CN203818142U - 一种自动取料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种自动取料机械手，属于机械设备技术领域。本机械手包括底座、立柱和固定板，固定板上垂直固设有销轴一和销轴二，固定板上还设有能够水平转动的旋臂，销轴一上铰接有能够水平转动的气缸一，销轴二上铰接有能够水平转动的连杆，连杆一端与销轴二铰接，连杆另一端与旋臂相铰接，气缸一的活塞杆与连杆的中部相铰接，旋臂侧部还固连有气缸二，气缸二的活塞杆的斜向下设置，旋臂的外端设有气动手指和连接块，连接块的中部与旋臂铰接，连接块的下端与气缸二的活塞杆铰接，连接块的上端与气动手指固连，底座上还设有电磁阀，气缸一和气缸二与电磁阀通过气管相连接。本实用新型利用气缸控制机械手的动作具有气源方便、动作迅速。
Description
技术领域
本实用新型属于机械设备技术领域，涉及一种自动取料机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手是机器人的一个重要分支。随着科技的进步，机械手向着轻型化、智能化和多样化方向发展。对于不同的需求通常需要不同的机械手完成相应的动作。
我国专利(CN202572387U)公开了一种仿生机械手；该仿生机械手灵活性较高；包括主体和电机组，主体上设置有第一机械手指、第二机械手指、第三机械手指、第四机械手指和第五机械手指，第一机械手指、第二机械手指、第三机械手指、第四机械手指和第五机械手指均与主体安装在一起，并且电机组控制第一机械手指、第二机械手指、第三机械手指、第四机械手指和第五机械手指进行动作。
上述专利公布机械手结构复杂，承重力差，不适用于较大物品的抓去和搬运
发明内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种自动取料机械手，本实用新型所要解决的技术问题是如何提高机械手的灵活性和通用性。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
一种自动取料机械手，其特征在于，所述机械手包括底座、立柱和固定板，所述立柱垂直设置在所述底座上且所述立柱的下端与所述底座的上表面固连，所述固定板与所述立柱的上端固连且所述固定板与所述立柱相垂直，所述固定板上垂直固设有销轴一和销轴二，所述固定板上还设有能够水平转动的旋臂，所述销轴一上铰接有能够水平转动的气缸一，所述销轴二上铰接有能够水平转动的连杆，所述连杆一端与所述销轴二铰接，所述连杆另一端与所述旋臂相铰接，所述气缸一的活塞杆与所述连杆的中部相铰接，所述旋臂侧部还固连有气缸二，所述气缸二的活塞杆的斜向下设置，所述旋臂的外端设有气动手指和连接块，所述连接块中部具有折角，所述连接块的中部与所述旋臂铰接，所述连接块的下端与所述气缸二的活塞杆铰接，所述连接块的上端与所述气动手指固连，所述底座上还设有电磁阀，所述气缸一和气缸二与所述电磁阀通过气管相连接。
本实用新型的工作原理是：本机械手包括底座、立柱和固定板，立柱垂直设置在底座上且立柱的下端与底座的上表面固连，立柱起到支撑作用，固定板与立柱的上端固连且固定板与立柱相垂直，立柱对固定板起到支撑作用将其提升一定的高度有利于到达作业平台的高度，固定板上垂直固设有销轴一和销轴二，固定板上还设有能够水平转动的旋臂，销轴一上铰接有能够水平转动的气缸一，销轴二上铰接有能够水平转动的连杆，连杆一端与销轴二铰接，连杆另一端与旋臂相铰接，气缸一的活塞杆与连杆的中部相铰接，旋臂侧部还固连有气缸二，气缸二的活塞杆的斜向下设置，旋臂的外端设有气动手指和连接块，连接块中部具有折角，连接块的中部与旋臂铰接，连接块的下端与气缸二的活塞杆铰接，连接块的上端与气动手指固连，底座上还设有电磁阀，气缸一和气缸二与电磁阀通过气管相连接，通过控制电磁阀来控制气缸一和气缸二的动作，从而能够控制气动手指的左右，上下位置移动，达到指定位置再通过气动手指抓取或释放物料，从而达到移送物料的的目的，提高了自动化程度；利用气缸控制机械手的动作具有气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便等优点，能够大大减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性能。
在上述的自动取料机械手中，所述底座上开设有螺栓孔，所述立柱通过一法兰盘螺接在所述底座上。这样增强稳固性，同时便于拆卸和安装。
在上述的自动取料机械手中，所述旋臂内端的上表面上垂直设有销轴三，所述连杆上开设有沿所述连杆长度方向的条形孔，所述销轴三插接在所述条形孔内。气缸一推动连杆的中部，连杆绕着销轴二转动，通过销轴三在条形孔中的滑动就能够调整旋臂的转向，从而控制气动手指的左右位置。
在上述的自动取料机械手中，所述销轴一上套设有轴承，所述气缸一的缸体上设有轴承套，所述轴承位于所述轴承套内。通过轴承来连接，可以减少气缸一在转动过程中的与销轴一的磨损程度，提高其使用寿命。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、本机械手通过控制电磁阀来控制气缸一和气缸二的动作，从而能够控制气动手指的左右，上下位置移动，达到指定位置再通过气动手指抓取或释放物料，从而达到移送物料的的目的，提高了自动化程度；利用气缸控制机械手的动作具有气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便等优点，能够大大减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性能。
