CN207087904U - 一种安全机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种安全机械手，包括底座，所述底座底部的四个拐角处分别固定有万向自锁轮，且底座的顶部安装有电控箱，所述电控箱的内部设置有STC89C52RC控制器和GS0040A伺服电机，且STC89C52RC控制器位于GS0040A伺服电机的一侧，所述电控箱的顶部连接有旋转立柱，且旋转立柱的顶部固定有横梁，所述横梁的内部安装有第一液压泵，且第一液压泵一端连接的第一液压伸缩杆的一端穿过横梁固定有竖梁，所述竖梁与第一液压伸缩杆互相垂直，且竖梁的内部设置有第二液压泵。本实用新型在机械抓手的夹持段设置了橡胶抓手套，使机械抓手与工件之间存在一定的缓冲力度，有利于避免机械抓手夹持过紧导致损坏工件的问题，降低了工件的报废率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种安全机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前，现有的上下料机械手在抓取工件时，难以掌握抓取工件的松紧度，从而发生损坏工件的情况，增加了工件的报废率，另外，当机械手突然断电时，被夹持的工件就容易发生掉落的情况，使用不安全。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种安全机械手，以解决上述背景技术中提出现有的上下料机械手在抓取工件时，难以掌握抓取工件的松紧度，从而发生损坏工件的情况，增加了工件的报废率的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种安全机械手，包括底座，所述底座底部的四个拐角处分别固定有万向自锁轮，且底座的顶部安装有电控箱，所述电控箱的内部设置有STC89C52RC控制器和GS0040A伺服电机，且STC89C52RC控制器位于GS0040A伺服电机的一侧，所述电控箱的顶部连接有旋转立柱，且旋转立柱的顶部固定有横梁，所述横梁的内部安装有第一液压泵，且第一液压泵一端连接的第一液压伸缩杆的一端穿过横梁固定有竖梁，所述竖梁与第一液压伸缩杆互相垂直，且竖梁的内部设置有第二液压泵，所述第二液压泵底部安装的第二液压伸缩杆的底部连接有机械抓手，所述机械抓手的夹持段套设有橡胶抓手套，且机械抓手上连接有两个对称的磁体抓手指尖，所述橡胶抓手套的内侧设置有PT124B压力传感器，所述第一液压泵、第二液压泵、GS0040A伺服电机和PT124B压力传感器均与STC89C52RC控制器电性连接。
进一步的，四个所述万向自锁轮上均设置有减振弹簧。
进一步的，所述旋转立柱的底部与GS0040A伺服电机通过转轴转动连接。
进一步的，所述机械抓手分别与两个磁体抓手指尖焊接连接。
进一步的，所述旋转立柱与横梁焊接连接。
与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：
(1)本实用新型，在机械抓手的夹持段设置了橡胶抓手套，使机械抓手与工件之间存在一定的缓冲力度，有利于避免机械抓手夹持过紧导致损坏工件的问题，降低了工件的报废率。
(2)本实用新型，设置了磁体抓手指尖，当机械手突然断电时，磁体抓手指尖可有效防止工件掉落，另外，当夹持带有金属铁的工件时，可通过磁体抓手指尖的磁性增强机械抓手的稳定性。
(3)本实用新型，设置了PT124B压力传感器，通过PT124B压力传感器检测机械抓手夹持工件的压力大小，便于掌握机械抓手夹持工件的松紧度，方便使用。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的外观图；
图2是本实用新型的结构示意图；
图3是本实用新型橡胶抓手套的结构示意图；
图中：1、万向自锁轮；2、底座；3、STC89C52RC控制器；4、电控箱；5、旋转立柱；6、横梁；7、第一液压泵；8、第一液压伸缩杆；9、竖梁；10、第二液压泵；11、第二液压伸缩杆；12、机械抓手；13、橡胶抓手套；14、磁体抓手指尖；15、GS0040A伺服电机；16、PT124B压力传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种安全机械手，包括底座2，底座2底部的四个拐角处分别固定有万向自锁轮1，且底座2的顶部安装有电控箱4，电控箱4的内部设置有STC89C52RC控制器3和GS0040A伺服电机15，且STC89C52RC控制器3位于GS0040A伺服电机15的一侧，通过GS0040A伺服电机15工作驱动机械手旋转，便于夹取不同位置的工件，电控箱4的顶部连接有旋转立柱5，且旋转立柱5的顶部固定有横梁6，横梁6的内部安装有第一液压泵7，且第一液压泵7一端连接的第一液压伸缩杆8的一端穿过横梁6固定有竖梁9，第一液压泵7工作驱动第一液压伸缩杆8伸缩，实现驱动机械手沿水平方向运动，竖梁9与第一液压伸缩杆8互相垂直，且竖梁9的内部设置有第二液压泵10，第二液压泵10底部安装的第二液压伸缩杆11的底部连接有机械抓手12，第二液压泵10工作驱动第二液压伸缩杆11伸缩，实现驱动机械手沿竖直方向运动，机械抓手12的夹持段套设有橡胶抓手套13，且机械抓手12上连接有两个对称的磁体抓手指尖14，增强了机械手夹持的稳定性，橡胶抓手套13的内侧设置有PT124B压力传感器16，第一液压泵7、第二液压泵10、GS0040A伺服电机15和PT124B压力传感器16均与STC89C52RC控制器3电性连接。
