CN106985132A - 一种翻页机械手 - Google Patents

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孙大阳
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Dalian Xinxinwo Technology Development Co Ltd
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Dalian Xinxinwo Technology Development Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

一种翻页机械手，包括底板、支架、竖直移动气缸、转臂、水平移动气缸、翻页手掌、翻页手指、手掌伸缩气缸，其特征在于：支架竖直固定在底板的上端面上，转臂与支架上端铰接，竖直移动气缸的两端连接底板的上端面和转臂的上部；转臂的上端水平装配有水平移动气缸，水平移动气缸的缸筒固定在转臂的一侧，水平移动气缸的活塞杆穿过转臂上开设的通孔伸出在转臂的另一侧，并与连接板固定相连；连接板固定连接翻页手掌和翻页手指保持架，翻页手掌在其所在平面内连接手掌伸缩气缸，翻页手指保持架与连接板设置在翻页手掌的同一侧，且翻页手指保持架上装配的杆状翻页手指所在平面均与翻页手掌平行。其机械结构简单，机械动作简单。代替人工，省时省力。

Description

一种翻页机械手
技术领域
本发明涉及轮胎生产领域，具体涉及一种翻页机械手。
技术背景
针对百页车的自动翻页机械手，现有的百页车只能人工进行翻页操作，本机构实现了自动翻页，可以对百页车自动翻百页。能够实现实现自动上翻页，和自动下翻页。轮胎厂的轮胎胎面挤出生产线生产的胎面经过生产成规定长度的合格制品后需要在百页车上摆放，供以后的工序使用，百页车为多片叶结构，每片页面需要摆放2-3条胎面。一页摆放满之后需要翻下一页新的页面来继续摆放胎面。
摆放胎面的工作都是人工来进行操作，翻页属于工作中的一个步骤，需要操作人员用手将百页翻转下来。然后两个操作人员一起讲胎面摆放在页面上。
如果要实现摆放胎面工作的自动化，以机械代替人工，翻页过程必须实现自动化。
发明内容
本发明提供一种翻页机械手，其结构新颖，适用范围广，本发明利用百页车现有的结构，百页车页面侧面之间有缝隙，利用气动手指和气动手掌进入缝隙之间，抓住叶片从而实现自动翻页，适合推广，能够产生很好的经济效益。
采用的技术方案：
一种翻页机械手，包括底板、支架、竖直移动气缸、转臂、水平移动气缸、翻页手掌、翻页手指、手掌伸缩气缸，其特征在于：支架竖直固定在底板的上端面上，转臂与支架上端铰接，竖直移动气缸的两端连接底板的上端面和转臂的上部；转臂的上端水平装配有水平移动气缸，水平移动气缸的缸筒固定在转臂的一侧，水平移动气缸的活塞杆穿过转臂上开设的通孔伸出在转臂的另一侧，并与连接板固定相连；连接板固定连接翻页手掌和翻页手指保持架，翻页手掌在其所在平面内连接手掌伸缩气缸，翻页手指保持架与连接板设置在翻页手掌的同一侧，且翻页手指保持架上装配的杆状翻页手指所在平面均与翻页手掌平行。
本发明中的气缸可以使用液压缸实现同样的功能。
本发明中的气缸可以使用电动缸实现同样的功能。
功能描述：
1.百叶车平面上放置完第一片胎面后，翻页机械手开始上升高度，使得机械手掌大约处于两片百叶夹角的中间位置；
2.高度确定好以后，移动手掌的位置，使手掌伸入到两百叶之间，伸入的距离大约为手掌的一半
3.再度提上机械手的高度，由于之前机械手手掌平面由于重力作用是竖直的，所以在机械手再度上升的过程中，手掌的最高点会先接触到未被翻转的百叶的下平面，随着机械手不断的升高，最终会使得手掌平面完全贴合在未被翻转的百叶的下平面(即手掌的倾斜角度与百叶的倾斜角度达到一致)；
4.当手掌与百叶下平面完全贴合后，会触碰手掌平面底部的开关，使得机械手停止上升高度，并开启手掌再次向百叶里面移动；
5.手掌向百叶里面移动的过程中，位于手掌平面上方的手指(即薄铁板)会插入到两个倾斜的百叶之间的缝隙内，百叶的端面触碰到手掌上的端面开关时，手掌停止向百叶里面移动，等待下面的百叶将胎面放满；
6.当下面的百叶放满胎面后，开始下降机械手的高度，随之将百叶的高度也降了下来(百叶会随着机械手沿转轴转到，高度下降)，下降至百叶基本水平时，停止下降；
7.手掌从百叶里面完全收回，使得手掌由重新处于自由状态(即竖直状态)，调整手掌高度，使其升至两片百叶夹角的中间位置，开始准备下一次的摆页。
本发明的有益效果为：
本发明中的机械结构简单，机械动作简单。代替人工，省时省力。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明未述及的零部件，均系现有技术或标准产品，不再赘述。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
一种翻页机械手，包括底板1、支架2、竖直移动气缸3、转臂4、水平移动气缸5、翻页手掌6、翻页手指7、手掌伸缩气缸8，其特征在于：支架2竖直固定在底板1的上端面上，转臂4与支架2上端铰接，竖直移动气缸3的两端连接底板1的上端面和转臂4的上部；转臂4的上端水平装配有水平移动气缸5，水平移动气缸5的缸筒固定在转臂4的一侧，水平移动气缸5的活塞杆穿过转臂4 上开设的通孔伸出在转臂4的另一侧，并与连接板9固定相连；连接板9固定连接翻页手掌6和翻页手指保持架10，翻页手掌6在其所在平面内连接手掌伸缩气缸8，翻页手指保持架10与连接板9设置在翻页手掌6的同一侧，且翻页手指保持架10上装配的杆状翻页手指7所在平面均与翻页手掌6平行。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明的创造宗旨的情况下，不经创造者的允许设计出与该技术方案相似的结构方案与实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种翻页机械手，包括底板、支架、竖直移动气缸、转臂、水平移动气缸、翻页手掌、翻页手指、手掌伸缩气缸，其特征在于：支架竖直固定在底板的上端面上，转臂与支架上端铰接，竖直移动气缸的两端连接底板的上端面和转臂的上部；转臂的上端水平装配有水平移动气缸，水平移动气缸的缸筒固定在转臂的一侧，水平移动气缸的活塞杆穿过转臂上开设的通孔伸出在转臂的另一侧，并与连接板固定相连；连接板固定连接翻页手掌和翻页手指保持架，翻页手掌在其所在平面内连接手掌伸缩气缸，翻页手指保持架与连接板设置在翻页手掌的同一侧，且翻页手指保持架上装配的杆状翻页手指所在平面均与翻页手掌平行。
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