CN205704199U - 一种液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种液压机械手；具体技术方案为：一种液压机械手，包括机架，机架的侧壁上安装有气泵接口，气泵接口与集气箱，集气箱与气泵接口相连通，集气箱的第二排气口与手臂旋转气缸的进气口相连通，手臂旋转气缸的缸筒固定在机架的底板上，手臂旋转气缸的缸杆与手臂升降气缸的缸筒固定，手臂升降气缸的缸杆与立柱的底部固定，手臂升降气缸的进气口与集气箱的第一排气口相连通，立柱的顶部固定有支撑架，伸缩液压缓冲器的缸筒固定在立柱上，伸缩液压缓冲器的缸杆穿过支撑架后与手臂伸缩气缸的缸筒固定连接，手臂伸缩气缸的缸杆与腕部回转气缸的缸筒固定连接，腕部回转气缸的缸杆与机械手爪连接。

Description

一种液压机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种液压机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术的液压机械手在使用过程中往往会存在设备结构较复杂、工作效率低、对工件的夹持不够灵活可靠的问题。

实用新型内容

为解决现有技术存在的技术问题，本实用新型提供了一种灵活可靠的液压机械手，结构简单，工作效率高。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种液压机械手，包括机架，机架的侧壁上安装有气泵接口。

还包括集气箱，所述集气箱固定在机架上，集气箱与气泵接口相连通。

还包括手臂回转气缸，所述手臂回转气缸的缸筒固定在机架上，手臂回转气缸的进气口与集气箱的第一排气口相连通。

还包括手臂升降气缸，所述手臂升降气缸的缸筒固定在手臂回转气缸的缸杆上，手臂升降气缸的进气口与集气箱的第二排气口相连通。

还包括立柱，立柱固定在手臂回转气缸的缸杆上，立柱与手臂回转气缸的缸杆同轴设置，立柱与机架之间装有轴承，立柱的顶部设有支撑架。

还包括伸缩液压缓冲器，伸缩液压缓冲器的缸筒固定在立柱上，伸缩液压缓冲器的缸杆贯穿支撑架。

还包括手臂伸缩气缸，手臂伸缩气缸的缸筒与伸缩液压缓冲器的缸杆固定，手臂伸缩气缸与伸缩液压缓冲器同轴设置。

还包括腕部回转气缸，腕部回转气缸的缸筒与手臂伸缩气缸的缸杆固定连接。

还包括机械手爪，机械手爪连接在腕部回转气缸的缸杆上。

其中，作为优选的，集气箱上还接有油雾气罐。

其中，作为优选的，手臂升降气缸上还连通有升降液压缓冲器。

其中，作为优选的，手臂回转气缸上还连通有回转液压缓冲器。

其中，作为优选的，第一排气口上装有第一控制阀。

其中，作为优选的，第二排气口上装有第二控制阀。

其中，作为优选的，伸缩液压缓冲器的缸杆与支撑架之间装有轴承。

本装置设有控制机械手爪升降高度的手臂升降气缸、控制机械手爪整体回转角度的手臂回转气缸、控制机械爪伸缩长度的手臂伸缩气缸和控制机械爪旋转角度的腕部回转气缸，能够实现机械手的多方位变化，结构简单，操作简便，灵活可靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中，1为机架，2为气泵接口，3为集气箱，4为手臂回转气缸，5为手臂升降气缸，6为立柱，7为伸缩液压缓冲器，8为第一排气口，9为第二排气口，10为支撑架，11为手臂伸缩气缸，12为腕部回转气缸，13为机械手爪，14为油雾气罐，15为升降液压缓冲器，16为回转液压缓冲器，17为第一控制阀，18为第二控制阀。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图一种液压机械手，包括：机架1，机架1的侧壁上安装有气泵接口2，气泵接口2与集气箱3，集气箱3固定在机架1上，集气箱3与气泵接口2相连通，集气箱3上连通有油雾气罐14，集气箱3的第二排气口9与手臂回转气缸4的进气口相连通，手臂回转气缸4的缸筒固定在机架1的底板上，手臂回转气缸4的缸杆与手臂升降气缸5的缸筒固定，手臂回转气缸4与手臂升降气缸5同轴设置，手臂升降气缸5的缸杆与立柱6的底部固定，手臂升降气缸5的进气口与集气箱3的第一排气口8相连通，立柱6的顶部固定有支撑架10。伸缩液压缓冲器7的缸筒固定在立柱6上，伸缩液压缓冲器7的缸杆穿过支撑架10后与手臂伸缩气缸11的缸筒固定连接，手臂伸缩气缸11的缸杆与腕部回转气缸12的缸筒固定连接，腕部回转气缸12的缸杆与机械手爪13连接。

