CN111216149A - 一种工业机器人抓手 - Google Patents

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王晓军
钟森鸣
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Abstract

本发明公开了一种工业机器人抓手，包括底座，底座上安装有升降机构，升降机构的顶端与升降板相连，升降板上安装有回转机构，回转机构的右侧于升降板上安装第二转轴，第二转轴上安装有与回转机构转动配合的大齿轮，第二转轴的顶端安装有安装板，安装板上安装有多个机械手机构。本发明抓取高度调整方便，工作效率高。

Description

一种工业机器人抓手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体是一种工业机器人抓手。
背景技术
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有的工业机器人抓手高度调整不便，工作效率较低，因此，针对以上现状，迫切需要开发一种抓取高度调整方便，工作效率高的工业机器人抓手，以克服当前实际应用中的不足，满足当前的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种工业机器人抓手，包括底座，所述底座上安装有升降机构，所述升降机构的顶端与升降板相连，所述升降板上安装有回转机构，所述回转机构的右侧于升降板上安装第二转轴，所述第二转轴上安装有与回转机构转动配合的大齿轮，所述第二转轴的顶端安装有安装板，所述安装板上安装有多个机械手机构。
作为本发明进一步的方案：所述升降机构包括：第一电机、螺杆、左旋螺纹、右旋螺纹、左滑块、右滑块和连杆，所述第一电机的输出轴与螺杆相连，所述螺杆的左半段开设有左旋螺纹，所述螺杆的右半段开设有右旋螺纹，所述螺杆的左端安装有左滑块，所述螺杆的右端安装有右滑块，所述左滑块和右滑块上分别安装有一个连杆，两个所述连杆对称设置。
作为本发明进一步的方案：两个所述连杆之间的夹角为0-170°。
作为本发明进一步的方案：所述回转机构包括：第二电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一转轴和小齿轮，所述第二电机的输出轴上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的上侧于第一转轴上安装有与之转动配合的第二锥齿轮，所述第一转轴的顶端安装有小齿轮。
作为本发明进一步的方案：所述机械手机构均布在安装板上。
作为本发明进一步的方案：所述机械手机构包括：气缸、立板、推拉块、夹柄、销轴和弹簧，所述气缸安装于安装板的顶端，所述气缸伸缩杆与推拉块相连，所述立板安装于安装板的底部，所述立板的左右两侧对称安装有一个夹柄，所述夹柄通过销轴与立板相连，两个所述夹柄之间通过弹簧相连，所述推拉块的两个侧面分别与一个夹柄的侧面相贴合。
作为本发明进一步的方案：所述推拉块的外表呈三角形状。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该工业机器人抓手，通过第一电机带动螺杆转动，通过螺杆转动带动左滑块和右滑块相向运动，通过左滑块和右滑块相向运动两个连杆的底部相向运动，通过两个连杆的底部相向运动带动升降板上下移动，通过升降板上下移动带动机械手机构上下移动，有利于调节抓取的高度；通过气缸带动推拉块上下移动，通过推拉块上下移动两个夹柄左右转动，有利于对工件进行抓取；通过回转机构带动第二转轴转动，通过第二转轴转动带动安装板转动，通过安装板转动带动机械手机构转动，有利于实现循环抓取，提高工作效率。综上所述，本发明抓取高度调整方便，工作效率高。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明主视图中A处的局部视图。
图3为本发明的立体结构示意图。
图中：1-底座，2-升降机构，201-第一电机，202-螺杆，203-左旋螺纹，204-右旋螺纹，205-左滑块，206-右滑块，207-连杆，3-升降板，4-回转机构，401-第二电机，402-第一锥齿轮，403-第二锥齿轮，404-第一转轴，405-小齿轮，5-大齿轮，6-第二转轴，7-安装板，8-机械手机构，801-气缸，802-立板，803-推拉块，804-夹柄，805-销轴，806-弹簧。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种工业机器人抓手，包括底座1，所述底座1上安装有升降机构2，所述升降机构2的顶端与升降板3相连，所述升降板3上安装有回转机构4，所述回转机构4包括：第二电机401、第一锥齿轮402、第二锥齿轮403、第一转轴404和小齿轮405，所述第二电机401的输出轴上安装有第一锥齿轮402，所述第一锥齿轮402的上侧于第一转轴404上安装有与之转动配合的第二锥齿轮403，所述第一转轴404的顶端安装有小齿轮405，所述回转机构4的右侧于升降板3上安装第二转轴6，所述第二转轴6上安装有与回转机构4转动配合的大齿轮5，所述第二转轴6的顶端安装有安装板7，所述安装板7上安装有多个机械手机构8，所述机械手机构8均布在安装板7上，所述机械手机构8包括：气缸801、立板802、推拉块803、夹柄804、销轴805和弹簧806，所述气缸801安装于安装板7的顶端，所述气缸801伸缩杆与推拉块803相连，所述推拉块803的外表呈三角形状，所述立板802安装于安装板7的底部，所述立板802的左右两侧对称安装有一个夹柄804，所述夹柄804通过销轴805与立板802相连，两个所述夹柄804之间通过弹簧806相连，所述推拉块803的两个侧面分别与一个夹柄804的侧面相贴合。
