CN111070224A - 一种多功能高精密的控制机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多功能高精密的控制机械手,属于机器人设备。所述轮转印刷机包括:底座、升降机构、机械臂、机械手。其中,底座包括基板、设置在基板上的第一回旋气缸、以及设置在第一回旋气缸输出轴上的旋转台面;升降机构包括设置在第一吊耳环上面的第一气缸;机械臂包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块、与第二连接块一侧固定连接的第二气缸、以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸;机械手包括与所述机械臂上第二回旋气缸输出端连接的传动机构、与所述传动机构连接的两个机械握手。本发明,通过两个气缸控制机械手上下、左右运动,两个回旋气缸控制机械手多方位旋转运动,来解决现有机械手行动迟缓、工作区域固定化等问题。
Description
技术领域
本发明属于机器人设备,尤其是一种多功能高精密的控制机械手。
背景技术
机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。人们制造出了机械手来减少人类的劳动。机械手能模仿人手的某些动作,如前后、左右、上下、旋转、扭转等平行移动和角度转动等动作,按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。但是现阶段的机械手的结构形式比较简单,用电机带动其进行工作,笨重且行动迟缓,仅为某台机床的上下料装置,具有局限性。
发明内容
发明目的:提供一种多功能高精密的控制机械手,以解决笨重且行动迟缓、工作区域固定化等问题。
技术方案:一种多功能高精密的控制机械手,包括:
底座,包括基板,设置在所述基板上的第一回旋气缸,通过第一连接块固定安装在所述第一回旋气缸两侧的两个行程开关,以及设置在所述第一回旋气缸输出轴上的旋转台面;
升降机构,通过第一吊耳环连接在所述旋转台面上;其包括设置在所述第一吊耳环上面的第一气缸,连接在第一气缸两侧的第一导向杆,以及设置在第一气缸上端的第一活塞杆;
机械臂,通过第二吊耳环连接在升降机构上的第一活塞杆上;其包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块,与所述第二连接块一侧固定连接的第二气缸,连接在第二气缸两侧的第二导向杆,设置在第二气缸上、与第二连接块连接的第二活塞杆,设置在第二气缸远离第二连接块一端的平衡块,以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸;
机械手,包括与所述机械臂上第二回旋气缸输出端连接的传动机构,与所述传动机构连接的两个机械握手,以及设置在所述机械抓手的手指上的压力传感器。
在进一步的实施例中,所述机械抓手的手指处设置有电磁铁。
在进一步的实施例中,所述基板内设置有滚动钢珠和螺母孔。
在进一步的实施例中,所述第一导向杆和第二导向杆上均设置有滑套。
在进一步的实施例中,所述传动机构由两组齿轮齿条组成,分别固定在两个机械握手的根部。
在进一步的实施例中,所述第一回转气缸和第二气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。
有益效果:本发明涉及一种多功能高精密的控制机械手,通过两个气缸控制机械手上下、左右运动,两个回旋气缸控制机械手多方位旋转运动,来解决现有机械手体积笨重、行动迟缓、工作区域固定化等问题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
附图标记为:基板1、第一回旋气缸2、第一连接块3、行程开关4、旋转平台5、第一吊耳环6、第一气缸7、第一导向杆8、第一活塞杆9、第二吊耳环10、平衡块11、第二气缸12、第二导向杆13、第二活塞杆14、第二连接块15、第二回旋气缸16、传力机构17、机械抓手18、压力传感器19。
具体实施方式
在下文的描述中,给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而,对于本领域技术人员而言显而易见的是,本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中,为了避免与本发明发生混淆,对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
如附图1所示,一种多功能高精密的控制机械手,包括:底座、升降机构、机械臂、机械手四部分。
其中,底座包括基板1、第一回旋气缸2、行程开关4、第一连接块3、旋转台面;第一回旋气缸2设置在所述基板1上,两个行程开关4通过第一连接块3固定安装在所述第一回旋气缸2的两侧,以及旋转台面设置在所述第一回旋气缸2输出轴上。上述机构可以控制机械手在基板1上360 º范围内旋转。
作为一个优选方案,所述基板1内设置有滚动钢珠和螺母孔。通过滚动钢珠可将机械手进行小规模移动,到达指定位置后,悬空滚动钢珠,然后通过螺母螺栓将机械手固定在工作台面上。
升降机构通过第一吊耳环6连接在所述旋转台面上;其包括第一气缸7、第一导向杆8、第一活塞杆9;第一气缸7设置在所述第一吊耳环6上面,第一导向杆8设置在第一气缸7的两侧,以及设置在第一气缸7上端的第一活塞杆9。上述机构可以控制机械手在Z轴方向上上下移动。