其中，作为优选的，伸缩液压缓冲器7的缸杆与支撑架10之间压装有轴承，增加运作的流畅性。

其中，作为优选的，所述手臂回转气缸4上连通有回转液压缓冲器16。

其中，作为优选的，手臂伸缩气缸11与腕部回转气缸12同轴设置，保证工作的稳定性和流畅性。

其中，第一排气口8上装有第一控制阀17，以控制第一排气口8的排气量和排气速度。

其中，第二排气口9上装有第二控制阀18，以控制第二排气口9的排气量和排气速度。

本装置设有控制机械手爪13升降高度的手臂升降气缸5、控制机械手爪13整体回转角度的手臂回转气缸4、控制机械手爪13伸缩长度的手臂伸缩气缸11和控制机械手爪13旋转角度的腕部回转气缸12，能够实现机械手爪13的多方位变化，结构简单，操作简便，灵活可靠。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种液压机械手，其特征在于，包括：

机架（1），机架（1）的侧壁上安装有气泵接口（2）；

集气箱（3），所述集气箱（3）固定在机架（1）上，集气箱（3）与气泵接口（2）相连通；

手臂回转气缸（4），所述手臂回转气缸（4）的缸筒固定在机架（1）上，手臂回转气缸（4）的进气口与集气箱（3）的第一排气口（8）相连通；

手臂升降气缸（5），所述手臂升降气缸（5）的缸筒固定在手臂回转气缸（4）的缸杆上，手臂升降气缸（5）的进气口与集气箱（3）的第二排气口（9）相连通；

立柱（6），立柱（6）固定在手臂回转气缸（4）的缸杆上，立柱（6）与手臂回转气缸（4）的缸杆同轴设置，立柱（6）与机架（1）之间装有轴承，立柱（6）的顶部设有支撑架（10）；

伸缩液压缓冲器（7），伸缩液压缓冲器（7）的缸筒固定在立柱（6）上，伸缩液压缓冲器（7）的缸杆贯穿支撑架（10）；

手臂伸缩气缸（11），手臂伸缩气缸（11）的缸筒与伸缩液压缓冲器（7）的缸杆固定，手臂伸缩气缸（11）与伸缩液压缓冲器（7）同轴设置；

腕部回转气缸（12），腕部回转气缸（12）的缸筒与手臂伸缩气缸（11）的缸杆固定连接；

机械手爪（13），机械手爪（13）连接在腕部回转气缸（12）的缸杆上。

2.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述集气箱（3）上还接有油雾气罐（14）。

3.根据权利要求2所述的一种液压机械手，其特征在于，所述手臂升降气缸（5）上还连通有升降液压缓冲器（15）。

4.根据权利要求3所述的一种液压机械手，其特征在于，所述手臂回转气缸（4）上还连通有回转液压缓冲器（16）。

5.根据权利要求4所述的一种液压机械手，其特征在于，所述第一排气口（8）上装有第一控制阀（17）。

6.根据权利要求5所述的一种液压机械手，其特征在于，所述第二排气口（9）上装有第二控制阀（18）。

7.根据权利要求6所述的一种液压机械手，其特征在于，所述伸缩液压缓冲器（7）的缸杆与支撑架（10）之间装有轴承。