设有深沟球轴承，所述内箱体内设有谐波减速器，所述谐波减速器的前端通过固定螺钉与外箱体相连接，所述谐波减速器的后端连接有电机，所述内箱体后侧连接有第一连杆，所述电机位于第一连杆内，所述外箱体的前侧连接有第二连杆。
3.根据权利要求1或2所述一种汽车配件焊接机械手结构，其特征在于，所述第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节与第一关节结构相同。
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| CN201821444444.4U CN208841444U (zh) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 一种汽车配件焊接机械手结构 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111037177A (zh) * | 2020-02-04 | 2020-04-21 | 广州基俊机械科技有限公司 | 一种焊接用的机械手 |
| CN112405602A (zh) * | 2019-08-20 | 2021-02-26 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种六轴液电混合驱动重载机器人 |
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2018
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Granted publication date: 20190510 Termination date: 20210905 |
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