实施例2
请参阅图1，本发明实施例中，所述升降机构2包括：第一电机201、螺杆202、左旋螺纹203、右旋螺纹204、左滑块205、右滑块206和连杆207，所述第一电机201的输出轴与螺杆202相连，所述螺杆202的左半段开设有左旋螺纹203，所述螺杆202的右半段开设有右旋螺纹204，所述螺杆202的左端安装有左滑块205，所述螺杆202的右端安装有右滑块206，所述左滑块205和右滑块206上分别安装有一个连杆207，两个所述连杆207对称设置，两个所述连杆207之间的夹角为0-170°。
该工业机器人抓手，通过第一电机201带动螺杆202转动，通过螺杆202转动带动左滑块205和右滑块206相向运动，通过左滑块205和右滑块206相向运动两个连杆207的底部相向运动，通过两个连杆207的底部相向运动带动升降板3上下移动，通过升降板3上下移动带动机械手机构8上下移动，有利于调节抓取的高度；通过气缸801带动推拉块803上下移动，通过推拉块803上下移动两个夹柄804左右转动，有利于对工件进行抓取；通过回转机构4带动第二转轴6转动，通过第二转轴6转动带动安装板7转动，通过安装板7转动带动机械手机构8转动，有利于实现循环抓取，提高工作效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人抓手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上安装有升降机构(2)，所述升降机构(2)的顶端与升降板(3)相连，所述升降板(3)上安装有回转机构(4)，所述回转机构(4)的右侧于升降板(3)上安装第二转轴(6)，所述第二转轴(6)上安装有与回转机构(4)转动配合的大齿轮(5)，所述第二转轴(6)的顶端安装有安装板(7)，所述安装板(7)上安装有多个机械手机构(8)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述升降机构(2)包括：第一电机(201)、螺杆(202)、左旋螺纹(203)、右旋螺纹(204)、左滑块(205)、右滑块(206)和连杆(207)，所述第一电机(201)的输出轴与螺杆(202)相连，所述螺杆(202)的左半段开设有左旋螺纹(203)，所述螺杆(202)的右半段开设有右旋螺纹(204)，所述螺杆(202)的左端安装有左滑块(205)，所述螺杆(202)的右端安装有右滑块(206)，所述左滑块(205)和右滑块(206)上分别安装有一个连杆(207)，两个所述连杆(207)对称设置。
3.根据权利要求2所述的工业机器人抓手，其特征在于，两个所述连杆(207)之间的夹角为0-170°。
4.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述回转机构(4)包括：第二电机(401)、第一锥齿轮(402)、第二锥齿轮(403)、第一转轴(404)和小齿轮(405)，所述第二电机(401)的输出轴上安装有第一锥齿轮(402)，所述第一锥齿轮(402)的上侧于第一转轴(404)上安装有与之转动配合的第二锥齿轮(403)，所述第一转轴(404)的顶端安装有小齿轮(405)。
5.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述机械手机构(8)均布在安装板(7)上。
6.根据权利要求5所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述机械手机构(8)包括：气缸(801)、立板(802)、推拉块(803)、夹柄(804)、销轴(805)和弹簧(806)，所述气缸(801)安装于安装板(7)的顶端，所述气缸(801)伸缩杆与推拉块(803)相连，所述立板(802)安装于安装板(7)的底部，所述立板(802)的左右两侧对称安装有一个夹柄(804)，所述夹柄(804)通过销轴(805)与立板(802)相连，两个所述夹柄(804)之间通过弹簧(806)相连，所述推拉块(803)的两个侧面分别与一个夹柄(804)的侧面相贴合。
7.根据权利要求6所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述推拉块(803)的外表呈三角形状。
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