为了减小万向自锁轮1滚动时造成的振动，本实施例中，优选的，四个万向自锁轮1上均设置有减振弹簧。
为了便于驱动旋转立柱5旋转，本实施例中，优选的，旋转立柱5的底部与GS0040A伺服电机15通过转轴转动连接。
为了防止磁体抓手指尖14脱落，本实施例中，优选的，机械抓手12分别与两个磁体抓手指尖14焊接连接。
为了增加横梁6的稳固性，本实施例中，优选的，旋转立柱5与横梁6焊接连接。
工作原理：工作时，通过四个万向自锁轮1将机械手移动至工作场地，接通电源，通过STC89C52RC控制器3控制GS0040A伺服电机15工作，通过GS0040A伺服电机15工作带动转轴转动，通过转轴转动带动旋转立柱5转动，从而实现360旋转机械手，同时STC89C52RC控制器3控制第一液压泵7和第二液压泵10工作，通过第一液压泵7工作将液压缸中的液压油压入第一液压伸缩杆8中，从而驱动第一液压伸缩杆8伸缩，进而带动机械抓手12沿水平方向运动，通过第二液压泵10工作将液压缸中的液压油压入第二液压伸缩杆11中，从而驱动第二液压伸缩杆11伸缩，进而带动机械抓手12沿竖直方向运动，实现将机械抓手12移动至工件的上方，并通过机械抓手12夹持住工件，通过橡胶抓手套13使工件和机械抓手12之间存在一定的缓冲力，有利于防止夹持力度过紧导致损坏工件，通过磁体抓手指尖14防止突然断电时工件掉落，增强了机械抓手12的稳定性，使用安全，通过PT124B压力传感器16实时检测橡胶抓手套13受到的压力并反馈给STC89C52RC控制器3，通过STC89C52RC控制器3进行处理，便于掌握夹持工件的松紧度。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种安全机械手，包括底座(2)，其特征在于：所述底座(2)底部的四个拐角处分别固定有万向自锁轮(1)，且底座(2)的顶部安装有电控箱(4)，所述电控箱(4)的内部设置有STC89C52RC控制器(3)和GS0040A伺服电机(15)，且STC89C52RC控制器(3)位于GS0040A伺服电机(15)的一侧，所述电控箱(4)的顶部连接有旋转立柱(5)，且旋转立柱(5)的顶部固定有横梁(6)，所述横梁(6)的内部安装有第一液压泵(7)，且第一液压泵(7)一端连接的第一液压伸缩杆(8)的一端穿过横梁(6)固定有竖梁(9)，所述竖梁(9)与第一液压伸缩杆(8)互相垂直，且竖梁(9)的内部设置有第二液压泵(10)，所述第二液压泵(10)底部安装的第二液压伸缩杆(11)的底部连接有机械抓手(12)，所述机械抓手(12)的夹持段套设有橡胶抓手套(13)，且机械抓手(12)上连接有两个对称的磁体抓手指尖(14)，所述橡胶抓手套(13)的内侧设置有PT124B压力传感器(16)，所述第一液压泵(7)、第二液压泵(10)、GS0040A伺服电机(15)和PT124B压力传感器(16)均与STC89C52RC控制器(3)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种安全机械手，其特征在于：四个所述万向自锁轮(1)上均设置有减振弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种安全机械手，其特征在于：所述旋转立柱(5)的底部与GS0040A伺服电机(15)通过转轴转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种安全机械手，其特征在于：所述机械抓手(12)分别与两个磁体抓手指尖(14)焊接连接。
5.根据权利要求1所述的一种安全机械手，其特征在于：所述旋转立柱(5)与横梁(6)焊接连接。
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| CN108908406A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-11-30 | 南京皓焜自动化科技有限公司 | 一种保护性能好的机械抓手 |
| CN108972524A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-11 | 高梓祺 | 基于液电控制的自动搬运机械手操作系统及操作方法 |
| CN108994517A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-12-14 | 安徽尘缘节能环保科技有限公司 | 一种用于钣金行业自动焊接的数控设备 |
| CN109129528A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-04 | 杭州游闻网络科技有限公司 | 一种管材运输机械手 |
| CN109514530A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-26 | 浙江树人学院 | 一种机械臂及其抓取方法 |
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