机械臂通过第二吊耳环10连接在升降机构上的第一活塞杆9上;其包括第二连接块15、第二气缸12、第二导向杆13、第二活塞杆14、平衡块11、第二回旋气缸16;第二连接块15固定连接在第二吊耳环10上,第二气缸12固定连接在所述第二连接块15一侧,第二导向杆13设置在第二气缸12两侧,第二活塞杆14设置在第二气缸12上、且与第二连接块15连接,设置在第二气缸12远离第二连接块15一端的平衡块11,以及第二回旋气缸16设置在第二连接块15的另一端。上述机构的第二气缸12可以控制机械手在X轴方向上水平移动;第二回旋气缸16可以控制机械手在垂直于基座的平面上360 º旋转;平衡块11用于平衡负载。
作为一个优选方案,所述第一导向杆8和第二导向杆13上均设置有滑套。
作为一个优选方案,所述第一回转气缸和第二气缸12为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。
机械手,包括传动机构、机械握手、压力传感器19;传动机构与所述机械臂上第二回旋气缸16输出端连接,两个机械握手与所述传动机构连接,以及压力传感器19设置在所述机械抓手18的手指上。通过机械手两个机械握手的相互配合,完成对物品的抓取、夹持。
作为一个优选方案,所述传动机构由两组齿轮齿条组成,分别固定在两个机械握手的根部。两对齿轮啮合传动产生夹紧力,夹紧力通过手指,带动手指完成夹紧和松开的动作,从而达到抓取所需物件的目的。
作为一个优选方案,所述机械抓手18的手指处设置有电磁铁。在抓取金属物品时,可以开启电磁铁,提高抓取效率、抓取稳定性。
另外需要说明的是,在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征,在不矛盾的情况下,可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复,本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
Claims (6)
1.一种多功能高精密的控制机械手,其特征在于,包括:
底座,包括基板,设置在所述基板上的第一回旋气缸,通过第一连接块固定安装在所述第一回旋气缸两侧的两个行程开关,以及设置在所述第一回旋气缸输出轴上的旋转台面;
升降机构,通过第一吊耳环连接在所述旋转台面上;其包括设置在所述第一吊耳环上面的第一气缸,连接在第一气缸上两侧的第一导向杆,以及设置在第一气缸上端的第一活塞杆;
机械臂,通过第二吊耳环连接在升降机构上的第一活塞杆上;其包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块,与所述第二连接块一侧固定连接的第二气缸,连接在第二气缸两侧的第二导向杆,设置在第二气缸上、与第二连接块连接的第二活塞杆,设置在第二气缸远离第二连接块一端的平衡块,以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸;
机械手,包括与所述机械臂上第二回旋气缸输出端连接的传动机构,与所述传动机构连接的两个机械握手,以及设置在所述机械抓手的手指上的压力传感器。
2.根据权利要求1所述的多功能高精密的控制机械手,其特征在于,所述机械抓手的手指处设置有电磁铁。
3.根据权利要求1所述的多功能高精密的控制机械手,其特征在于,所述基板内设置有滚动钢珠和螺母孔。
4.根据权利要求1所述的多功能高精密的控制机械手,其特征在于,所述第一导向杆和第二导向杆上均设置有滑套。
5.根据权利要求1所述的多功能高精密的控制机械手,其特征在于,所述传动机构由两组齿轮齿条组成,分别固定在两个机械握手的根部。
6.根据权利要求1所述的多功能高精密的控制机械手,其特征在于,所述第一回转气缸和第二气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。
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CN201811225054.2A CN111070224A (zh) | 2018-10-20 | 2018-10-20 | 一种多功能高精密的控制机械手 |
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CN201811225054.2A Pending CN111070224A (zh) | 2018-10-20 | 2018-10-20 | 一种多功能高精密的控制机械手 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112792805A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-05-14 | 广东智源机器人科技有限公司 | 机械爪装置 |
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2018
- 2018-10-20 CN CN201811225054.2A patent/CN111070224A/zh active Pending
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