附图说明
图1是本机械手的立体结构示意图；
图中，1、底座；2、立柱；3、固定板；4、销轴一；5、销轴二；6、旋臂；7、气缸一；8、气缸二；9、连杆；10、气动手指；11、连接块；12、电磁阀；13、法兰盘；14、销轴三；15、条形孔；16、轴承；17、轴承套。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1所示，本机械手包括底座1、立柱2和固定板3，底座1上开设有螺栓孔，立柱2通过一法兰盘13垂直螺接在底座1上，立柱2起到支撑作用，这样能够增强稳固性，同时便于拆卸和安装；固定板3与立柱2的上端固连且固定板3与立柱2相垂直，立柱2对固定板3起到支撑作用将其提升一定的高度有利于到达作业平台的高度，固定板3上垂直固设有销轴一4和销轴二5，固定板3上还设有能够水平转动的旋臂6，销轴一4上套设有轴承16，气缸一7的缸体上设有轴承套17，轴承16位于轴承套17内，通过轴承16来连接销轴一4和气缸一7，可以减少气缸一7在转动过程中的与销轴一4的磨损程度，提高其使用寿命；销轴二5上铰接有能够水平转动的连杆9，连杆9一端与销轴二5铰接，连杆9另一端与旋臂6相铰接，气缸一7的活塞杆与连杆9的中部相铰接，旋臂6侧部还固连有气缸二8，气缸二8的活塞杆的斜向下设置，旋臂6的外端设有气动手指10和连接块11，连接块11中部具有折角，连接块11的中部与旋臂6铰接，连接块11的下端与气缸二8的活塞杆铰接，连接块11的上端与气动手指10固连，底座1上还设有电磁阀12，气缸一7和气缸二8与电磁阀12通过气管相连接，通过控制电磁阀12来控制气缸一7和气缸二8的动作，从而能够控制气动手指10的左右，上下位置移动，达到指定位置再通过气动手指10抓取或释放物料，从而达到移送物料的的目的，提高了自动化程度；利用气缸控制机械手的动作具有气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便等优点，能够大大减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性能。
旋臂6内端的上表面上垂直设有销轴三14，连杆9上开设有沿连杆9长度方向的条形孔15，销轴三14插接在条形孔15内，气缸一7推动连杆9的中部，连杆9绕着销轴二5转动，通过销轴三14在条形孔15中的滑动就能够调整旋臂6的转向，从而控制气动手指10的左右位置。
本实施例中的气动手指10采用Y型夹指，缸径为16mm。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (4)
1.一种自动取料机械手，其特征在于，所述机械手包括底座(1)、立柱(2)和固定板(3)，所述立柱(2)垂直设置在所述底座(1)上且所述立柱(2)的下端与所述底座(1)的上表面固连，所述固定板(3)与所述立柱(2)的上端固连且所述固定板(3)与所述立柱(2)相垂直，所述固定板(3)上垂直固设有销轴一(4)和销轴二(5)，所述固定板(3)上还设有能够水平转动的旋臂(6)，所述销轴一(4)上铰接有能够水平转动的气缸一(7)，所述销轴二(5)上铰接有能够水平转动的连杆(9)，所述连杆(9)一端与所述销轴二(5)铰接，所述连杆(9)另一端与所述旋臂(6)相铰接，所述气缸一(7)的活塞杆与所述连杆(9)的中部相铰接，所述旋臂(6)侧部还固连有气缸二(8)，所述气缸二(8)的活塞杆的斜向下设置，所述旋臂(6)的外端设有气动手指(10)和连接块(11)，所述连接块(11)中部具有折角，所述连接块(11)的中部与所述旋臂(6)铰接，所述连接块(11)的下端与所述气缸二(8)的活塞杆铰接，所述连接块(11)的上端与所述气动手指(10)固连，所述底座(1)上还设有电磁阀(12)，所述气缸一(7)和气缸二(8)与所述电磁阀(12)通过气管相连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述底座(1)上开设有螺栓孔，所述立柱(2)通过一法兰盘(13)螺接在所述底座(1)上。
3.根据权利要求1或2所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述旋臂(6)内端的上表面上垂直设有销轴三(14)，所述连杆(9)上开设有沿所述连杆(9)长度方向的条形孔(15)，所述销轴三(14)插接在所述条形孔(15)内。
4.根据权利要求1或2所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述销轴一(4)上套设有轴承(16)，所述气缸一(7)的缸体上设有轴承套(17)，所述轴承(16)位于所述轴承套(17)内。
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|---|---|---|---|---|
| CN103978481A (zh) * | 2014-05-13 | 2014-08-13 | 苏州新协力特种工业模板有限公司 | 一种气动型机械抓取装置 |
| CN104669250A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-06-03 | 宁波奥可智能科技发展有限公司 | 取料机械手 |
| CN106985132A (zh) * | 2016-08-12 | 2017-07-28 | 大连新鑫沃科技发展有限公司 | 一种翻页机械手 |
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